專利名稱：陀螺模塊的批量校準(zhǔn)方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明專利涉及一種陀螺模塊的批量校準(zhǔn)方法。
背景技術(shù)：
陀螺模塊的一種應(yīng)用是作為數(shù)據(jù)采集與輸出的裝置裝設(shè)于兩輪自平衡電動(dòng)車上。 由于兩輪自平衡電動(dòng)車車體使用環(huán)境比較惡劣，特別是高溫、低溫范圍比較寬，所以作為數(shù) 據(jù)采集的陀螺模塊在各種情況下數(shù)據(jù)輸出都必須穩(wěn)定、一致。這就需要對(duì)陀螺模塊進(jìn)行校 準(zhǔn)，目前只能對(duì)單個(gè)陀螺模塊進(jìn)行校準(zhǔn)。然而，上述對(duì)單個(gè)陀螺模塊進(jìn)行校準(zhǔn)的方式在實(shí)驗(yàn)和設(shè)計(jì)階段還可以滿足要求， 但大規(guī)模生產(chǎn)就不能滿足我們的要求，其原因有第一，電子恒溫箱空間太小，一次最多只 能放兩臺(tái)校準(zhǔn)器，而且降溫速度太慢；第二，校準(zhǔn)器一次只能安裝一個(gè)陀螺模塊，效率太低。 因此，迫切需要一種陀螺模塊的批量校準(zhǔn)方法。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明提供一種陀螺模塊的批量校準(zhǔn)方法。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種陀螺模塊的批量校準(zhǔn)方法，包括
步驟一，將若干陀螺模塊設(shè)置于校準(zhǔn)器的校準(zhǔn)架上，校準(zhǔn)器具有校準(zhǔn)板，其中，該校準(zhǔn) 架可裝設(shè)有若干陀螺模塊；
步驟二，將校準(zhǔn)架放進(jìn)恒溫恒濕箱，其中，空氣壓縮機(jī)、散熱風(fēng)扇與恒溫怛濕箱分離； 步驟三，恒溫恒濕箱開始降溫，降溫至校準(zhǔn)溫度下限時(shí)校準(zhǔn)器自動(dòng)開始校準(zhǔn)； 步驟四，恒溫恒濕箱開始升溫，溫度上升到校準(zhǔn)溫度上限時(shí)校準(zhǔn)器報(bào)警并完成校準(zhǔn)及 顯示校準(zhǔn)結(jié)果。進(jìn)一步地，所述陀螺模塊與所述校準(zhǔn)板間的通信為can總線。進(jìn)一步地，所述步驟三的校準(zhǔn)溫度下限為_25°C。進(jìn)一步地，所述步驟四的校準(zhǔn)溫度上限為65°C。進(jìn)一步地，所述校準(zhǔn)器的校準(zhǔn)板上增加有一個(gè)溫度傳感器。所述步驟三中校準(zhǔn)器自動(dòng)開始校準(zhǔn)至步驟四的校準(zhǔn)器自動(dòng)校準(zhǔn)過程中的校準(zhǔn)算 法為
①、校準(zhǔn)開始后校準(zhǔn)器的電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)使校準(zhǔn)器的傳感器歸零；
②、判斷傳感器是否歸零，若未歸零，則進(jìn)入①步驟，若歸零則進(jìn)入③步驟；
③、讀取陀螺模塊和校準(zhǔn)器的加速度傳感器的靜態(tài)測(cè)量；
④、校準(zhǔn)器的電機(jī)以恒定速度使校準(zhǔn)器的傳感器板轉(zhuǎn)動(dòng)，讀取陀螺模塊的動(dòng)態(tài)測(cè)量
值；
⑤、校準(zhǔn)器的電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，并延時(shí)使傳感器板處于靜態(tài)，讀取加速度傳感器的靜 態(tài)測(cè)量值；
⑥、計(jì)算陀螺模塊的靜態(tài)測(cè)量值；⑦、計(jì)算加速度傳感器的靜態(tài)測(cè)量值；
⑧、傳感器板歸零；
⑨、校準(zhǔn)結(jié)束。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供另一種陀螺模塊的批量校準(zhǔn)方法，包括
步驟一，將若干陀螺模塊設(shè)置于校準(zhǔn)器的校準(zhǔn)架上，校準(zhǔn)器具有校準(zhǔn)板，其中，該校準(zhǔn) 架可裝設(shè)有若干陀螺模塊；
步驟二，將校準(zhǔn)架放進(jìn)恒溫恒濕箱，其中，空氣壓縮機(jī)、散熱風(fēng)扇與恒溫怛濕箱分離； 步驟三，恒溫恒濕箱開始升溫，升溫至校準(zhǔn)溫度上限時(shí)校準(zhǔn)器自動(dòng)開始校準(zhǔn)； 步驟四，恒溫恒濕箱開始降溫，溫度降到校準(zhǔn)溫度下限時(shí)校準(zhǔn)器報(bào)警并完成校準(zhǔn)及顯 示校準(zhǔn)結(jié)果。本發(fā)明的有益效果本發(fā)明陀螺模塊的批量校準(zhǔn)方法可以對(duì)陀螺模塊進(jìn)行批量校 準(zhǔn)，一次校準(zhǔn)陀螺模塊的數(shù)量多，一個(gè)校準(zhǔn)器上可以安裝若干陀螺模塊，采用大的恒溫恒濕 箱可以安放多個(gè)校準(zhǔn)器，這樣大大增加了一次校準(zhǔn)陀螺模塊的數(shù)量，提高了校準(zhǔn)效率，節(jié)省 了時(shí)間與人工成本，滿足了生產(chǎn)的需求。采用把空氣壓縮機(jī)及散熱風(fēng)扇和恒溫恒濕箱分離 的方式能夠極大程度地避免對(duì)恒溫恒濕箱的影響，進(jìn)而避免對(duì)陀螺模塊的數(shù)據(jù)的影響，提 高了校準(zhǔn)準(zhǔn)確率。本發(fā)明陀螺模塊的批量校準(zhǔn)方法可以從高溫校準(zhǔn)到低溫，也可以從低溫 較準(zhǔn)到高溫，自由選擇，這樣就可以避免高溫時(shí)箱體和空氣溫度較高，降溫時(shí)間太長(zhǎng)，或低 溫升溫太慢，浪費(fèi)時(shí)間。校準(zhǔn)器的校準(zhǔn)板自動(dòng)按高低兩個(gè)較準(zhǔn)溫度開始較準(zhǔn)，避免恒溫恒濕 箱箱體內(nèi)溫度不均勻而造成校準(zhǔn)不完整的現(xiàn)象。


圖1是本發(fā)明陀螺模塊的批量校準(zhǔn)方法的流程圖。 圖2是本發(fā)明陀螺模塊的批量校準(zhǔn)方法的校準(zhǔn)算法的流程圖。
權(quán)利要求
1.一種陀螺模塊的批量校準(zhǔn)方法，包括步驟一，將若干陀螺模塊設(shè)置于校準(zhǔn)器的校準(zhǔn)架上，校準(zhǔn)器具有校準(zhǔn)板，其中，該校準(zhǔn) 架可裝設(shè)有若干陀螺模塊；步驟二，將校準(zhǔn)架放進(jìn)恒溫恒濕箱，其中，空氣壓縮機(jī)、散熱風(fēng)扇與恒溫怛濕箱分離；步驟三，恒溫恒濕箱開始降溫，降溫至校準(zhǔn)溫度下限時(shí)校準(zhǔn)器自動(dòng)開始校準(zhǔn)； 步驟四，恒溫恒濕箱開始升溫，溫度上升到校準(zhǔn)溫度上限時(shí)校準(zhǔn)器報(bào)警并完成校準(zhǔn)及 顯示校準(zhǔn)結(jié)果。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的陀螺模塊的批量校準(zhǔn)方法，其特征在于所述陀螺模塊與所 述校準(zhǔn)板間的通信為can總線。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的陀螺模塊的批量校準(zhǔn)方法，其特征在于所述步驟三的校準(zhǔn) 溫度下限為-25°C。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的陀螺模塊的批量校準(zhǔn)方法，其特征在于所述步驟四的校準(zhǔn) 溫度上限為65°C。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的陀螺模塊的批量校準(zhǔn)方法，其特征在于所述校準(zhǔn)器的校準(zhǔn)板上增加有一個(gè)溫度傳感器。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的陀螺模塊的批量校準(zhǔn)方法，其特征在于所述步驟三的校準(zhǔn) 器自動(dòng)開始校準(zhǔn)至步驟四的校準(zhǔn)器自動(dòng)校準(zhǔn)過程中的校準(zhǔn)算法為①、校準(zhǔn)開始后校準(zhǔn)器的電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)使校準(zhǔn)器的傳感器歸零；②、判斷傳感器是否歸零，若未歸零，則進(jìn)入①步驟，若歸零則進(jìn)入③步驟；③、讀取陀螺模塊和校準(zhǔn)器的加速度傳感器的靜態(tài)測(cè)量；④、校準(zhǔn)器的電機(jī)以恒定速度使校準(zhǔn)器的傳感器板轉(zhuǎn)動(dòng)，讀取陀螺模塊的動(dòng)態(tài)測(cè)量值；⑤、校準(zhǔn)器的電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，并延時(shí)使傳感器板處于靜態(tài)，讀取加速度傳感器的靜態(tài)測(cè)量值；⑥、計(jì)算陀螺模塊的靜態(tài)測(cè)量值；⑦、計(jì)算加速度傳感器的靜態(tài)測(cè)量值；⑧、傳感器板歸零；⑨、校準(zhǔn)結(jié)束。
7.一種陀螺模塊的批量校準(zhǔn)方法，包括步驟一，將若干陀螺模塊設(shè)置于校準(zhǔn)器的校準(zhǔn)架上，校準(zhǔn)器具有校準(zhǔn)板，其中，該校準(zhǔn) 架可裝設(shè)有若干陀螺模塊；步驟二，將校準(zhǔn)架放進(jìn)恒溫恒濕箱，其中，空氣壓縮機(jī)、散熱風(fēng)扇與恒溫怛濕箱分離； 步驟三，恒溫恒濕箱開始升溫，升溫至校準(zhǔn)溫度上限時(shí)校準(zhǔn)器自動(dòng)開始校準(zhǔn)； 步驟四，恒溫恒濕箱開始降溫，溫度降到校準(zhǔn)溫度下限時(shí)校準(zhǔn)器報(bào)警并完成校準(zhǔn)及顯 示校準(zhǔn)結(jié)果。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的陀螺模塊的批量校準(zhǔn)方法，其特征在于所述校準(zhǔn)器的校準(zhǔn) 板上增加有一個(gè)溫度傳感器。
全文摘要
本發(fā)明公開一種陀螺模塊的批量校準(zhǔn)方法，包括步驟一，將若干陀螺模塊設(shè)置于校準(zhǔn)器的校準(zhǔn)架上，校準(zhǔn)器具有校準(zhǔn)板，其中，該校準(zhǔn)架可裝設(shè)有若干陀螺模塊；步驟二，將校準(zhǔn)架放進(jìn)恒溫恒濕箱，其中，空氣壓縮機(jī)、散熱風(fēng)扇與恒溫怛濕箱分離；步驟三，恒溫恒濕箱開始降溫，降溫至校準(zhǔn)溫度下限時(shí)校準(zhǔn)器自動(dòng)開始校準(zhǔn)；步驟四，恒溫恒濕箱開始升溫，溫度上升到校準(zhǔn)溫度上限時(shí)校準(zhǔn)器報(bào)警并完成校準(zhǔn)及顯示校準(zhǔn)結(jié)果。本發(fā)明可以對(duì)陀螺模塊進(jìn)行批量校準(zhǔn)，一次校準(zhǔn)陀螺模塊的數(shù)量多，一個(gè)校準(zhǔn)器上可以安裝若干陀螺模塊，采用大的恒溫恒濕箱可以安放多個(gè)校準(zhǔn)器，這樣大大增加了一次校準(zhǔn)陀螺模塊的數(shù)量，提高了校準(zhǔn)效率，滿足了生產(chǎn)的需求。
文檔編號(hào)G01C25/00GK102147264SQ201010612689
公開日2011年8月10日 申請(qǐng)日期2010年12月30日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月30日
發(fā)明者李一鵬, 楊曉峰, 郭蓋華 申請(qǐng)人:東莞易步機(jī)器人有限公司