一種對空鼠內(nèi)陀螺儀進行校準的方法及裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及空鼠校準領(lǐng)域，特別涉及一種對空鼠內(nèi)陀螺儀進行校準的方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]陀螺儀對溫漂很敏感，隨著環(huán)境溫度的變化，陀螺儀輸出的角速度值會變化，如果不校準的話，會影響精度，這時可能會出現(xiàn)這種情況:空鼠靜止放置著，它會慢慢地漂移，實際上這個時候空鼠不應(yīng)該移動，放置在這里應(yīng)該是靜止狀態(tài)，此時陀螺儀輸出的角速度值就會存在錯誤。也就是說，空鼠不移動的時候，陀螺儀輸出的角速度值理論上是0，但實際上陀螺儀輸出的角速度值可能不是O。這樣只根據(jù)陀螺儀來判斷，就會存在上述現(xiàn)象，空鼠慢慢動的時候就動不了了，動的慢的時候，因為已經(jīng)校準了，越想動的慢，就越來越不靈敏了，導(dǎo)致校準精度不高。另外，傳統(tǒng)的是手動校準，傳統(tǒng)的做法是先按下幾個鍵進入校準模式，進入校準模式之后，將空鼠放在這里進行校準，校準之后出個提示以告知校準好了。然后按確認鍵進行確認，就完成了自動校準。但是這種自動校準用起來很麻煩，必須要同時按下幾個按鍵，正常情況下這些按鍵都有標準的用法，每個按鍵都有對應(yīng)的功能，只有做組合鍵，將幾個按鍵組合在一起，一起按下才會進入校準模式，這樣用起來很麻煩，尤其是時不時的要校準一下，造成使用比較麻煩。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題在于，針對現(xiàn)有技術(shù)的上述校準精度不高、使用比較麻煩的缺陷，提供一種校準精度較高、使用比較方便的對空鼠內(nèi)陀螺儀進行校準的方法及裝置。
[0004]本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:構(gòu)造一種對空鼠內(nèi)陀螺儀進行校準的方法，所述空鼠內(nèi)設(shè)置有重力加速度傳感器，所述方法包括如下步驟:
[0005]A)對所述空鼠使用的陀螺儀和重力加速度傳感器上電初始化；
[0006]B)判斷所述重力加速度傳感器輸出的加速度值是否等于第一設(shè)定值，如是，執(zhí)行步驟D);否則，執(zhí)行步驟C);
[0007]C)判定所述空鼠處在運動狀態(tài)，對所述陀螺儀不進行校準；
[0008]D)判斷所述陀螺儀輸出的角速度值是否小于第二設(shè)定值，如是，判定所述空鼠處于靜止狀態(tài)，執(zhí)行步驟E);否則，返回步驟C);
[0009]E)將所述空鼠處于靜止狀態(tài)時的陀螺儀的角速度值進行保存以進行校準。
[0010]在本發(fā)明所述的對空鼠內(nèi)陀螺儀進行校準的方法中，所述步驟E)進一步包括:
[0011]El)將所述空鼠處于靜止狀態(tài)時的陀螺儀的角速度值進行保存；
[0012]E2)從下一時刻起，將當前讀到的陀螺儀輸出的角速度值減去所述靜止狀態(tài)時的陀螺儀的角速度值，得到所述陀螺儀真正的角速度值。
[0013]在本發(fā)明所述的對空鼠內(nèi)陀螺儀進行校準的方法中，所述第一設(shè)定值為重力加速度。
[0014]在本發(fā)明所述的對空鼠內(nèi)陀螺儀進行校準的方法中，所述陀螺儀為三軸陀螺儀，所述重力加速度傳感器為三軸重力加速度傳感器。
[0015]本發(fā)明還涉及一種實現(xiàn)上述對空鼠內(nèi)陀螺儀進行校準的方法的裝置，所述空鼠內(nèi)設(shè)置有重力加速度傳感器，所述裝置包括:
[0016]上電初始化單元:用于對所述空鼠使用的陀螺儀和重力加速度傳感器上電初始化；
[0017]重力加速度判斷單元:用于判斷所述重力加速度傳感器輸出的加速度值是否等于第一設(shè)定值；
[0018]運動狀態(tài)判定單元:用于判定所述空鼠處在運動狀態(tài)，對所述陀螺儀不進行校準；
[0019]角速度判斷單元:用于判斷所述陀螺儀輸出的角速度值是否小于第二設(shè)定值，如是，判定所述空鼠處于靜止狀態(tài)；否則，返回；
[0020]校準單元:用于將所述空鼠處于靜止狀態(tài)時的陀螺儀的角速度值進行保存以進行校準。
[0021]在本發(fā)明所述的裝置中，所述校準單元進一步包括:
[0022]保存模塊:用于將所述空鼠處于靜止狀態(tài)時的陀螺儀的角速度值進行保存；
[0023]運算模塊:用于從下一時刻起，將當前讀到的陀螺儀輸出的角速度值減去所述靜止狀態(tài)時的陀螺儀的角速度值，得到所述陀螺儀真正的角速度值。
[0024]在本發(fā)明所述的裝置中，所述第一設(shè)定值為重力加速度。
[0025]在本發(fā)明所述的裝置中，所述陀螺儀為三軸陀螺儀，所述重力加速度傳感器為三軸重力加速度傳感器。
[0026]實施本發(fā)明的對空鼠內(nèi)陀螺儀進行校準的方法及裝置，具有以下有益效果:由于空鼠內(nèi)設(shè)置有重力加速度傳感器，當重力加速度傳感器輸出的加速度值等于第一設(shè)定值，且陀螺儀輸出的角速度值小于第二設(shè)定值時，認為空鼠處于靜止狀態(tài)，并將空鼠處于靜止狀態(tài)時的陀螺儀的角速度值進行保存以進行校準；由于重力加速度傳感器是很靈敏的，實際上正常用的時候，手基本上都會抖動，手一抖動，重力加速度傳感器就能識別的到，就能區(qū)分空鼠是在真正的移動還是放置在這里靜止的，校準過程是自動的，不再需要同時按下幾個按鍵進行校準，所以其校準精度較高、使用比較方便。
【附圖說明】
[0027]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0028]圖1為本發(fā)明對空鼠內(nèi)陀螺儀進行校準的方法及裝置一個實施例中方法的流程圖；
[0029]圖2為所述實施例中將空鼠處于靜止狀態(tài)時的陀螺儀的角速度值進行保存以進行校準的具體流程圖；
[0030]圖3為所述實施例中裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0031]下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0032]在本發(fā)明對空鼠內(nèi)陀螺儀進行校準的方法及裝置實施例中，其對空鼠內(nèi)陀螺儀進行校準的方法的流程圖如圖1所示。在只使用陀螺儀進行判斷的情況下，陀螺儀檢測角速度，空鼠在動的很慢的時候，陀螺儀輸出的角速度值變化是很小的，其值基本上是不變的，這樣就會誤認為空鼠沒動，校準的時候，如果空鼠實際上是動的，則誤認為負溫漂，導(dǎo)致空鼠在緩慢移動時，其越來越不靈敏，以及移動的軌跡跟實際軌跡有偏差。為了解決這個問題，本發(fā)明結(jié)合了重力加速度傳感器。本實施例中，空鼠內(nèi)設(shè)置有重力加速度傳感器，圖1中，該對空鼠內(nèi)陀螺儀進行校準的方法包括如下步驟:
[0033]步驟SOl對空鼠使用的陀螺儀和重力加速度傳感器上電初始化:本步驟中，對空鼠使用的陀螺儀和重力加速度傳感器上電初始化，開始工作。
[0034]步驟S02判斷重力加速度傳感器輸出的加速度值是否等于第一設(shè)定值:值得一提的是，重力加速度傳感器是一直有數(shù)據(jù)輸出的，空鼠水平靜止不動時，重力加速度傳感器也是有數(shù)據(jù)輸出的，就是lg，如果空鼠動的話，Ig就可能變成其他值了，如果檢測到重力加速度傳感器輸出其他值，就表示空鼠在動，空鼠動的時候就不用校準，只有在空鼠靜止的時候才進行校準。本步驟中，判斷重力加速度傳感器輸出的加速度值是否等于第一設(shè)定值，本實施例中，第一設(shè)定值為重力加速度傳感器，也就是lg。本步驟中，如果判斷的結(jié)果為是，則執(zhí)行步驟S04 ;否則，執(zhí)行步驟S03。
[0035]步驟S03判定空鼠處在運動狀態(tài)，對陀螺儀不進行校準:如果上述步驟S02的判斷結(jié)果為否，則執(zhí)行本步驟。本步驟中，判定空鼠處在運動狀態(tài)，