一種多旋翼無(wú)人機(jī)重心調(diào)節(jié)的輔助裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種重心調(diào)節(jié)的輔助裝置，尤其涉及一種應(yīng)用于多旋翼無(wú)人機(jī)重心調(diào)節(jié)的輔助裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]近年來(lái)，無(wú)人機(jī)技術(shù)有了突飛猛進(jìn)的發(fā)展。由于其成本低、機(jī)動(dòng)性能好、生存能力強(qiáng)、無(wú)人員傷亡風(fēng)險(xiǎn)等優(yōu)點(diǎn)，無(wú)人機(jī)在現(xiàn)代軍事戰(zhàn)爭(zhēng)占據(jù)了極其重要的地位，在民用領(lǐng)域也有著非常廣闊的前景。目前的無(wú)人機(jī)主要包括固定翼無(wú)人機(jī)和旋翼無(wú)人機(jī)。
[0003]為了確保無(wú)人機(jī)重心處于平衡位置，現(xiàn)有公開(kāi)號(hào)為CN 204473120 U的專利文獻(xiàn)提供了一種無(wú)人機(jī)重心調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，設(shè)有滑桿機(jī)構(gòu)、滑動(dòng)框和螺栓；滑桿機(jī)構(gòu)設(shè)有滑桿和連接塊，滑桿通過(guò)連接塊與機(jī)身連接；滑動(dòng)框設(shè)有滑動(dòng)框框架、滑桿套筒和隔板，滑動(dòng)框框架設(shè)有前滑動(dòng)框和后滑動(dòng)框，滑桿兩端均設(shè)有4個(gè)等距離分布的螺孔，前滑動(dòng)框安裝于滑桿靠近機(jī)頭的一端，后滑動(dòng)框安裝于滑桿靠近機(jī)尾的一端；前滑動(dòng)框的外圍左右側(cè)和下端與機(jī)身內(nèi)側(cè)相配合，滑桿套筒位于滑動(dòng)框框架壁面的上方中間，沿滑桿套筒有縱向設(shè)有用于貫穿滑桿套筒的滑桿孔，在滑桿套筒的前端沿橫向設(shè)有螺栓孔，滑桿套筒與滑桿通過(guò)螺栓固定；隔板安裝在滑動(dòng)框框架的后端下方，螺栓孔與螺孔相互配合并通過(guò)螺栓緊固連接；可使無(wú)人機(jī)重心保持平衡位置。
[0004]上述的重心調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)僅適用于固定翼無(wú)人機(jī)，對(duì)于非一體型的多旋翼無(wú)人機(jī)，由于載荷不同且位置不定，很多需要通過(guò)調(diào)節(jié)電池的放置位置來(lái)調(diào)節(jié)機(jī)身的重心，如若重心調(diào)節(jié)不當(dāng)，則會(huì)降低飛行效率，也會(huì)增加飛行事故的概率。小型多旋翼無(wú)人機(jī)可以通過(guò)雙手抓住多旋翼無(wú)人機(jī)中心對(duì)稱的兩點(diǎn)來(lái)判斷無(wú)人機(jī)重心是否在中心位置，大型多旋翼無(wú)人機(jī)則需要兩人合作才能測(cè)定重心是否合適，且每次調(diào)整后都要判斷一次是否重心合適，十分不便。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]為了提升大型多旋翼無(wú)人機(jī)重心調(diào)節(jié)的效率，本發(fā)明提供了一種多旋翼無(wú)人機(jī)心調(diào)節(jié)的的輔助裝置，該裝置能實(shí)現(xiàn)單人重心調(diào)節(jié)，且能實(shí)時(shí)提醒重心是否合適。
[0006]本發(fā)明的具體技術(shù)方案如下:
[0007]—種多旋翼無(wú)人機(jī)重心調(diào)節(jié)的輔助裝置，包括由多根連接桿依次銜接形成的多邊形支撐框，鉸接在連接桿上的伸縮腳架，沿各連接桿滑動(dòng)配合且裝有壓力傳感器的滑塊，用于比較兩相對(duì)連接桿上滑塊受壓數(shù)據(jù)的比較器，以及根據(jù)所述比較器輸出壓力差信號(hào)啟動(dòng)的提示器。
[0008]其中，多邊形支撐框用于支撐多旋翼無(wú)人機(jī)，滑塊受壓后通過(guò)壓力傳感器得到壓力數(shù)據(jù)，比較器提取并分析兩相對(duì)位置滑塊所受的壓力數(shù)據(jù)，若存在壓力差，提示器根據(jù)比較器發(fā)出的信號(hào)啟動(dòng)，表明重心不穩(wěn)。
[0009]優(yōu)選的，所述的連接桿為4或6根，以適用于常見(jiàn)的四旋翼無(wú)人機(jī)和六旋翼無(wú)人機(jī)，對(duì)各旋翼形成支撐，根據(jù)旋翼的壓力數(shù)據(jù)，判斷重心是否平衡。
[0010]優(yōu)選的，相鄰兩根連接桿之間鉸接配合，方便組裝，利于輔助裝置的折疊收放，以及后續(xù)支撐框的變形。
[0011]優(yōu)選的，其中一根連接桿上轉(zhuǎn)接有連接桿限位連接件，所述連接桿限位連接件具有多個(gè)定位槽，相鄰的另一根連接桿上設(shè)有與定位槽配合的定位銷。轉(zhuǎn)動(dòng)所述的連接桿限位連接件，并使定位銷卡入定位槽內(nèi)，對(duì)兩相鄰連接桿之間的角度形成支撐，組成所述的多邊形支撐框；由于具有多個(gè)定位槽，根據(jù)實(shí)際需要，可調(diào)節(jié)兩連接桿之間的夾角，利于將正方形的支撐框改變?yōu)榱庑蔚闹慰颉?br>[0012]優(yōu)選的，其中一根連接桿上裝有水平儀，用于觀測(cè)連接桿所形成的支撐框頂部平面是否水平，避免由于放置的無(wú)人機(jī)傾斜，導(dǎo)致滑塊所受壓力數(shù)據(jù)不準(zhǔn)，影響調(diào)校的準(zhǔn)確性。
[0013]優(yōu)選的，所述連接桿上滑動(dòng)配合有連接座，其中相鄰兩根連接桿的連接座上搭接有支撐桿，支撐桿上裝有所述的滑塊。通過(guò)搭接支撐桿來(lái)增加支撐邊的數(shù)量，形成支撐框的變形，此處多適應(yīng)于原始為四邊形的支撐框，通過(guò)支撐框的變形，并搭接兩根支撐桿后，形成六邊形的支撐框，適用于六旋翼無(wú)人機(jī)的重心調(diào)節(jié)。
[0014]優(yōu)選的，所述的連接桿上鉸接有腳架限位連接件，所述腳架限位連接件具有多個(gè)限位槽，對(duì)應(yīng)的伸縮腳架上設(shè)有與限位槽配合的限位銷。
[0015]限位銷插入不同的限位槽內(nèi)，伸縮腳架的放置角度不同，以適應(yīng)不同的應(yīng)用場(chǎng)合。
[0016]優(yōu)選的，所述的伸縮腳架包括與連接桿鉸接的支撐筒，以及從底部插入所述支撐筒內(nèi)的支撐桿，所述的支撐筒和支撐桿上分別設(shè)有限位孔，在限位孔內(nèi)插入限位螺栓，來(lái)調(diào)節(jié)伸縮鉸接的支撐高度。
[0017]優(yōu)選的，所述的提示器為蜂鳴器，根據(jù)壓力數(shù)據(jù)差的大小，對(duì)應(yīng)不同的蜂鳴器鳴叫頻率，具有更好的提示效果。
[0018]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是:能實(shí)現(xiàn)大型多旋翼無(wú)人機(jī)單人重心調(diào)節(jié)，且能通過(guò)相應(yīng)蜂鳴器鳴叫頻率實(shí)時(shí)判斷重心是否合適，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單可折疊方便攜帶，能適應(yīng)崎嶇不平的地面環(huán)境。
【附圖說(shuō)明】
[0019]圖1為輔助裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖2為輔助裝置的變形圖。
【具體實(shí)施方式】
[0021]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)描述。
[0022]如圖1所示，本實(shí)施例中的輔助裝置包括:帶壓力傳感器的滑塊1，連接桿2，可伸縮腳架3，腳架限位連接件4，連接桿限位連接件6，水平儀5，帶兩個(gè)蜂鳴器的單片機(jī)7。
[0023]帶壓力傳感器的滑塊I可以在連接桿2上水平滑動(dòng)。
[0024]四根連接桿2組成菱形的支撐框，相鄰兩根連接桿2鉸接，其中一根連接桿2上有連接桿限位連接件6，可將四根連接桿2固定位正方形。
[0025]連接桿限位連接件6具有多個(gè)定位槽，相鄰的另一根連接桿2上設(shè)有與定位槽配合的定位銷，定位銷卡入定位槽內(nèi)，對(duì)兩相鄰連接桿之間的角度形成支撐，組成菱形的支撐框；由于具有多個(gè)定位槽，可根據(jù)實(shí)際需要，定位銷卡入不同的定位槽，可調(diào)節(jié)兩連接桿之間的夾角，將正方形的支撐框改變?yōu)榱庑蔚闹慰颉?br>[0026]每根連接桿2都與可伸縮腳架3鉸接，都和腳架限位連接4鉸接，可伸縮腳架3與所鉸接的連接桿2平行，占空間小，也可與腳架限位連接件4緊固，與連接桿2成90度固定。
[0027]腳架限位連接件4具有多個(gè)限位槽，對(duì)應(yīng)的伸縮腳架上設(shè)有與限位槽配合的限位銷。限位銷插入不同的限位槽內(nèi)，伸縮腳架的放置角度不同，以適應(yīng)不同的應(yīng)用環(huán)境。
[0028]—根連接桿2上裝有水平儀，用于觀測(cè)連接桿2所形成的四邊形平面是否水平。
[0029]一根連接桿2內(nèi)安裝裝有帶蜂鳴器的單片機(jī)7，內(nèi)部集成有比較器，用于處理四個(gè)壓力傳感器傳來(lái)的壓力值，并控制蜂鳴器鳴叫，蜂鳴器分別安裝在相鄰的兩根連接桿2上。
[0030]使用時(shí)，通過(guò)調(diào)節(jié)可伸縮腳架的長(zhǎng)度，使連接桿所形成的正方形平面，再將無(wú)人機(jī)的放置在連接桿上，支撐點(diǎn)為4個(gè)帶壓力傳感器的滑塊，無(wú)人機(jī)的中心與連接桿所形成的四邊形平面的中心盡量一致。通過(guò)調(diào)節(jié)無(wú)人機(jī)上的載荷的位置(如電池)，單片機(jī)讀取壓力傳感器上的數(shù)據(jù)并比較，若對(duì)稱兩邊壓力差值過(guò)大，則表明重心不穩(wěn)，蜂鳴器發(fā)出高頻率的鳴叫，對(duì)稱兩邊差值越小，對(duì)應(yīng)的蜂鳴器鳴叫頻率越低，差值到一定范圍內(nèi)，蜂鳴器則停止鳴叫，重心調(diào)節(jié)完成。
[0031]在另一個(gè)實(shí)施例中，如圖2所示，連接桿2上滑動(dòng)配合有連接座8，其中相鄰兩根連接桿2的連接座8上搭接有支撐桿9，支撐桿9上裝有帶壓力傳感器的滑塊I。連接座8上設(shè)有安裝腔，通過(guò)搭接支撐桿9來(lái)增加支撐邊的數(shù)量，將上述實(shí)施例上的菱形支撐框變?yōu)榱呅蔚闹慰?，并使支撐桿9的頂面與連接桿的頂面齊平，使得原本適用于四旋翼無(wú)人機(jī)的輔助裝置也適用于六旋翼無(wú)人機(jī)，具有更好的實(shí)用性。
[0032]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施舉例，并不用于限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種多旋翼無(wú)人機(jī)重心調(diào)節(jié)的輔助裝置，其特征在于，包括由多根連接桿依次銜接形成的多邊形支撐框，鉸接在連接桿上的伸縮腳架，沿各連接桿滑動(dòng)配合且裝有壓力傳感器的滑塊，用于比較兩相對(duì)連接桿上滑塊受壓數(shù)據(jù)的比較器，以及根據(jù)所述比較器輸出壓力差?目號(hào)啟動(dòng)的提不器。2.如權(quán)利要求1所述的輔助裝置，其特征在于，所述的連接桿為4或6根。3.如權(quán)利要求1所述的輔助裝置，其特征在于，相鄰兩根連接桿之間鉸接配合。4.如權(quán)利要求3所述的輔助裝置，其特征在于，其中一根連接桿上轉(zhuǎn)接有連接桿限位連接件，所述連接桿限位連接件具有多個(gè)定位槽，相鄰的另一根連接桿上設(shè)有與定位槽配合的定位銷。5.如權(quán)利要求1所述的輔助裝置，其特征在于，其中一根連接桿上裝有水平儀。6.如權(quán)利要求1所述的輔助裝置，其特征在于，所述連接桿上滑動(dòng)配合有連接座，其中相鄰兩根連接桿的連接座上搭接有支撐桿，支撐桿上裝有所述的滑塊。7.如權(quán)利要求1所述的輔助裝置，其特征在于，所述的連接桿上鉸接有腳架限位連接件，所述腳架限位連接件具有多個(gè)限位槽，對(duì)應(yīng)的伸縮腳架上設(shè)有與限位槽配合的限位銷。8.如權(quán)利要求1所述的輔助裝置，其特征在于，所述的伸縮腳架包括與連接桿鉸接的支撐筒，以及從底部插入所述支撐筒內(nèi)的支撐桿。9.如權(quán)利要求8所述的輔助裝置，其特征在于，所述的支撐筒和支撐桿上分別設(shè)有限位孔。10.如權(quán)利要求1所述的輔助裝置，其特征在于，所述的提示器為蜂鳴器。
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種多旋翼無(wú)人機(jī)重心調(diào)節(jié)的輔助裝置，包括由多根連接桿依次銜接形成的多邊形支撐框，鉸接在連接桿上的伸縮腳架，沿各連接桿滑動(dòng)配合且裝有壓力傳感器的滑塊，用于比較兩相對(duì)連接桿上滑塊受壓數(shù)據(jù)的比較器，以及根據(jù)所述比較器輸出壓力差信號(hào)啟動(dòng)的提示器。本發(fā)明能實(shí)現(xiàn)大型多旋翼無(wú)人機(jī)單人重心調(diào)節(jié)，且能通過(guò)相應(yīng)蜂鳴器鳴叫頻率實(shí)時(shí)判斷重心是否合適，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單可折疊方便攜帶，能適應(yīng)崎嶇不平的地面環(huán)境。
【IPC分類】G01M1/12
【公開(kāi)號(hào)】CN105181247
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510527649
【發(fā)明人】何勇, 莊載椿, 肖宇釗, 張艷超
【申請(qǐng)人】浙江大學(xué)
【公開(kāi)日】2015年12月23日
【申請(qǐng)日】2015年8月25日