三維照射裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種三維照射裝置，具體而言，涉及一種可更為準(zhǔn)確、迅速地瞄向目標(biāo) 的三維照射裝置。 技術(shù)背景
[0002] 一般地，利用電或磁作用行與人動作同一運動的機械裝置叫機器。最近，機器隨著 控制技術(shù)的發(fā)展應(yīng)用在多個領(lǐng)域，例如，有著家庭中的家政服務(wù)機器、公共場所服務(wù)機器、 生產(chǎn)現(xiàn)場中的搬運機器、作業(yè)者支援機器等。這些機器可利用經(jīng)電或者磁原理完成的可接 近臂或者手動作運動的操縱器（manipulator)來執(zhí)行作業(yè)。
[0003] 這些機器可多樣的被利用，且例如可被利用在三維掃描儀或者三維打印機。
[0004] 所述三維掃描儀指的是測定立體物體的三維形象獲得三維形象數(shù)據(jù)的裝置。
[0005] 作為三維掃描儀的一個例，可以是接觸對象物體的表面測定每個點的空間坐標(biāo)， 最終測定整個曲面形象的接觸式三維掃描儀。
[0006] 還有，所述三維打印機是把材料的連續(xù)的層次如同二維打印機輸出，且疊層，由此 制作對象物體的制造技術(shù)。
[0007] 三維打印機以數(shù)字化圖面信息為基準(zhǔn)，可迅速的制造對象物體，主要用于標(biāo)準(zhǔn)樣 品制作等。
[0008] 例如，2011年10月8日申請的先行文件KR2011-0102759中公開了對利用多投影 的高分辨率牙齒模型制作用的三維打印機。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009] 技術(shù)課題
[0010] 按照一個實施例的目的是提供經(jīng)托架和三維照射裝置臂的相對移動，可使更為迅 速、準(zhǔn)確地瞄向目標(biāo)的三維照射裝置。
[0011] 按照一個實施例的目的是提供容易控制，且可提高對目標(biāo)的方向性的三維照射裝 置。
[0012] 按照一個實施例的目的是提供配置緊密的（compact)設(shè)計，且減少驅(qū)動部件的個 數(shù)可減少總重量的三維照射裝置。
[0013] 按照一個實施例的目的是提供可由射波刀、三維掃描儀或者三維打印機構(gòu)成的三 維照射裝置。
[0014] 技術(shù)方案
[0015] 為了達到所述目的，按照一個實施例，三維照射裝置包括：托架，對象位于其中； 機器臂，對于所述對象執(zhí)行操作；放射部件，形成在所述機器臂的端部；及控制單元，控制 所述機器臂的運行或所述放射部件的位置，且所述托架和所述機器臂以垂直或者水平方向 互相相對移動，并且所述放射部件隨著所述機器臂的旋轉(zhuǎn)軌跡移動，并且所述旋轉(zhuǎn)軌跡可 被形成為位于目標(biāo)地點的中心的同心球。
[0016] -方面，所述機器臂由多個形成，且所述放射部件由對應(yīng)于所述機器臂的個數(shù)形 成，并且多個放射部件可朝向同一的目標(biāo)地點。
[0017] -方面，所述機器臂包括多個連接部件和多個驅(qū)動部件，且所述多個連接部件位 于具有同一中心的同心球上，并且所述驅(qū)動部件的軸的延長線可在所述中心相遇。
[0018] -方面，所述機器臂位于所述托架的上部或者下部，且可構(gòu)成由從所述放射部件 朝向所述對象放射放射線的射波刀。
[0019] -方面，從所述放射部件放射光，進一步包括：圖像傳感器，把從所述對象反射的 光變換成電圖像信號；及數(shù)字處理裝置，結(jié)合通過所述圖像傳感器接收的多個圖像生成三 維圖像，且可構(gòu)成由獲得所述對象三維形象的三維掃描儀。
[0020] -方面，所述對象由包括墨水的液體材料形成，且從所述放射部件放射紫外線，并 且由所述紫外線照射在所述對象，可構(gòu)成所述對象被硬化的三維打印機。
[0021] 技術(shù)效果
[0022] 按照一個實施例的三維照射裝置經(jīng)托架和三維照射裝置臂的相對移動，可使更為 迅速、準(zhǔn)確地瞄向目標(biāo)的三維照射裝置。
[0023] 按照一個實施例的三維照射裝置容易控制，且可提高對目標(biāo)的方向性。
[0024] 按照一個實施例的三維照射裝置配置緊密的（compact)設(shè)計，且減少驅(qū)動部件的 個數(shù)可減少總重量。
[0025] 按照一個實施例的三維照射裝置可由射波刀、三維掃描儀或者三維打印機構(gòu)成。
[0026] 附圖簡要說明
[0027] 圖1是示出按照一個實施例的三維照射裝置的作為射波刀的用途。
[0028] 圖2是示出按照一個實施例的三維照射裝置的機器臂的布置。
[0029] 圖3是示出按照一個實施例的三維照射裝置的作為三維掃描儀的用途。
[0030] 圖4是示出按照一個實施例的三維照射裝置的放射部件方向。
[0031] 圖 5 是不出球形坐標(biāo)（spherical coordinate) 〇
【具體實施方式】
[0032] 以下，按照本發(fā)明的實施例參照附圖進行詳細(xì)地說明。但是，本發(fā)明不受限或不限 于實施例。各圖里提示的同一的參照符號表示同一的部件。
[0033] 按照一個實施例，三維照射裝置可包括：托架，對象位于其中；機器臂，對于所述 對象執(zhí)行操作；放射部件，形成在所述機器臂額端部；及控制單元，控制所述機器臂的運行 或所述放射部件的位置。
[0034] 所述托架和所述機器臂以垂直或者水平方向互相相對移動，且所述放射部件隨著 所述機器臂的旋轉(zhuǎn)軌跡移動，并且所述旋轉(zhuǎn)軌跡可被形成為目標(biāo)地點位于中心的球形。
[0035] 所述機器臂由多個形成，且所述放射部件由對應(yīng)于所述機器臂的個數(shù)形成，并且 多個放射部件可朝向同一的目標(biāo)地點。
[0036] 還有，所述機器臂包括多個連接部件和多個驅(qū)動部件，且所述多個連接部件位于 具有同一中心的同心球上，并且所述驅(qū)動部件的軸的延長線可在所述中心相遇。
[0037] 上述對于三維照射裝置的一般構(gòu)成進行了說明，且按照一個實施例，三維照射裝 置可多樣的被適用。
[0038] 例如，按照一個實施例，三維照射裝置可被適用于射波刀、三維掃描儀或者三維打 印機等。
[0039] 以下按照一個實施例，對三維照射裝置被適用于射波刀、三維掃描儀及三維打印 機進行詳細(xì)的說明。
[0040] 圖1是示出按照一個實施例的三維照射裝置的作為射波刀的用途，且圖2是示出 按照一個實施例的三維照射裝置的機器臂的布置。
[0041] 參照圖1，按照一個實施例，三維照射裝置10可包括托架100、機器臂200及控制 單元（未示出）。
[0042] 對象可位于所述托架100。
[0043] 按照一個實施例，三維照射裝置10由射波刀（cyberknife)被利用時，對象可以是 需要放射線治療或者切除腫瘤手術(shù)的癌癥患者。在這種情況，目標(biāo)地點T可以是腫瘤位置， 即治療部位或者手術(shù)部位。
[0044] 調(diào)整位置元件110安裝在所述托架100,可使調(diào)整托架100的位置。
[0045] 如圖1示出，調(diào)整位置元件110由箭頭方向被移動時，照射裝置100也可隨著箭頭 方向被移動。
[0046] 照此，可自由地移動托架100或者對象的位置，且照此可移動目標(biāo)地點T的位置。
[0047] 具體地，托架100對于地面可垂直或者水平方向移動。
[0048] 照此，托架100和機器臂200對此彼此可垂直或者水平方向的相對移動。
[0049] 具體地，托架100在被固定的狀態(tài)下對象的位置被固定，且移動機器臂200,使放 射部件300的照射位置或者從放射部件300放射放射線的位置對于托架100可相對移動。
[0050] 或者，托架100經(jīng)調(diào)整位置元件110對于機器臂200相對移動，把對象移動到目標(biāo) 地點T之后，把放射部件300可移動到朝向目標(biāo)地點T。
[0051] 因此，配置在機器臂200的放射部件300可有效地瞄向位于此托架100上的對象 的目標(biāo)地點T。
[0052] 所述托架100的上部或者下部可布置機器臂200。
[0053] 所述機器臂200由上部機器臂210及下部機器臂220形成，且上部機器臂210及 下部機器臂220的端部可各個配置放射部件300。
[0054] 因此，機器臂200和放射部件300可由相互對應(yīng)的個數(shù)形成。
[0055] 特別參照圖2,所述上部機器臂210和下部機器臂220可位于同一的中心，即在具 有同一的目標(biāo)地點T的球形軌跡內(nèi)。
[0056] 還有，由于上部機器臂210和下部機器臂220的放射部件300經(jīng)上部機器臂210 和下部機器臂220的旋轉(zhuǎn)移動，可在上部機器臂210和下部機器臂220的球形軌跡上移動， 且各個的放射部件300可被布置成朝向同一的目標(biāo)地點T。
[0057] 照此，從安裝在上部機器臂210和下部機器臂220的各個放射部件300,放射線可 集中到僅一個的特殊點，例如，放射部件300可容易的瞄向目標(biāo)地點T。
[0058] 還有，上部機器臂210和下部機器臂220以托架100