進(jìn)行交互；圖像識(shí)別和人臉交互系統(tǒng)用于獲得當(dāng)前環(huán)境并確定捕捉到人臉和確認(rèn)身份；供電與自動(dòng)回充系統(tǒng)用于提供電源并在電量不足時(shí)返回充電粧充電的。
[0076]優(yōu)選地，服務(wù)器具體包括依次電連接的處理單元、存儲(chǔ)單元、控制單元和通訊單元；處理單元用于對(duì)初始地圖信息進(jìn)行地圖校正，比照實(shí)際場(chǎng)景完成去噪和優(yōu)化，以形成與室內(nèi)實(shí)際場(chǎng)景相匹配的室內(nèi)地圖；存儲(chǔ)單元用于存儲(chǔ)地圖信息和接收到的位置關(guān)系信息；控制單元用于對(duì)機(jī)器人和/或無線基站進(jìn)行控制操作；通訊單元用于與機(jī)器人、無線基站進(jìn)行數(shù)據(jù)信息通訊。
[0077]具體地，過獲取預(yù)設(shè)區(qū)域的初始地圖信息，并將所述初始地圖信息發(fā)送至服務(wù)器；在所述預(yù)設(shè)在所述整體區(qū)域平面空間內(nèi)設(shè)置η行η列的多個(gè)子區(qū)域，并在所述多個(gè)子區(qū)域中分別設(shè)置多個(gè)無線基站；獲取所述預(yù)設(shè)區(qū)域和無線基站設(shè)備之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系；機(jī)器人實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)位于所述子區(qū)域中的一個(gè)無線基站；機(jī)器人根據(jù)無線基站設(shè)備的位置信息獲取在整體平面空間內(nèi)的區(qū)域信息，即先定位到一個(gè)子區(qū)域；在子區(qū)域內(nèi)激光獲得位置信息構(gòu)建子區(qū)域地圖和獲得在這個(gè)地圖信息中得實(shí)時(shí)位置；通過不斷區(qū)域地圖疊加拼湊一個(gè)整體地圖；在獲得定位信息上，先通過無線基站設(shè)備定位到子區(qū)域，然后在子區(qū)域的地圖中通過激光得到具體的坐標(biāo)值。
[0078]本發(fā)明的提供的基于無線基站定位的機(jī)器人修正地圖的系統(tǒng)中，通通過利用現(xiàn)有無線基站，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人激光掃描地圖的修正，從而提高定位掃描地圖的精度。
[0079]可以理解的是，以上實(shí)施方式僅僅是為了說明本發(fā)明的原理而采用的示例性實(shí)施方式，然而本發(fā)明并不局限于此。對(duì)于本領(lǐng)域內(nèi)的普通技術(shù)人員而言，在不脫離本發(fā)明的精神和實(shí)質(zhì)的情況下，可以做出各種變型和改進(jìn)，這些變型和改進(jìn)也視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種基于無線基站和激光傳感器的機(jī)器人繪制地圖和定位的方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟: 獲取預(yù)設(shè)區(qū)域的初始地圖信息； 在整體區(qū)域內(nèi)設(shè)置η行η列的多個(gè)子區(qū)域，并在所述多個(gè)子區(qū)域中分別設(shè)置多個(gè)無線基站; 獲取所述每個(gè)子區(qū)域和無線基站之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系； 實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)器人位于所述子區(qū)域中的一個(gè)無線基站，獲取機(jī)器人在所述預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的大概位置信息以及所屬的子區(qū)域，在子區(qū)域內(nèi)獲得準(zhǔn)確的定位信息。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于無線基站和激光傳感器的機(jī)器人繪制地圖和定位的方法，其特征在于，所述獲取預(yù)設(shè)區(qū)域的初始地圖信息具體包括: 接收所述機(jī)器人發(fā)送的地圖信息，所述地圖信息是所述機(jī)器人通過在所述預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)移動(dòng)測(cè)量生成的。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于無線基站和激光傳感器的機(jī)器人繪制地圖和定位的方法，其特征在于，所述獲取每個(gè)子區(qū)域與無線基站之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系具體包括: 獲取子區(qū)域的位置信息和無線基站的信息之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于無線基站和激光傳感器的機(jī)器人繪制地圖和定位的方法，其特征在于，所述實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)器人位于所述子區(qū)域中的一個(gè)無線基站，獲取機(jī)器人在所述預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的大概位置信息以及所屬的子區(qū)域具體包括: 機(jī)器人實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)位于所述子區(qū)域中的一個(gè)無線基站； 機(jī)器人根據(jù)無線基站的位置信息定位到一個(gè)子區(qū)域； 在所述子區(qū)域內(nèi)通過激光掃描獲取位置信息，構(gòu)建所述子區(qū)域地圖信息和獲取在這個(gè)地圖信息中得實(shí)時(shí)位置； 通過不斷區(qū)域地圖疊加拼湊一個(gè)整體地圖；在獲得定位信息上，通過無線基站定位到子區(qū)域，在子區(qū)域的地圖中通過激光掃描得到具體的坐標(biāo)值。
5.—種基于無線基站和激光傳感器的機(jī)器人繪制地圖和定位的系統(tǒng)，其特征在于，包括: 機(jī)器人、服務(wù)器、無線基站； 機(jī)器人在預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)移動(dòng)測(cè)量，獲取預(yù)設(shè)區(qū)域的初始地圖信息； 在整體區(qū)域內(nèi)設(shè)置η行η列的多個(gè)子區(qū)域，并在所述多個(gè)子區(qū)域中分別設(shè)置多個(gè)無線基站; 服務(wù)器獲取所述每個(gè)子區(qū)域和無線基站之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系； 服務(wù)器實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)器人位于所述子區(qū)域中的一個(gè)無線基站，獲取機(jī)器人在所述預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的大概位置信息以及所屬的子區(qū)域，在子區(qū)域內(nèi)獲得準(zhǔn)確的定位信息。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于無線基站和激光傳感器的機(jī)器人繪制地圖和定位的系統(tǒng)，其特征在于，所述服務(wù)器具體用于: 機(jī)器人實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)位于所述子區(qū)域中的一個(gè)無線基站； 機(jī)器人根據(jù)無線基站的位置信息定位到一個(gè)子區(qū)域； 在所述子區(qū)域內(nèi)通過激光掃描獲取位置信息，構(gòu)建所述子區(qū)域地圖信息和獲取在這個(gè)地圖信息中得實(shí)時(shí)位置； 通過不斷區(qū)域地圖疊加拼湊一個(gè)整體地圖； 在獲得定位信息上，通過無線基站定位到子區(qū)域，在子區(qū)域的地圖中通過激光掃描得到具體的坐標(biāo)值。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于無線基站和激光傳感器的機(jī)器人繪制地圖和定位的系統(tǒng)，其特征在于，所述無線基站包括:依次電連接的定位模塊、通訊模塊、無線基站模塊和電源裝置； 所述無線基站實(shí)時(shí)向外界發(fā)出無線基站信號(hào)，所述無線基站信號(hào)中包括各無線基站的標(biāo)識(shí)信息和坐標(biāo)信息。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于無線基站和激光傳感器的機(jī)器人繪制地圖和定位的系統(tǒng)，其特征在于， 服務(wù)器接收上傳的無線基站的信息，獲取標(biāo)記有該無線基站所處位置信息的地圖坐標(biāo)； 通過無線基站指紋定位和/或無線基站三角定位獲得地圖信息。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的基于無線基站和激光傳感器的機(jī)器人繪制地圖和定位的系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)器人包括:行進(jìn)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、地圖及位置測(cè)量系統(tǒng)、智能語音交互系統(tǒng)和通訊系統(tǒng)、圖像識(shí)別和人臉交互系統(tǒng)和供電與自動(dòng)回充系統(tǒng)； 所述行進(jìn)系統(tǒng)用于實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的移動(dòng)； 所述控制系統(tǒng)用于將一個(gè)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成具體指令的控制系統(tǒng)； 所述地圖及位置測(cè)量系統(tǒng)用于掃描周圍環(huán)境建立地圖； 所述智能語音交互系統(tǒng)和通訊系統(tǒng)用于和服務(wù)器進(jìn)行交互； 所述圖像識(shí)別和人臉交互系統(tǒng)用于獲得當(dāng)前環(huán)境并確定捕捉到人臉和確認(rèn)身份； 所述供電與自動(dòng)回充系統(tǒng)用于提供電源并在電量不足時(shí)返回充電粧充電的。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的基于無線基站和激光傳感器的機(jī)器人繪制地圖和定位的系統(tǒng)，其特征在于，所述服務(wù)器具體包括依次電連接的處理單元、存儲(chǔ)單元、控制單元和通訊單元; 所述處理單元用于對(duì)初始地圖信息進(jìn)行地圖校正，比照實(shí)際場(chǎng)景完成去噪和優(yōu)化，以形成與室內(nèi)實(shí)際場(chǎng)景相匹配的室內(nèi)地圖； 所述存儲(chǔ)單元用于存儲(chǔ)地圖信息和接收到的位置關(guān)系信息； 所述控制單元用于對(duì)機(jī)器人和/或無線基站進(jìn)行控制操作； 所述通訊單元用于與機(jī)器人、無線基站進(jìn)行數(shù)據(jù)信息通訊。
【專利摘要】本發(fā)明提供一種基于無線基站和激光傳感器的機(jī)器人繪制地圖和定位的方法及系統(tǒng)，屬于定位技術(shù)領(lǐng)域。該方法包括步驟：獲取預(yù)設(shè)區(qū)域的初始地圖信息；在整體區(qū)域內(nèi)設(shè)置n行n列的多個(gè)子區(qū)域，并在所述多個(gè)子區(qū)域中分別設(shè)置多個(gè)無線基站；獲取所述每個(gè)子區(qū)域和無線基站之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系；實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)器人位于所述子區(qū)域中的一個(gè)無線基站，并得到機(jī)器人在所述預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)的大概位置信息以及所屬的子區(qū)域，在子區(qū)域內(nèi)獲得準(zhǔn)確的定位信息。本發(fā)明的技術(shù)方案通過利用現(xiàn)有無線基站，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人激光掃描地圖的后的定位運(yùn)算，從而提高定位掃描地圖的精度和地圖運(yùn)算的效率。
【IPC分類】G01C21-00
【公開號(hào)】CN104848848
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510146256
【發(fā)明人】李全印, 張和光, 支濤, 胡泉, 徐渤惠
【申請(qǐng)人】北京云跡科技有限公司
【公開日】2015年8月19日
【申請(qǐng)日】2015年3月30日