具有判斷檢測對象運(yùn)動狀況的功能的車載障礙物檢測裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于安裝在機(jī)動車輛中的障礙物檢測裝置。具體地，本發(fā)明涉及一種具有用于判斷位于裝置的本車前方的檢測對象靜止還是運(yùn)動的功能的障礙物檢測裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]已知用于檢測位于裝置的本車前方的區(qū)域中并且是潛在的障礙物的對象(以下稱為目標(biāo)對象)，并且判斷任何檢測到的目標(biāo)對象是否是前車(即，在同一行進(jìn)路徑中在本車前面行駛的另一車輛)的各種類型的車載裝置。已知在車輛控制系統(tǒng)中使用這種障礙物檢測裝置，該車輛控制系統(tǒng)控制本車的行駛速度以按特定的間隔距離跟隨該前車。通常，目標(biāo)對象檢測基于發(fā)射波(例如，毫米段雷達(dá)波、光波或聲波)并且分析從接收到的反射波獲得的信號。
[0003]已提出了用于基于障礙物檢測裝置的本車的行駛速度和目標(biāo)對象相對于本車的相對速度以及基于檢測到的目標(biāo)對象的絕對位置的發(fā)散來判斷檢測到的目標(biāo)對象的運(yùn)動狀況的方法(例如日本專利公布N0.2008-026030，以下稱為對比文件I，在采用發(fā)射激光光波的激光雷達(dá)裝置的車載障礙物檢測裝置的情況下，用于具有前車跟隨控制功能的車輛控制系統(tǒng))。
[0004]通過該車輛控制系統(tǒng)，根據(jù)目標(biāo)對象的運(yùn)動狀況應(yīng)用控制本車速度的不同方法。因此，有必要可靠地確定目標(biāo)對象是運(yùn)動的還是靜止的。
[0005]已知可以使用諸如對比文件I中提出的方法來判斷目標(biāo)對象的運(yùn)動狀況，從而判斷基于目標(biāo)對象的連續(xù)檢測位置的記錄以及基于將目標(biāo)對象的絕對速度與速度閾值比較的結(jié)果。然而，如果速度閾值不合適，則從目標(biāo)對象檢測裝置(例如，雷達(dá)裝置)獲得的檢測結(jié)果中的錯誤可能導(dǎo)致運(yùn)動狀況的錯誤判斷，具體地，當(dāng)目標(biāo)對象實(shí)際靜止時錯誤地判斷其是運(yùn)動的。
[0006]可以考慮通過將閾值增加到充分的程度來防止這種錯誤判斷。然而，這帶來了當(dāng)目標(biāo)對象實(shí)際上以低速移動時錯誤地判斷其靜止的增加的可能性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]因此期望通過提供一種能夠可靠地判斷目標(biāo)對象的運(yùn)動狀況的、安裝在本車上的障礙物檢測裝置來克服以上問題。具體地，期望提供一種障礙物檢測裝置，其能夠可靠地防止當(dāng)目標(biāo)對象實(shí)際上靜止時錯誤地判斷其是運(yùn)動的，同時還使得當(dāng)目標(biāo)對象實(shí)際上移動時錯誤地判斷其靜止的概率最小。這通過考慮以下事實(shí)來實(shí)現(xiàn)，估計(jì)目標(biāo)對象的絕對速度的精度根據(jù)特定因素變化，諸如目標(biāo)對象距本車的距離以及本車的行駛速度。
[0008]本發(fā)明適用于配備有如下裝置的本車，所述裝置能夠操作用于檢測位于本車前方的目標(biāo)對象距本車的各自距離，以及移動目標(biāo)對象相對于本車的相對速度?；谠撓鄬λ俣纫约盎诒拒嚨男旭偹俣葋碛?jì)算該移動目標(biāo)對象的絕對速度(例如，基于檢測本車的輪旋轉(zhuǎn)速度來計(jì)算行駛速度)。
[0009]障礙物檢測裝置包括運(yùn)動狀況判斷部，其將計(jì)算的檢測到的目標(biāo)對象的速度的絕對值與運(yùn)動判斷閾值進(jìn)行比較。當(dāng)目標(biāo)對象的速度的絕對值超過閾值時判斷檢測到的目標(biāo)對象是移動對象，否則，目標(biāo)對象被判斷為靜止對象。
[0010]將判斷確定參數(shù)指定為參數(shù)(諸如目標(biāo)對象距本車的距離或者本車的行駛速度)，從而計(jì)算的檢測到的目標(biāo)對象的速度的絕對值的錯誤概率根據(jù)增加的判斷確定參數(shù)的值而變得增加，運(yùn)動狀況判斷部被配置成，當(dāng)判斷確定參數(shù)處于相對高的值時，較之判斷確定參數(shù)處于相對低的值時，將運(yùn)動判斷閾值設(shè)定在較高的值。
[0011]結(jié)果，當(dāng)計(jì)算的檢測到的目標(biāo)對象的速度的絕對值的錯誤量大的概率相當(dāng)大時(例如，由于各自的運(yùn)動狀況以及本車和目標(biāo)對象的相對位置)，可以防止因運(yùn)動判斷閾值的不夠高的值引起的運(yùn)動判斷錯誤。然而，此外，當(dāng)計(jì)算的檢測到的目標(biāo)對象的速度的絕對值的錯誤量不太可能大時，可以防止因運(yùn)動判斷閾值的極高的值引起的運(yùn)動判斷錯誤。
[0012]優(yōu)選地，在判斷確定參數(shù)的值的特定范圍內(nèi)，運(yùn)動判斷閾值與判斷確定參數(shù)成比例地變化。
[0013]判斷確定參數(shù)可以包括本車的行駛速度或者從本車到檢測到的目標(biāo)對象的距離。
[0014]替選地，本車的行駛速度以及從本車到檢測到的目標(biāo)對象的距離可以被用作各個判斷確定參數(shù)。在該情況下，運(yùn)動狀況判斷部可以被配置成，當(dāng)計(jì)算的檢測到的目標(biāo)對象的速度的絕對值超過第一運(yùn)動判斷閾值和第二運(yùn)動判斷閾值二者時，判斷檢測到的目標(biāo)對象是移動對象，否則判斷目標(biāo)對象是靜止對象，其中根據(jù)本車的行駛速度確定第一運(yùn)動判斷閾值，并且根據(jù)從本車到檢測到的目標(biāo)對象的距離確定第二運(yùn)動判斷閾值。
[0015]作為另一替選方案，運(yùn)動狀況判斷部可以被配置成，當(dāng)計(jì)算的檢測到的目標(biāo)對象的速度的絕對值超過第一運(yùn)動判斷閾值和第二運(yùn)動判斷閾值中的至少之一時，判斷檢測到的目標(biāo)對象是移動對象，否則判斷目標(biāo)對象是靜止對象。
【附圖說明】
[0016]圖1是示出并入了根據(jù)本發(fā)明的障礙物檢測裝置的車輛控制系統(tǒng)的實(shí)施例的一般配置的框圖；
[0017]圖2是用于描述由實(shí)施例針對檢測到的目標(biāo)對象執(zhí)行的判斷處理的流程圖；
[0018]圖3A是用于描述如實(shí)施例利用的速度閾值和目標(biāo)對象距本車的距離值之間的關(guān)系的曲線圖，以及圖3B是用于描述如實(shí)施例利用的速度閾值和本車的行駛速度值之間的關(guān)系的曲線圖；以及
[0019]圖4A和4B是用于描述利用固定速度閾值時出現(xiàn)的問題的曲線圖。
【具體實(shí)施方式】
[0020]圖1中所示的車輛控制裝置I安裝在以下稱為本車的機(jī)動車輛上，并且用于檢測位于本車前方的對象的位置、(相對于本車的航向方向的)方向以及對象(目標(biāo)對象)的速度。車輛控制裝置I還用于識別作為前車(即，在同一行進(jìn)路徑中直接位于本車前方的車輛)的目標(biāo)對象，并且控制本車的速度以跟隨前車。具體地(作為所并入的障礙物檢測裝置的功能)，車輛控制裝置I判斷諸如前車的檢測到的目標(biāo)對象的運(yùn)動狀況，即判斷目標(biāo)對象是靜止的還是運(yùn)動的。
[0021]如圖1中所示，車輛控制裝置I基于車輛間間距控制器10，其包括CPU(中央處理單元)、輸入/輸出接口、諸如ROM和RAM的數(shù)據(jù)存儲介質(zhì)、驅(qū)動電路、檢測電路等。車輛間間距控制器10的CPU執(zhí)行預(yù)先存儲在數(shù)據(jù)存儲介質(zhì)中的程序，以實(shí)現(xiàn)后面描述的對象運(yùn)動判斷部11、控制對象選擇部12和控制目標(biāo)值計(jì)算部13的各個功能。車輛間間距控制器10的硬件配置可以具有通常已知的類型，從而略去詳細(xì)描述。
[0022]車輛間間距控制器10接收來自偏航率傳感器22的表示本車的偏航率的檢測信號，以及來自路輪速度傳感器23的表示本車的路輪的旋轉(zhuǎn)速度的檢測信號。車輛間間距控制器10還接收來自控制啟用/禁用開關(guān)24的控制啟用/禁用信號以及來自模式選擇開關(guān)25的模式選擇信號。
[0023]雷達(dá)裝置21將諸如毫米段電磁波的波發(fā)射到本車前面的區(qū)域中，用于檢測任何目標(biāo)對象，并且基于來自目標(biāo)對象的接收到的反射波得到從本車到檢測到的目標(biāo)對象的距離、目標(biāo)對象相對于本車的相對速度等。雷達(dá)裝置21不限于任何特定類型的對象檢測裝置，從而略去詳細(xì)描述。
[0024]偏航率傳感器22檢測本車的偏航率，并且輸出相應(yīng)的檢測信號。路輪速度傳感器23利用檢測本車的路輪的旋轉(zhuǎn)速度(S卩，與車輛的行駛速度相關(guān))的傳感器，并且輸出相應(yīng)的檢測信號。車輛間間距控制器10使用來自路輪速度傳感器23的檢測信號得到本車的行駛速度，并且用在各種計(jì)算處理中。偏航率傳感器22和路輪速度傳感器23可以具有通常已知的配置，從而略去詳細(xì)描述。
[0025]開關(guān)24和25分別由本車的駕駛員通過來自控制啟用/禁用開關(guān)24的指定是否要應(yīng)用控制模式(當(dāng)前由來自模式選擇開關(guān)25的模式選擇信號指明，其選自多個控制模式中的一個控制模式)的啟用/禁用信號來操作。該實(shí)施例的控制模式包括控制本車的行駛速度以跟隨前車的模式。
[0026]對象運(yùn)動判斷部11(針對雷達(dá)裝置21當(dāng)前檢測到的一個或更多個目標(biāo)對象中的每個)執(zhí)行處理以判斷目標(biāo)對象是靜止對象還是移動對象。以下描述處理的細(xì)節(jié)
[0027]基于對象運(yùn)動判斷部11獲得的結(jié)果，控制