本發(fā)明涉及自動(dòng)駕駛、數(shù)據(jù)處理領(lǐng)域，具體而言，涉及一種行駛路徑的生成方法和裝置。

背景技術(shù)：

1、在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，目前軌跡算法均對(duì)規(guī)劃路徑的最小轉(zhuǎn)向半徑具備嚴(yán)格的要求，在一些成熟算法中，該需求基本得到滿(mǎn)足，但是仍然存在規(guī)劃時(shí)間長(zhǎng)、效率低，復(fù)雜度隨空間大小指數(shù)上升以及軌跡不夠光滑的缺點(diǎn)。在對(duì)于路徑質(zhì)量要求較高的使用情況下，對(duì)與軌跡的質(zhì)量較高的要求中最重要的一條是曲率隨路徑的變化率，目前大部門(mén)算法基本包含對(duì)于曲率變化率的限制或者優(yōu)化，但是，同樣存在生成時(shí)間較長(zhǎng)，且成功率也無(wú)法保證。

2、針對(duì)上述的問(wèn)題，目前尚未提出有效的解決方案。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明實(shí)施例提供了一種行駛路徑的生成方法和裝置，以至少解決相關(guān)技術(shù)中生成曲率與曲率變化率滿(mǎn)足需求的路徑的效率較低的技術(shù)問(wèn)題。

2、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種行駛路徑的生成方法，包括：確定車(chē)輛在行駛起點(diǎn)的起點(diǎn)位姿信息，以及在行駛終點(diǎn)的終點(diǎn)位姿信息；基于起點(diǎn)位姿信息和終點(diǎn)位姿信息，確定行駛起點(diǎn)至行駛終點(diǎn)的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度；基于目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度，生成至少一條螺旋線(xiàn)路徑，其中，任意一條螺旋線(xiàn)路徑上不同位置的曲率是不同的；基于至少一條螺旋線(xiàn)路徑，生成車(chē)輛的目標(biāo)行駛路徑。

3、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的另一方面，還提供了一種行駛路徑的生成裝置，包括：位姿信息確定模塊，用于確定車(chē)輛在行駛起點(diǎn)的起點(diǎn)位姿信息，以及在行駛終點(diǎn)的終點(diǎn)位姿信息；旋轉(zhuǎn)角度確定模塊，用于基于起點(diǎn)位姿信息和終點(diǎn)位姿信息，確定行駛起點(diǎn)至行駛終點(diǎn)的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度；螺旋線(xiàn)路徑生成模塊，用于基于目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度，生成至少一條螺旋線(xiàn)路徑，其中，任意一條螺旋線(xiàn)路徑上不同位置的曲率是不同的；行駛路徑生成模塊，用于基于至少一條螺旋線(xiàn)路徑，生成車(chē)輛的目標(biāo)行駛路徑。

4、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的另一方面，還提供了一種電子設(shè)備，包括：存儲(chǔ)器，存儲(chǔ)有可執(zhí)行程序；處理器，用于運(yùn)行程序，其中，程序運(yùn)行時(shí)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的方法。

5、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的另一方面，還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)包括存儲(chǔ)的可執(zhí)行程序，其中，在可執(zhí)行程序運(yùn)行時(shí)控制計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)所在設(shè)備執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的方法。

6、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的另一方面，還提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，計(jì)算機(jī)程序在被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的方法。

7、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的另一方面，還提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括非易失性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述非易失性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的方法。

8、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的另一方面，還提供了一種計(jì)算機(jī)程序，計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的方法。

9、在本發(fā)明實(shí)施例中，確定車(chē)輛在行駛起點(diǎn)的起點(diǎn)位姿信息，以及在行駛終點(diǎn)的終點(diǎn)位姿信息，基于起點(diǎn)位姿信息和終點(diǎn)位姿信息，確定行駛起點(diǎn)至行駛終點(diǎn)的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度，基于目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度，生成至少一條螺旋線(xiàn)路徑，基于至少一條螺旋線(xiàn)路徑，生成車(chē)輛的目標(biāo)行駛路徑，從而達(dá)到快速生成滿(mǎn)足曲率與曲率變化率的行駛路徑的目的。容易注意到的是，至少一條螺旋線(xiàn)路徑是基于起點(diǎn)位姿信息和終點(diǎn)位姿信息生成的，依賴(lài)數(shù)據(jù)較少，使得螺旋線(xiàn)路徑的生成效率較高，而且螺旋線(xiàn)路徑中不同位置的曲率不同，使得最終生成的目標(biāo)行駛滿(mǎn)足曲率與曲率變化率的要求，從而達(dá)到了提高行駛路徑生成效率、提升行駛路徑生成準(zhǔn)確率的技術(shù)效果，進(jìn)而解決了相關(guān)技術(shù)中生成曲率與曲率變化率滿(mǎn)足需求的路徑的效率較低的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)特征：

1.一種行駛路徑的生成方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度，生成至少一條螺旋線(xiàn)路徑，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述起點(diǎn)位姿信息包括：起點(diǎn)位置和起點(diǎn)方向，所述終點(diǎn)位姿信息包括：終點(diǎn)位置和終點(diǎn)方向；所述基于所述起點(diǎn)位姿信息和所述終點(diǎn)位姿信息，確定所述目標(biāo)行駛路徑的目標(biāo)線(xiàn)型，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述多條螺旋線(xiàn)路徑至少包括：與所述行駛起點(diǎn)連接的第一螺旋線(xiàn)路徑，以及與所述行駛終點(diǎn)連接的第二螺旋線(xiàn)路徑；基于所述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度和所述目標(biāo)線(xiàn)型，生成多條螺旋線(xiàn)路徑，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標(biāo)線(xiàn)型，確定所述第一螺旋線(xiàn)路徑對(duì)應(yīng)的第一旋轉(zhuǎn)角度、以及所述第二螺旋線(xiàn)路徑對(duì)應(yīng)的第二旋轉(zhuǎn)角度，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一旋轉(zhuǎn)角度、所述預(yù)設(shè)曲率值和所述預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)彎半徑，生成所述第一螺旋線(xiàn)路徑，并基于所述第二旋轉(zhuǎn)角度、所述預(yù)設(shè)曲率值和所述預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)彎半徑，生成所述第二螺旋線(xiàn)路徑，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標(biāo)線(xiàn)型，從所述第一螺旋線(xiàn)路徑對(duì)應(yīng)的第一位置區(qū)間中確定第一目標(biāo)位置，并從所述第二螺旋線(xiàn)路徑對(duì)應(yīng)的第二位置區(qū)間中確定第二目標(biāo)位置，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求2至7中任意一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度、所述車(chē)輛的預(yù)設(shè)曲率值和預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)彎半徑，生成目標(biāo)螺旋線(xiàn)路徑，包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求2至8中任意一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標(biāo)螺旋線(xiàn)路徑的纖長(zhǎng)、所述目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度、所述起點(diǎn)位姿信息和所述終點(diǎn)位姿信息，確定所述目標(biāo)螺旋線(xiàn)路徑是否滿(mǎn)足所述預(yù)設(shè)條件，包括：

11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標(biāo)螺旋線(xiàn)路徑的纖長(zhǎng)、以及所述第一直線(xiàn)與所述第二直線(xiàn)之間的目標(biāo)距離，確定所述目標(biāo)螺旋線(xiàn)路徑是否滿(mǎn)足所述預(yù)設(shè)條件，包括：

12.根據(jù)權(quán)利要求1至11中任意一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一條螺旋線(xiàn)路徑，生成所述車(chē)輛的目標(biāo)行駛路徑，包括：

13.一種行駛路徑的生成裝置，其特征在于，包括：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種行駛路徑的生成方法和裝置，涉及自動(dòng)駕駛、數(shù)據(jù)處理領(lǐng)域。其中，該方法包括：確定車(chē)輛在行駛起點(diǎn)的起點(diǎn)位姿信息，以及在行駛終點(diǎn)的終點(diǎn)位姿信息；基于起點(diǎn)位姿信息和終點(diǎn)位姿信息，確定行駛起點(diǎn)至行駛終點(diǎn)的目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度；基于目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度，生成至少一條螺旋線(xiàn)路徑，其中，任意一條螺旋線(xiàn)路徑上不同位置的曲率是不同的；基于至少一條螺旋線(xiàn)路徑，生成車(chē)輛的目標(biāo)行駛路徑。本發(fā)明解決了相關(guān)技術(shù)中生成曲率與曲率變化率滿(mǎn)足需求的路徑的效率較低的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)研發(fā)人員：雷龍
受保護(hù)的技術(shù)使用者：福建易控智駕科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19