一種基于動態(tài)反饋的實(shí)時路徑規(guī)劃方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明設(shè)及導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域，特別是設(shè)及一種基于動態(tài)反饋的實(shí)時路徑規(guī)劃方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 現(xiàn)有的路徑規(guī)劃均是根據(jù)當(dāng)前路網(wǎng)拓?fù)湫畔⑦\(yùn)用一些算法直接得到一條完整的 路徑。但是，在行車過程中，發(fā)現(xiàn)會有很多新的車流輛進(jìn)入路網(wǎng)中，也會有車輛抵達(dá)了目的 地，也就是說整個路網(wǎng)的流量信息是動態(tài)變化的，該樣，接下來的行車所遵循的路徑很可能 不是全局最優(yōu)。
[0003] 即使在動態(tài)路徑導(dǎo)航系統(tǒng)中，車輛動態(tài)行車路徑的選取，參照大量W往的流量信 息，并且考慮當(dāng)前的負(fù)載情況，給出一條完整的路徑，仍然不能解決行車過程中因道路交通 事故、道路限行、交通管制、堵車嚴(yán)重、路段改造等突發(fā)情況造成的路網(wǎng)負(fù)載變化所帶來行 車路徑需要實(shí)時更新的情況。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種基于動態(tài)反饋的實(shí)時路徑規(guī)劃 方法，實(shí)現(xiàn)動態(tài)規(guī)劃導(dǎo)航路徑的目的，從而適應(yīng)整個路網(wǎng)的拓?fù)渥兓?，?guī)避因?yàn)榻煌ǘ氯?車禍、施工等突發(fā)情況導(dǎo)致導(dǎo)航路徑不通等問題，從而使得導(dǎo)航路徑具有較好的魯椿性，能 夠顯著提高行車效率。
[0005] 本發(fā)明的目的是通過W下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的；一種基于動態(tài)反饋的實(shí)時路徑規(guī)劃 方法，它包括W下步驟：
[0006] S1.導(dǎo)航客戶端獲取用戶的起始點(diǎn)和目的地信息，并將起始點(diǎn)和目的地信息傳輸 給導(dǎo)航服務(wù)器；
[0007] S2.導(dǎo)航服務(wù)器根據(jù)當(dāng)前路網(wǎng)拓?fù)湫畔⒁?guī)劃一條該起始點(diǎn)到該目的地的第一最優(yōu) 路徑，并將該第一最優(yōu)路徑設(shè)定為當(dāng)前導(dǎo)航路徑，導(dǎo)航服務(wù)器將該當(dāng)前導(dǎo)航路徑傳輸給導(dǎo) 航客戶端；
[000引 S3.導(dǎo)航客戶端判斷用戶是否已經(jīng)到達(dá)目的地：
[0009] 若用戶已到達(dá)目的地，則導(dǎo)航客戶端結(jié)束導(dǎo)航；
[0010] 若用戶未到達(dá)目的地，則導(dǎo)航客戶端將用戶的當(dāng)前位置信息發(fā)送到導(dǎo)航服務(wù)器；
[0011] S4.導(dǎo)航服務(wù)器判斷該用戶是否已滿足路徑更新條件：
[0012] 若未滿足路徑更新條件，則該用戶的當(dāng)前導(dǎo)航路徑保持不變，跳轉(zhuǎn)步驟S3 ;
[0013] 若已滿足路徑更新條件，則導(dǎo)航服務(wù)器根據(jù)當(dāng)前路網(wǎng)拓?fù)湫畔⒅匦乱?guī)劃一條用戶 當(dāng)前位置到目的地的第二最優(yōu)路徑；
[0014] S5.導(dǎo)航服務(wù)器將步驟S4中重新規(guī)劃的第二最優(yōu)路徑與該用戶的當(dāng)前導(dǎo)航路徑 進(jìn)行比較；若該重新規(guī)劃的第二最優(yōu)路徑優(yōu)于當(dāng)前導(dǎo)航路徑，則導(dǎo)航服務(wù)器將當(dāng)前導(dǎo)航路 徑信息刪除，把第二最優(yōu)路徑設(shè)定為新的導(dǎo)航路徑，并將新的導(dǎo)航路徑傳輸給導(dǎo)航客戶端， 跳轉(zhuǎn)步驟S3,否則該用戶的當(dāng)前導(dǎo)航路徑保持不變并跳轉(zhuǎn)步驟S3。
[0015] 所述的路徑更新條件為；上一次規(guī)劃最優(yōu)路徑時用戶所處的位置與當(dāng)前用戶所處 的位置之間的路程L1大于或等于預(yù)設(shè)距離L。
[0016] 所述的路徑更新條件為；在當(dāng)前導(dǎo)航路徑中還未行駛的路段上有異常狀況發(fā)生， 且發(fā)生異常狀況的位置與上一次規(guī)劃最優(yōu)路徑時用戶所處的位置之間的路程L2小于預(yù)設(shè) 距離以所述的異常狀況包括交通事故和長時間的交通擁堵。
[0017] 所述的導(dǎo)航服務(wù)器通過交通指揮中屯、或路況實(shí)時監(jiān)測儀實(shí)時獲取當(dāng)前路網(wǎng)拓?fù)?f目息。
[0018] 所述的步驟S1之前還包括導(dǎo)航設(shè)置步驟：
[0019] SOI.用戶通過導(dǎo)航客戶端設(shè)置最優(yōu)路徑的判斷方式，所述的最優(yōu)路徑判斷方式包 括路程最短判斷方式或用時最短判斷方式；
[0020] S02.用戶通過導(dǎo)航客戶端設(shè)置預(yù)設(shè)距離L。
[0021] 所述的導(dǎo)航客戶端設(shè)置有：
[0022] 用戶設(shè)置模塊，用于設(shè)置用戶的起始點(diǎn)、目的地、最優(yōu)路徑的判定方式和預(yù)設(shè)距離 L的值；
[0023] 定位模塊，用于獲取用戶的當(dāng)前位置信息；
[0024] 導(dǎo)航模塊，用于電子地圖的匹配顯示，根據(jù)導(dǎo)航路徑進(jìn)行導(dǎo)航；
[0025] 地圖模塊，用于存儲電子地圖數(shù)據(jù)；
[0026] 所述的導(dǎo)航服務(wù)器設(shè)置有：
[0027] 路網(wǎng)負(fù)載信息獲取模塊，用于實(shí)時獲取當(dāng)前的路網(wǎng)拓?fù)湫畔ⅲ?br>[002引數(shù)據(jù)存儲模塊，用于存儲路網(wǎng)拓?fù)湫畔ⅰ⑵鹗键c(diǎn)信息、用戶當(dāng)前位置信息和目的地 信息；
[0029] 路徑規(guī)劃模塊，根據(jù)存儲路網(wǎng)拓?fù)湫畔ⅰ⑵鹗键c(diǎn)信息、用戶當(dāng)前位置信息和目的地 信息規(guī)劃最優(yōu)路徑；
[0030] 路徑規(guī)劃控制模塊，根據(jù)路網(wǎng)拓?fù)湫畔⒑陀脩舢?dāng)前位置信息判斷是否達(dá)到路徑更 新條件，若達(dá)到路徑更新條件，控制路徑規(guī)劃模塊規(guī)劃最優(yōu)路徑；
[0031] 路徑判斷模塊，將路徑規(guī)劃模塊最初規(guī)劃的第一最優(yōu)路徑設(shè)為當(dāng)前導(dǎo)航路徑，并 將當(dāng)前導(dǎo)航路徑傳輸給導(dǎo)航客戶端；將路徑規(guī)劃模塊規(guī)劃的第二最優(yōu)路徑與當(dāng)前導(dǎo)航路徑 進(jìn)行比較，若第二最優(yōu)路徑優(yōu)于當(dāng)前導(dǎo)航路徑，則導(dǎo)航服務(wù)器將第一最優(yōu)路徑信息刪除，把 第二最優(yōu)路徑設(shè)定為新的導(dǎo)航路徑，并將新的導(dǎo)航路徑傳輸給導(dǎo)航客戶端。
[0032] 所述的定位模塊為GI^S定位模塊或北斗定位模塊。
[0033] 本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明所提出的基于動態(tài)反饋的實(shí)時路徑規(guī)劃方法根據(jù)路 網(wǎng)拓?fù)湫畔⒌膶?shí)時變化情況，用戶行駛固定距離后為用戶更新導(dǎo)航路徑，實(shí)現(xiàn)動態(tài)規(guī)劃導(dǎo) 航路徑的目的，從而適應(yīng)整個路網(wǎng)的拓?fù)渥兓?，?guī)避因?yàn)榻煌ǘ氯?、車禍、施工等突發(fā)情況 導(dǎo)致導(dǎo)航路徑不通等問題，從而使得導(dǎo)航路徑具有較好的魯椿性，能夠顯著提高行車效率。
【附圖說明】
[0034] 圖1為本發(fā)明基于動態(tài)反饋的實(shí)時路徑規(guī)劃方法的流程圖；
[0035] 圖2為本發(fā)明中基于動態(tài)反饋的實(shí)時路徑規(guī)劃系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0036] 下面結(jié)合附圖進(jìn)一步詳細(xì)描述本發(fā)明的技術(shù)方案，但本發(fā)明的保護(hù)范圍不局限于 W下所述。
[0037] 如圖1所示，一種基于動態(tài)反饋的實(shí)時路徑規(guī)劃方法，它包括W下步驟：
[003引 SOI.用戶通過導(dǎo)航客戶端設(shè)置最優(yōu)路徑的判斷方式，所述的最優(yōu)路徑判斷方式包 括路程最短判斷方式或用時最短判斷方式；
[0039] S02.用戶通過導(dǎo)航客戶端設(shè)置預(yù)設(shè)距離L ;
[0040] S1.導(dǎo)航客戶端獲取用戶的起始點(diǎn)和目的地信息，并將用戶的起始點(diǎn)和目的地信 息傳輸給導(dǎo)航服務(wù)器；
[0041] S2.導(dǎo)航服務(wù)器通過交通指揮中屯、或路況實(shí)時監(jiān)測儀實(shí)時獲取當(dāng)前路網(wǎng)拓?fù)湫?息，導(dǎo)航服務(wù)器根據(jù)當(dāng)前路網(wǎng)拓?fù)湫畔⒁?guī)劃一條該起始點(diǎn)到該目的地的第一最優(yōu)路徑，并 將該第一最優(yōu)路徑設(shè)定為當(dāng)前導(dǎo)航路徑，導(dǎo)航服務(wù)器將該當(dāng)前導(dǎo)航路徑傳輸給導(dǎo)航客戶 端，導(dǎo)航客戶端根據(jù)該當(dāng)前導(dǎo)航路徑為用戶導(dǎo)航；
[0042] S3.導(dǎo)航客戶端判斷用戶是否已經(jīng)到達(dá)目的地：
[004引若用戶已到達(dá)目的地，則導(dǎo)航客戶端結(jié)束導(dǎo)航，并發(fā)送結(jié)束導(dǎo)航的消息的導(dǎo)航服 務(wù)器，導(dǎo)航服務(wù)器停止為該用戶規(guī)劃最優(yōu)路徑，W節(jié)約資源；
[0044] 若用戶未到達(dá)目的地，則導(dǎo)航客戶端將用戶的當(dāng)前位置信息發(fā)送到導(dǎo)航服務(wù)器；
[0045] S4.導(dǎo)航服務(wù)器判斷該用戶是否已滿足路徑更新條件，所述的路徑更新條件為上 一次規(guī)劃最優(yōu)路徑時用戶所處的位置與當(dāng)前用戶所處的位置之間的路程L1大于或等于預(yù) 設(shè)距離L :
[0046] 若未滿足路徑更新條件，則該用戶的當(dāng)前導(dǎo)航路徑保持不變，跳轉(zhuǎn)步驟S3 ;
[0047] 若已滿