本申請(qǐng)涉及智能駕駛，特別是涉及一種路網(wǎng)結(jié)構(gòu)底圖生成方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著自動(dòng)駕駛領(lǐng)域中建圖技術(shù)的發(fā)展，眾包建圖通過(guò)量產(chǎn)車(chē)實(shí)時(shí)回傳車(chē)端數(shù)據(jù)，在云端對(duì)車(chē)端數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，并進(jìn)行建圖，在云端進(jìn)行建圖的過(guò)程中為了得到較為完成的地圖，需要一次使用海量車(chē)端數(shù)據(jù)進(jìn)行建圖，處理過(guò)程的復(fù)雜度高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、基于此，有必要針對(duì)上述技術(shù)問(wèn)題，提供一種路網(wǎng)結(jié)構(gòu)底圖生成方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

2、第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N路網(wǎng)結(jié)構(gòu)底圖生成方法，所述方法包括：

3、獲取目標(biāo)車(chē)輛采集的第一數(shù)據(jù)，所述第一數(shù)據(jù)包括感知信息和軌跡信息；

4、根據(jù)第一數(shù)據(jù)生成多組臨時(shí)路網(wǎng)數(shù)據(jù)；

5、根據(jù)所述多組臨時(shí)路網(wǎng)數(shù)據(jù)和歷史路網(wǎng)底圖，生成路網(wǎng)結(jié)構(gòu)底圖。

6、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述臨時(shí)路網(wǎng)數(shù)據(jù)中包括：路口數(shù)據(jù)和道路數(shù)據(jù)；

7、所述根據(jù)所述多組臨時(shí)路網(wǎng)數(shù)據(jù)和歷史路網(wǎng)底圖，生成路網(wǎng)結(jié)構(gòu)底圖，包括：

8、對(duì)所述多組臨時(shí)路網(wǎng)數(shù)據(jù)以及所述歷史路網(wǎng)底圖中的路口數(shù)據(jù)進(jìn)行聚類(lèi)，以得到聚類(lèi)路口數(shù)據(jù)；

9、對(duì)所述多組臨時(shí)路網(wǎng)數(shù)據(jù)以及所述歷史路網(wǎng)底圖中的道路數(shù)據(jù)進(jìn)行聚類(lèi)，以得到聚類(lèi)道路數(shù)據(jù)；

10、基于所述聚類(lèi)路口數(shù)據(jù)和所述聚類(lèi)道路數(shù)據(jù)，確定所述路網(wǎng)結(jié)構(gòu)底圖。

11、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述路口數(shù)據(jù)中包括路口位置信息，所述對(duì)所述多組臨時(shí)路網(wǎng)數(shù)據(jù)以及所述歷史路網(wǎng)底圖中的路口數(shù)據(jù)進(jìn)行聚類(lèi)，以得到聚類(lèi)路口數(shù)據(jù)，包括：

12、對(duì)所述多組臨時(shí)路網(wǎng)數(shù)據(jù)和所述歷史路網(wǎng)底圖中路口位置信息滿(mǎn)足第一預(yù)設(shè)條件的路口數(shù)據(jù)進(jìn)行聚類(lèi)，以得到聚類(lèi)路口數(shù)據(jù)；

13、其中，所述路口位置信息滿(mǎn)足第一預(yù)設(shè)條件包括：距離差小于或等于第一距離閾值，和/或，高度差小于或等于第一高度閾值。

14、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述道路數(shù)據(jù)中包括道路位置信息，所述對(duì)所述多組臨時(shí)路網(wǎng)數(shù)據(jù)以及所述歷史路網(wǎng)底圖中的道路數(shù)據(jù)進(jìn)行聚類(lèi)，以得到聚類(lèi)道路數(shù)據(jù)，包括：

15、對(duì)所述多組臨時(shí)路網(wǎng)數(shù)據(jù)和所述歷史路網(wǎng)底圖中道路位置信息滿(mǎn)足第二預(yù)設(shè)條件的道路數(shù)據(jù)進(jìn)行聚類(lèi)，以得到聚類(lèi)道路數(shù)據(jù)；

16、其中，所述道路位置信息滿(mǎn)足第二預(yù)設(shè)條件包括：距離差小于或等于第二距離閾值，和/或，高度差小于或等于第二高度閾值。

17、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述道路數(shù)據(jù)中包括：道路編號(hào)、駛?cè)肼房诰幪?hào)和駛出路口編號(hào)；

18、所述對(duì)所述多組臨時(shí)路網(wǎng)數(shù)據(jù)以及所述歷史路網(wǎng)底圖中的道路數(shù)據(jù)進(jìn)行聚類(lèi)，以得到聚類(lèi)道路數(shù)據(jù)，包括：

19、根據(jù)關(guān)聯(lián)關(guān)系，對(duì)所述多組臨時(shí)路網(wǎng)數(shù)據(jù)以及所述歷史路網(wǎng)底圖中的道路數(shù)據(jù)進(jìn)行聚類(lèi)，以得到聚類(lèi)道路數(shù)據(jù)；

20、其中，所述關(guān)聯(lián)關(guān)系為所述聚類(lèi)路口數(shù)據(jù)與聚類(lèi)前的多個(gè)路口數(shù)據(jù)之間的關(guān)系，所述聚類(lèi)路口數(shù)據(jù)包括聚類(lèi)后的路口編號(hào)、駛?cè)氲缆肪幪?hào)和駛出道路編號(hào)；多個(gè)路口數(shù)據(jù)包括聚類(lèi)前的路口編號(hào)、駛?cè)氲缆肪幪?hào)和駛出道路編號(hào)。

21、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述根據(jù)關(guān)聯(lián)關(guān)系，對(duì)所述多組臨時(shí)路網(wǎng)數(shù)據(jù)以及所述歷史路網(wǎng)底圖中的道路數(shù)據(jù)進(jìn)行聚類(lèi)，以得到聚類(lèi)道路數(shù)據(jù)，包括：

22、所述根據(jù)所述關(guān)聯(lián)關(guān)系，對(duì)所述多組臨時(shí)路網(wǎng)數(shù)據(jù)以及所述歷史路網(wǎng)底圖中道路位置信息滿(mǎn)足第二預(yù)設(shè)條件的道路數(shù)據(jù)進(jìn)行聚類(lèi)，以得到聚類(lèi)道路數(shù)據(jù)；

23、其中，所述道路位置信息滿(mǎn)足第二預(yù)設(shè)條件包括：距離差小于或等于第二距離閾值，和/或，高度差小于或等于第二高度閾值。

24、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述歷史路網(wǎng)底圖為基于第二數(shù)據(jù)生成的多組臨時(shí)路網(wǎng)數(shù)據(jù)確定的，所述第二數(shù)據(jù)為所述目標(biāo)車(chē)輛采集的感知信息和軌跡信息。

25、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述根據(jù)所述多組臨時(shí)路網(wǎng)數(shù)據(jù)和歷史路網(wǎng)底圖，生成路網(wǎng)結(jié)構(gòu)底圖之后，所述方法還包括：

26、獲取目標(biāo)車(chē)輛采集的第三數(shù)據(jù)，所述第三數(shù)據(jù)包括感知信息和軌跡信息；

27、按照所述路網(wǎng)結(jié)構(gòu)底圖中的路網(wǎng)結(jié)構(gòu)對(duì)于采集的第三數(shù)據(jù)進(jìn)行分段，以得到分段后數(shù)據(jù)；

28、將所述分段后數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)至所述路網(wǎng)結(jié)構(gòu)底圖中的路網(wǎng)結(jié)構(gòu)進(jìn)行存儲(chǔ)；

29、在關(guān)聯(lián)至同一路網(wǎng)結(jié)構(gòu)的分段數(shù)據(jù)的數(shù)量大于或等于預(yù)設(shè)數(shù)量時(shí)，基于所述同一路網(wǎng)結(jié)構(gòu)關(guān)聯(lián)的分段數(shù)據(jù)進(jìn)行融合構(gòu)圖，以構(gòu)建地圖。

30、第二方面，本申請(qǐng)還提供了一種路網(wǎng)結(jié)構(gòu)底圖生成裝置，所述裝置包括：

31、獲取模塊，用于獲取車(chē)輛多次采集的第一數(shù)據(jù)，所述第一數(shù)據(jù)包括感知信息和軌跡信息；

32、生成模塊，用于根據(jù)第一數(shù)據(jù)生成多組臨時(shí)路網(wǎng)數(shù)據(jù)；根據(jù)所述多組臨時(shí)路網(wǎng)數(shù)據(jù)和歷史路網(wǎng)底圖，生成路網(wǎng)結(jié)構(gòu)底圖。

33、第三方面，本申請(qǐng)還提供了一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)以下步驟：

34、獲取目標(biāo)車(chē)輛采集的第一數(shù)據(jù)，所述第一數(shù)據(jù)包括感知信息和軌跡信息；

35、根據(jù)第一數(shù)據(jù)生成多組臨時(shí)路網(wǎng)數(shù)據(jù)；

36、根據(jù)所述多組臨時(shí)路網(wǎng)數(shù)據(jù)和歷史路網(wǎng)底圖，生成路網(wǎng)結(jié)構(gòu)底圖。

37、第四方面，本申請(qǐng)還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)以下步驟：

38、獲取目標(biāo)車(chē)輛采集的第一數(shù)據(jù)，所述第一數(shù)據(jù)包括感知信息和軌跡信息；

39、根據(jù)第一數(shù)據(jù)生成多組臨時(shí)路網(wǎng)數(shù)據(jù)；

40、根據(jù)所述多組臨時(shí)路網(wǎng)數(shù)據(jù)和歷史路網(wǎng)底圖，生成路網(wǎng)結(jié)構(gòu)底圖。

41、第五方面，本申請(qǐng)還提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)以下步驟：

42、獲取目標(biāo)車(chē)輛采集的第一數(shù)據(jù)，所述第一數(shù)據(jù)包括感知信息和軌跡信息；

43、根據(jù)第一數(shù)據(jù)生成多組臨時(shí)路網(wǎng)數(shù)據(jù)；

44、根據(jù)所述多組臨時(shí)路網(wǎng)數(shù)據(jù)和歷史路網(wǎng)底圖，生成路網(wǎng)結(jié)構(gòu)底圖。

45、上述路網(wǎng)結(jié)構(gòu)底圖生成方法，可以獲取目標(biāo)車(chē)輛采集的包括感知信息和軌跡信息的第一數(shù)據(jù)，并根據(jù)第一數(shù)據(jù)生成多組臨時(shí)路網(wǎng)數(shù)據(jù)；根據(jù)所述多組臨時(shí)路網(wǎng)數(shù)據(jù)和歷史路網(wǎng)底圖，生成路網(wǎng)結(jié)構(gòu)底圖。通過(guò)該方案，一方面，由于在生成路網(wǎng)數(shù)據(jù)時(shí)，可以基于所采集的第一數(shù)據(jù)生成的多組臨時(shí)路網(wǎng)數(shù)據(jù)和已經(jīng)生成過(guò)的歷史路網(wǎng)底圖來(lái)進(jìn)一步生成路網(wǎng)結(jié)構(gòu)底圖，如此就可以增量式生成路網(wǎng)結(jié)構(gòu)底圖，這樣的增量式生成方式無(wú)需獲取大量數(shù)據(jù)，可以簡(jiǎn)化建圖過(guò)程處理的復(fù)雜度，提高建圖效率；另一方面，基于軌跡信息和感知信息一起生成多組臨時(shí)路網(wǎng)數(shù)據(jù)，這樣得到的臨時(shí)路網(wǎng)數(shù)據(jù)相比于僅基于軌跡信息生成的臨時(shí)路網(wǎng)數(shù)據(jù)更加準(zhǔn)確。

技術(shù)特征：

1.一種路網(wǎng)結(jié)構(gòu)底圖生成方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述臨時(shí)路網(wǎng)數(shù)據(jù)中包括：路口數(shù)據(jù)和道路數(shù)據(jù)；

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述路口數(shù)據(jù)中包括路口位置信息，所述對(duì)所述多組臨時(shí)路網(wǎng)數(shù)據(jù)以及所述歷史路網(wǎng)底圖中的路口數(shù)據(jù)進(jìn)行聚類(lèi)，以得到聚類(lèi)路口數(shù)據(jù)，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述道路數(shù)據(jù)中包括道路位置信息，所述對(duì)所述多組臨時(shí)路網(wǎng)數(shù)據(jù)以及所述歷史路網(wǎng)底圖中的道路數(shù)據(jù)進(jìn)行聚類(lèi)，以得到聚類(lèi)道路數(shù)據(jù)，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述道路數(shù)據(jù)中包括：道路編號(hào)、駛?cè)肼房诰幪?hào)和駛出路口編號(hào)；

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)關(guān)聯(lián)關(guān)系，對(duì)所述多組臨時(shí)路網(wǎng)數(shù)據(jù)以及所述歷史路網(wǎng)底圖中的道路數(shù)據(jù)進(jìn)行聚類(lèi)，以得到聚類(lèi)道路數(shù)據(jù)，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1至權(quán)利要求6任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述歷史路網(wǎng)底圖為基于第二數(shù)據(jù)生成的多組臨時(shí)路網(wǎng)數(shù)據(jù)確定的，所述第二數(shù)據(jù)為所述目標(biāo)車(chē)輛采集的感知信息和軌跡信息。

8.根據(jù)權(quán)利要求1至權(quán)利要求6任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述多組臨時(shí)路網(wǎng)數(shù)據(jù)和歷史路網(wǎng)底圖，生成路網(wǎng)結(jié)構(gòu)底圖之后，所述方法還包括：

9.一種路網(wǎng)結(jié)構(gòu)底圖生成裝置，其特征在于，所述裝置包括：

10.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至權(quán)利要求8中任一項(xiàng)所述的方法的步驟。

11.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至權(quán)利要求8中任一項(xiàng)所述的方法的步驟。

12.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至權(quán)利要求8中任一項(xiàng)所述的方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)涉及一種路網(wǎng)結(jié)構(gòu)底圖生成方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。涉及智能駕駛領(lǐng)域，該方法包括：獲取目標(biāo)車(chē)輛采集的第一數(shù)據(jù)，第一數(shù)據(jù)包括感知信息和軌跡信息；根據(jù)第一數(shù)據(jù)生成多組臨時(shí)路網(wǎng)數(shù)據(jù)；根據(jù)多組臨時(shí)路網(wǎng)數(shù)據(jù)和歷史路網(wǎng)底圖，生成路網(wǎng)結(jié)構(gòu)底圖。該方法能夠簡(jiǎn)化建圖復(fù)雜度，提高建圖效率。

技術(shù)研發(fā)人員：代波
受保護(hù)的技術(shù)使用者：浙江吉利控股集團(tuán)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19