本技術(shù)涉及導(dǎo)航，特別是涉及一種路徑規(guī)劃方法、裝置、計(jì)算設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著車輛的普及以及導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展，導(dǎo)航已成為出行規(guī)劃中必不可少的一部分。導(dǎo)航，即引導(dǎo)某一終端設(shè)備從規(guī)劃路徑的一點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到另一點(diǎn)的方式，因此路徑規(guī)劃是導(dǎo)航的重中之重。其中，終端設(shè)備包括智能手機(jī)、智能手表和車載設(shè)備等。

2、相關(guān)技術(shù)中，結(jié)合終端設(shè)備發(fā)送的起點(diǎn)、終點(diǎn)以及路網(wǎng)信息為終端設(shè)備規(guī)劃路徑。然而，路網(wǎng)信息的更新周期時(shí)間相對(duì)較長(zhǎng)，且需要多個(gè)公司合作完成，所以在道路狀況發(fā)生變化(如新開發(fā)的道路或廢棄的道路)且路網(wǎng)信息還未做更新的情況下規(guī)劃出來的路徑與實(shí)際道路狀況不相符，進(jìn)而導(dǎo)致路徑的合理性降低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、基于上述問題，本技術(shù)提供了一種路徑規(guī)劃方法、裝置、計(jì)算設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，擺脫路徑規(guī)劃過程中對(duì)于路網(wǎng)信息的依賴，提高路徑規(guī)劃的合理性。

2、本技術(shù)實(shí)施例公開了如下技術(shù)方案：

3、第一方面，本技術(shù)實(shí)施例提供一種路徑規(guī)劃方法，包括：

4、獲取終端設(shè)備的路徑規(guī)劃需求信息；其中，所述路徑規(guī)劃需求信息包括目標(biāo)起點(diǎn)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)起點(diǎn)區(qū)域、目標(biāo)路徑終點(diǎn)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)終點(diǎn)區(qū)域和所述終端設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)；

5、根據(jù)所述目標(biāo)起點(diǎn)區(qū)域、所述目標(biāo)終點(diǎn)區(qū)域和各所述終端設(shè)備的歷史行進(jìn)軌跡，確定目標(biāo)規(guī)劃路徑；

6、根據(jù)所述設(shè)備標(biāo)識(shí)發(fā)送所述目標(biāo)規(guī)劃路徑。

7、可選地，所述根據(jù)所述目標(biāo)起點(diǎn)區(qū)域、所述目標(biāo)終點(diǎn)區(qū)域和各所述終端設(shè)備的歷史行進(jìn)軌跡，確定目標(biāo)規(guī)劃路徑，具體包括：

8、根據(jù)所述目標(biāo)起點(diǎn)區(qū)域和所述目標(biāo)終點(diǎn)區(qū)域，從各所述終端設(shè)備的歷史行進(jìn)軌跡中確定參考行進(jìn)軌跡；

9、根據(jù)聚類算法對(duì)所述參考行進(jìn)軌跡聚類，得到多個(gè)參考行進(jìn)軌跡簇以及代表各所述參考行進(jìn)軌跡簇的參考路徑；其中，各所述參考行進(jìn)軌跡簇包括多個(gè)所述參考行進(jìn)軌跡；

10、從所述參考路徑中確定所述目標(biāo)規(guī)劃路徑。

11、可選地，所述根據(jù)聚類算法對(duì)所述參考行進(jìn)軌跡聚類，得到多個(gè)參考行進(jìn)軌跡簇以及代表各所述參考行進(jìn)軌跡簇的參考路徑，具體包括：

12、獲取各所述參考行進(jìn)軌跡之間的軌跡距離；

13、根據(jù)第一聚類算法根據(jù)所述軌跡距離對(duì)各所述參考行進(jìn)軌跡聚類，將所述軌跡距離間差值小于或等于第一預(yù)設(shè)閾值的所述參考行進(jìn)軌跡劃分為一個(gè)所述參考行進(jìn)軌跡簇；

14、根據(jù)第二聚類算法對(duì)各所述參考行進(jìn)軌跡簇聚類，得到代表各所述參考行進(jìn)軌跡簇的參考路徑。

15、可選地，所述從所述參考路徑中確定所述目標(biāo)規(guī)劃路徑，具體包括：

16、獲取各所述參考路徑的參考起點(diǎn)和參考終點(diǎn)；

17、在所述參考起點(diǎn)與所述目標(biāo)起點(diǎn)之間的距離小于或等于預(yù)設(shè)第二閾值，且所述參考終點(diǎn)與所述目標(biāo)終點(diǎn)之間的距離小于或等于所述預(yù)設(shè)第二閾值的情況下，對(duì)應(yīng)的所述參考路徑作為所述目標(biāo)規(guī)劃路徑。

18、可選地，多個(gè)所述參考路徑的所述參考起點(diǎn)與所述目標(biāo)起點(diǎn)之間的距離小于或等于預(yù)設(shè)第二閾值，且對(duì)應(yīng)的所述參考終點(diǎn)與所述目標(biāo)終點(diǎn)之間的距離小于或等于所述預(yù)設(shè)第二閾值，所述方法還包括：

19、根據(jù)多個(gè)所述參考路徑對(duì)應(yīng)的行進(jìn)次數(shù)和耗時(shí)時(shí)長(zhǎng)，確定所述目標(biāo)規(guī)劃路徑。

20、可選地，所述方法還包括：

21、在所述設(shè)備標(biāo)識(shí)的終端設(shè)備按照所述目標(biāo)規(guī)劃路徑行進(jìn)的過程中，定時(shí)獲取所述終端設(shè)備的定位信息，以便構(gòu)成所述歷史行進(jìn)軌跡。

22、可選地，所述規(guī)劃路徑需求信息還包括所述終端設(shè)備的類型，所述根據(jù)所述目標(biāo)起點(diǎn)區(qū)域和所述目標(biāo)終點(diǎn)區(qū)域，從各所述終端設(shè)備的歷史行進(jìn)軌跡中確定參考行進(jìn)軌跡，具體包括：

23、根據(jù)所述目標(biāo)起點(diǎn)區(qū)域、所述目標(biāo)終點(diǎn)區(qū)域和所述終端設(shè)備的類型，從各所述終端設(shè)備的歷史行進(jìn)軌跡中確定參考行進(jìn)軌跡。

24、第二方面，本技術(shù)實(shí)施例提供一種路徑規(guī)劃裝置，所述裝置包括：獲取模塊、確定模塊和發(fā)送模塊；

25、所述獲取模塊，用于獲取終端設(shè)備的路徑規(guī)劃需求信息；其中，所述路徑規(guī)劃需求信息包括目標(biāo)起點(diǎn)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)起點(diǎn)區(qū)域、目標(biāo)終點(diǎn)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)終點(diǎn)區(qū)域和所述終端設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)；

26、所述確定模塊，用于根據(jù)所述目標(biāo)起點(diǎn)區(qū)域、所述目標(biāo)終點(diǎn)區(qū)域和各所述終端設(shè)備的歷史行進(jìn)軌跡，確定目標(biāo)規(guī)劃路徑；

27、所述發(fā)送模塊，用于根據(jù)所述設(shè)備標(biāo)識(shí)發(fā)送所述目標(biāo)規(guī)劃路徑。

28、可選地，所述確定模塊，包括第一確定單元、獲得單元和第二確定單元；

29、所述第一確定單元，用于根據(jù)所述目標(biāo)起點(diǎn)區(qū)域和所述目標(biāo)終點(diǎn)區(qū)域，從各所述終端設(shè)備的歷史行進(jìn)軌跡中確定參考行進(jìn)軌跡；

30、所述獲得單元，用于根據(jù)聚類算法對(duì)所述參考行進(jìn)軌跡聚類，得到多個(gè)參考行進(jìn)軌跡簇以及代表各所述參考行進(jìn)軌跡簇的參考路徑；其中，各所述參考行進(jìn)軌跡簇包括多個(gè)所述參考行進(jìn)軌跡；

31、所述第二確定單元，用于從所述參考路徑中確定所述目標(biāo)規(guī)劃路徑。

32、可選地，所述獲得單元，具體用于獲取各所述參考行進(jìn)軌跡之間的軌跡距離；根據(jù)第一聚類算法根據(jù)所述軌跡距離對(duì)各所述參考行進(jìn)軌跡聚類，將所述軌跡距離間差值小于或等于第一預(yù)設(shè)閾值的所述參考行進(jìn)軌跡劃分為一個(gè)所述參考行進(jìn)軌跡簇；根據(jù)第二聚類算法對(duì)各所述參考行進(jìn)軌跡簇聚類，得到代表各所述所述參考行進(jìn)軌跡簇的參考路徑。

33、可選地，所述第二確定單元，具體用于獲取各所述參考路徑的參考起點(diǎn)和參考終點(diǎn)；所述參考起點(diǎn)與所述目標(biāo)起點(diǎn)之間的距離小于或等于預(yù)設(shè)第二閾值，且所述參考終點(diǎn)與所述目標(biāo)終點(diǎn)之間的距離小于或等于所述預(yù)設(shè)第二閾值，將對(duì)應(yīng)的所述參考路徑作為所述目標(biāo)規(guī)劃路徑。

34、可選地，所述第二確定單元，還用于根據(jù)各所述參考路徑對(duì)應(yīng)的行進(jìn)次數(shù)和耗時(shí)時(shí)長(zhǎng)，確定所述目標(biāo)規(guī)劃路徑。

35、可選地，所述獲取模塊，還用于在所述設(shè)備標(biāo)識(shí)的終端設(shè)備按照所述目標(biāo)規(guī)劃路徑行進(jìn)的過程中，定時(shí)獲取所述終端設(shè)備的定位信息，以便構(gòu)成所述歷史行進(jìn)軌跡。

36、可選地，所述第一確定單元，具體用于根據(jù)所述目標(biāo)起點(diǎn)區(qū)域、所述目標(biāo)終點(diǎn)區(qū)域和所述終端設(shè)備的類型，從各所述終端設(shè)備的歷史行進(jìn)軌跡中確定參考行進(jìn)軌跡。

37、第三方面，本技術(shù)實(shí)施例提供一種計(jì)算設(shè)備，包括：

38、至少一個(gè)存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)程序；

39、至少一個(gè)處理器，用于執(zhí)行所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)的程序；其中，當(dāng)所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)的程序被執(zhí)行時(shí)，所述處理器用于執(zhí)行如前述任一實(shí)施例所述的路徑規(guī)劃方法。

40、第四方面，本技術(shù)實(shí)施例提供一種存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有指令，當(dāng)所述指令在計(jì)算設(shè)備上運(yùn)行時(shí)，使得所述計(jì)算設(shè)備執(zhí)行如前述任一實(shí)施例所述的路徑規(guī)劃方法。

41、相較于現(xiàn)有技術(shù)，本技術(shù)具有以下有益效果：

42、本技術(shù)實(shí)施例中所述的路徑規(guī)劃方法，首先，獲取終端設(shè)備的路徑規(guī)劃需求信息；其中，路徑規(guī)劃需求信息包括目標(biāo)起點(diǎn)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)起點(diǎn)區(qū)域、目標(biāo)路徑終點(diǎn)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)終點(diǎn)區(qū)域和終端設(shè)備的設(shè)備標(biāo)識(shí)；然后，根據(jù)目標(biāo)起點(diǎn)區(qū)域、目標(biāo)終點(diǎn)區(qū)域和各終端設(shè)備的歷史行進(jìn)軌跡，確定目標(biāo)規(guī)劃路徑；最后，根據(jù)設(shè)備標(biāo)識(shí)發(fā)送目標(biāo)規(guī)劃路徑。本技術(shù)實(shí)施例中，利用終端設(shè)備的歷史行進(jìn)軌跡對(duì)路徑進(jìn)行規(guī)劃，即利用自己以往的行進(jìn)軌跡以及他人過往的行進(jìn)軌跡對(duì)當(dāng)前終端設(shè)備的路徑進(jìn)行規(guī)劃，降低路徑規(guī)劃對(duì)于路網(wǎng)信息的依賴，即使路網(wǎng)信息未進(jìn)行更新，也能規(guī)劃出合理的路徑。