本發(fā)明涉及人工智能領(lǐng)域，特別涉及一種清潔重定位方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、掃地機(jī)器人一般裝有激光雷達(dá)，激光雷達(dá)用于給掃地機(jī)器人定位與建圖的傳感器，激光雷達(dá)的激光結(jié)果可以在機(jī)器人失去定位信息的情況下輔助恢復(fù)。

2、目前，掃地機(jī)器人在重定位過(guò)程中，由于地理位置的原因，存在一些位置不利于掃地機(jī)器人的重定位，導(dǎo)致重定位容易出錯(cuò)，而重定位出錯(cuò)可能導(dǎo)致機(jī)器人重復(fù)清掃相同區(qū)域，同時(shí)遺漏其他區(qū)域，使得清掃效率下降，此外如果機(jī)器人錯(cuò)誤地確定自己的位置，可能導(dǎo)致碰撞墻壁或家具，甚至墜落樓梯或臺(tái)階。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的主要目的為提供一種清潔重定位方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和介質(zhì)，旨在解決因地理位置的原因，導(dǎo)致重定位出錯(cuò)的問(wèn)題。

2、本發(fā)明提供了一種清潔重定位方法，包括：

3、控制掃地機(jī)器人在當(dāng)前位置處向周?chē)l(fā)射預(yù)設(shè)數(shù)量的激光；

4、確定反射激光每個(gè)定位點(diǎn)對(duì)應(yīng)所述掃地機(jī)器人的方向和距離，以得到每個(gè)掃地機(jī)器人至每個(gè)定位點(diǎn)的定位向量；

5、按照逆時(shí)針?lè)较蛴?jì)算相鄰兩個(gè)定位向量的向量差的模；

6、基于所述相鄰兩個(gè)定位向量的向量差的模設(shè)置前一個(gè)定位向量的第一分值；

7、基于每個(gè)定位向量的模設(shè)置每個(gè)定位向量的第二分值；

8、基于每個(gè)定位向量的第一分值和第二分值計(jì)算對(duì)應(yīng)的位置分值；

9、計(jì)算所述當(dāng)前位置處所有定位向量對(duì)應(yīng)的位置分值之和，得到第一目標(biāo)分值；

10、判斷所述第一目標(biāo)分值是否達(dá)到了預(yù)設(shè)分值；

11、若所述第一目標(biāo)分值達(dá)到了所述預(yù)設(shè)分值，則基于當(dāng)前位置的定位向量進(jìn)行重定位。

12、進(jìn)一步地，所述判斷所述第一目標(biāo)分值是否達(dá)到了預(yù)設(shè)分值的步驟之后，還包括：

13、若沒(méi)有達(dá)到所述預(yù)設(shè)分值，則控制所述掃地機(jī)器人移動(dòng)一段距離，達(dá)到目標(biāo)位置；

14、重新計(jì)算所述目標(biāo)位置的第二目標(biāo)分值；

15、判斷所述第二目標(biāo)分值是否達(dá)到了預(yù)設(shè)分值；

16、若達(dá)到了所述預(yù)設(shè)分值，則基于目標(biāo)位置的定位向量進(jìn)行重定位。

17、進(jìn)一步地，所述控制所述掃地機(jī)器人移動(dòng)一段距離，達(dá)到目標(biāo)位置的步驟，包括：

18、獲取所述掃地機(jī)器人預(yù)存的原始地圖，并在所述原始地圖中確定易定位區(qū)域；

19、基于當(dāng)前位置的定位向量進(jìn)行初始定位；

20、根據(jù)所述初始定位和所述易定位區(qū)域確定所述目標(biāo)位置；

21、根據(jù)所述初始定位朝向所述目標(biāo)位置的方向和距離，移動(dòng)所述掃地機(jī)器人至所述目標(biāo)位置。

22、進(jìn)一步地，所述若所述第一目標(biāo)分值達(dá)到了所述預(yù)設(shè)分值，則基于當(dāng)前位置的定位向量進(jìn)行重定位的步驟，包括：

23、基于所述當(dāng)前位置的定位向量，確定與障礙物之間的距離和方向，以構(gòu)建目標(biāo)地圖；

24、獲取所述掃地機(jī)器人預(yù)存的原始地圖；

25、將所述目標(biāo)地圖與所述原始地圖進(jìn)行匹配，得到所述當(dāng)前位置在所述原始地圖中的位置，從而完成對(duì)當(dāng)前位置的重定位。

26、進(jìn)一步地，所述基于所述當(dāng)前位置的定位向量，確定與障礙物之間的距離和方向，以構(gòu)建目標(biāo)地圖的步驟之后，還包括：

27、調(diào)整所述掃地機(jī)器人的位姿，遍歷所述目標(biāo)地圖，以得到遍歷后的目標(biāo)地圖；

28、獲取所述掃地機(jī)器人預(yù)存的原始地圖；

29、將所述遍歷后的目標(biāo)地圖與原始地圖進(jìn)行匹配，得到所述當(dāng)前位置在所述原始地圖中的位置，從而完成對(duì)當(dāng)前位置的重定位。

30、進(jìn)一步地，所述控制掃地機(jī)器人在當(dāng)前位置處向周?chē)l(fā)射預(yù)設(shè)數(shù)量的激光的步驟之前，還包括：

31、檢測(cè)所述掃地機(jī)器人的狀態(tài)是否為重啟后的掃地機(jī)器人；

32、若為重啟后的掃地機(jī)器人，則執(zhí)行所述控制掃地機(jī)器人在當(dāng)前位置處向周?chē)l(fā)射預(yù)設(shè)數(shù)量的激光的步驟。

33、進(jìn)一步地，所述若所述第一目標(biāo)分值達(dá)到了所述預(yù)設(shè)分值，則基于當(dāng)前位置的定位向量進(jìn)行重定位的步驟之后，還包括：

34、獲取所述掃地機(jī)器人預(yù)存的原始地圖；

35、基于所述當(dāng)前位置和所述原始地圖設(shè)定所述掃地機(jī)器人的清掃策略。

36、本發(fā)明還提供了一種清潔重定位裝置，包括：

37、控制模塊，用于控制掃地機(jī)器人在當(dāng)前位置處向周?chē)l(fā)射預(yù)設(shè)數(shù)量的激光；

38、確定模塊，用于確定反射激光每個(gè)定位點(diǎn)對(duì)應(yīng)所述掃地機(jī)器人的方向和距離，以得到每個(gè)掃地機(jī)器人至每個(gè)定位點(diǎn)的定位向量；

39、第一計(jì)算模塊，用于按照逆時(shí)針?lè)较蛴?jì)算相鄰兩個(gè)定位向量的向量差的模；

40、第一設(shè)置模塊，用于基于所述相鄰兩個(gè)定位向量的向量差的模設(shè)置前一個(gè)定位向量的第一分值；

41、第二設(shè)置模塊，用于基于每個(gè)定位向量的模設(shè)置每個(gè)定位向量的第二分值；

42、第二計(jì)算模塊，用于基于每個(gè)定位向量的第一分值和第二分值計(jì)算對(duì)應(yīng)的位置分值；

43、第三計(jì)算模塊，用于計(jì)算所述當(dāng)前位置處所有定位向量對(duì)應(yīng)的位置分值之和，得到第一目標(biāo)分值；

44、判斷模塊，用于判斷所述第一目標(biāo)分值是否達(dá)到了預(yù)設(shè)分值；

45、重定位模塊，用于若所述第一目標(biāo)分值達(dá)到了所述預(yù)設(shè)分值，則基于當(dāng)前位置的定位向量進(jìn)行重定位。

46、本發(fā)明還提供了一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)上述任一項(xiàng)所述方法的步驟。

47、本發(fā)明還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述任一項(xiàng)所述的方法的步驟。

48、本發(fā)明的有益效果：通過(guò)發(fā)射激光，確定當(dāng)前位置的定位向量，并根據(jù)定位向量生成第一目標(biāo)分值，當(dāng)?shù)谝荒繕?biāo)分值達(dá)到了預(yù)設(shè)分值時(shí)，才基于當(dāng)前位置的定位向量進(jìn)行重定位。從而實(shí)現(xiàn)了檢測(cè)掃地機(jī)器人重定位的位置，以判斷是否符合重定位的要求，使得掃地機(jī)器人的重定位更加精確，進(jìn)而避免了重定位出錯(cuò)可能導(dǎo)致機(jī)器人重復(fù)清掃相同區(qū)域，同時(shí)遺漏其他區(qū)域，使得清掃效率下降的問(wèn)題。

技術(shù)特征：

1.一種清潔重定位方法，其特征在于，包括：

2.如權(quán)利要求1所述的清潔重定位方法，其特征在于，所述判斷所述第一目標(biāo)分值是否達(dá)到了預(yù)設(shè)分值的步驟之后，還包括：

3.如權(quán)利要求2所述的清潔重定位方法，其特征在于，所述控制所述掃地機(jī)器人移動(dòng)一段距離，達(dá)到目標(biāo)位置的步驟，包括：

4.如權(quán)利要求1所述的清潔重定位方法，其特征在于，所述若所述第一目標(biāo)分值達(dá)到了所述預(yù)設(shè)分值，則基于當(dāng)前位置的定位向量進(jìn)行重定位的步驟，包括：

5.如權(quán)利要求4所述的清潔重定位方法，其特征在于，所述基于所述當(dāng)前位置的定位向量，確定與障礙物之間的距離和方向，以構(gòu)建目標(biāo)地圖的步驟之后，還包括：

6.如權(quán)利要求1所述的清潔重定位方法，其特征在于，所述控制掃地機(jī)器人在當(dāng)前位置處向周?chē)l(fā)射預(yù)設(shè)數(shù)量的激光的步驟之前，還包括：

7.如權(quán)利要求1所述的清潔重定位方法，其特征在于，所述若所述第一目標(biāo)分值達(dá)到了所述預(yù)設(shè)分值，則基于當(dāng)前位置的定位向量進(jìn)行重定位的步驟之后，還包括：

8.一種清潔重定位裝置，其特征在于，包括：

9.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述方法的步驟。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了一種清潔重定位方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和介質(zhì)，其中，方法包括：通過(guò)發(fā)射激光，確定當(dāng)前位置的定位向量，并根據(jù)定位向量生成第一目標(biāo)分值，當(dāng)?shù)谝荒繕?biāo)分值達(dá)到了預(yù)設(shè)分值時(shí)，才基于當(dāng)前位置的定位向量進(jìn)行重定位。本發(fā)明的有益效果：實(shí)現(xiàn)了檢測(cè)掃地機(jī)器人重定位的位置，以判斷是否符合重定位的要求，使得掃地機(jī)器人的重定位更加精確，進(jìn)而避免了重定位出錯(cuò)可能導(dǎo)致機(jī)器人重復(fù)清掃相同區(qū)域，同時(shí)遺漏其他區(qū)域，使得清掃效率下降的問(wèn)題。

技術(shù)研發(fā)人員：陳炫羽,王雪松,夏洋
受保護(hù)的技術(shù)使用者：奇勃（深圳）科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/23