本發(fā)明涉及家電控制，具體涉及一種清掃路徑的規(guī)劃方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)及程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、智能掃地機器人在開始執(zhí)行全覆蓋的清掃前，會優(yōu)先執(zhí)行感知，建圖的工作，并生成環(huán)境地圖，在此基礎(chǔ)上，對有障礙物的環(huán)境地圖進行分割，形成多個無障礙物子區(qū)域，并進行全覆蓋的規(guī)劃與清掃。

2、其中，設(shè)計對應(yīng)的算法以實現(xiàn)合理的分區(qū)銜接策略，可以讓掃地機器人用盡可能短的路徑銜接各個子區(qū)域，有效避免機器能源的無謂消耗，也防止已經(jīng)掃拖的區(qū)域再次遍歷導(dǎo)致二次污染，并在客戶層面營造高效，美觀的產(chǎn)品功能形象。因此，統(tǒng)籌掃地機器人遍歷這些無障礙子區(qū)域的路徑是十分有必要的?，F(xiàn)有技術(shù)通過設(shè)計連通圖將分區(qū)間的鄰接關(guān)系統(tǒng)籌起來，并設(shè)計一套復(fù)雜的區(qū)域與區(qū)域之前的代價函數(shù)，通過計算代價值的高低判定前往下一個區(qū)域，無法實現(xiàn)高效率、低耗能的清掃路徑規(guī)劃。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本發(fā)明提供了一種清掃路徑的規(guī)劃方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)及程序產(chǎn)品，以解決清掃路徑規(guī)劃算法復(fù)雜的問題。

2、第一方面，本發(fā)明提供了一種清掃路徑的規(guī)劃方法，方法包括：

3、獲取掃地機的當前位置，根據(jù)當前位置確定掃地機所處的當前房間，并根據(jù)預(yù)設(shè)區(qū)域劃分狀態(tài)確定掃地機在當前房間內(nèi)的當前子區(qū)域；

4、根據(jù)預(yù)設(shè)區(qū)域劃分狀態(tài)查詢所有與當前子區(qū)域相鄰的鄰接子區(qū)域，并基于當前子區(qū)域和鄰接子區(qū)域確定不同的路徑策略；

5、將鄰接子區(qū)域作為當前子區(qū)域，并返回至根據(jù)預(yù)設(shè)區(qū)域劃分結(jié)果查詢所有與當前子區(qū)域相鄰的鄰接子區(qū)域的步驟，對路徑策略進行補充，直至當前房間內(nèi)的所有子區(qū)域被查詢完畢，得到多種清掃路徑；

6、計算所有清掃路徑的歐氏距離，并選擇最小歐氏距離所對應(yīng)的清掃路徑控制掃地機在當前房間內(nèi)進行清掃。

7、本發(fā)明實施例提供的清掃路徑的規(guī)劃方法，通過根據(jù)掃地機的當前位置確定所處的當前房間，并根據(jù)預(yù)設(shè)區(qū)域劃分狀態(tài)確定在當前房間內(nèi)的當前子區(qū)域，查詢所有與當前子區(qū)域相鄰的鄰接子區(qū)域，并基于當前子區(qū)域和鄰接子區(qū)域確定不同的路徑策略，將鄰接子區(qū)域作為當前子區(qū)域，并返回至查詢所有與當前子區(qū)域相鄰的鄰接子區(qū)域的步驟，直至當前房間內(nèi)所有子區(qū)域被查詢完畢，得到多種清掃路徑，選擇最小歐式距離所對應(yīng)的清掃路徑控制掃地機在當前房間內(nèi)進行清掃。本發(fā)明通過根據(jù)當前所處子區(qū)域依次對鄰接子區(qū)域進行遍歷，并以歐氏距離為代價選擇最優(yōu)路徑，能夠在不依賴復(fù)雜的路徑規(guī)劃算法和負載代價函數(shù)基礎(chǔ)上，動態(tài)、高效地規(guī)劃出多種清掃路徑，而且清掃路徑以區(qū)域相鄰為依據(jù)進行規(guī)劃，能夠保證清掃路徑的低耗能和美觀，提高用戶使用體驗感。

8、在一種可選的實施方式中，在根據(jù)預(yù)設(shè)區(qū)域劃分狀態(tài)確定掃地機在當前房間內(nèi)的當前子區(qū)域，還包括：根據(jù)預(yù)設(shè)區(qū)域劃分狀態(tài)確定當前子區(qū)域?qū)?yīng)的第一區(qū)域號，將第一區(qū)域號放入鄰接隊列中，并將第一區(qū)域號添加至路徑策略容器中路徑策略的首端。

9、本發(fā)明通過設(shè)置鄰接隊列和路徑策略容器，能夠基于相鄰區(qū)域?qū)β窂讲呗赃M行更新，使用隊列進行遍歷不容易遺漏，而且能夠?qū)崿F(xiàn)動態(tài)路徑規(guī)劃。

10、在一種可選的實施方式中，根據(jù)預(yù)設(shè)區(qū)域劃分狀態(tài)查詢所有與當前子區(qū)域相鄰的鄰接子區(qū)域，并基于當前子區(qū)域和鄰接子區(qū)域確定不同的清掃路徑，包括：根據(jù)預(yù)設(shè)區(qū)域劃分狀態(tài)查詢所有與當前子區(qū)域相鄰的鄰接子區(qū)域，并確定鄰接子區(qū)域?qū)?yīng)的第二區(qū)域號，鄰接子區(qū)域的區(qū)域數(shù)量至少為一個，對應(yīng)第二區(qū)域號的個數(shù)至少為一個；將尾端為第一區(qū)域號的路徑策略作為目標路徑策略，并判斷目標路徑策略中是否包含第二區(qū)域號；若不包含，則將各個第二區(qū)域號添加至目標路徑策略的尾端，以使同一目標路徑策略按照區(qū)域數(shù)量更新為新的路徑策略，若包含，則不添加；取出鄰接隊列內(nèi)隊首位置的第一區(qū)域號，并將各個第二區(qū)域號依次從隊尾位置放入鄰接隊列中。

11、本發(fā)明通過對當前子區(qū)域的相鄰子區(qū)域進行遍歷，基于區(qū)域相鄰不斷更新路徑策略，能夠動態(tài)、高效地規(guī)劃出多種清掃路徑，提高掃地機器人的智能化水平，而且路徑規(guī)劃算法相對簡單，能夠?qū)崿F(xiàn)高效路徑規(guī)劃。

12、在一種可選的實施方式中，將鄰接子區(qū)域作為當前子區(qū)域，包括：將鄰接隊列中處于隊首位置的第二區(qū)域號所對應(yīng)的鄰接子區(qū)域作為當前子區(qū)域，并將第一區(qū)域號更新為第二區(qū)域號。

13、本發(fā)明基于隊列先進先出原則，能夠?qū)崿F(xiàn)對各個子區(qū)域的遍歷，逐步完成對各個子區(qū)域的探索，不容易發(fā)生混亂或遺漏。

14、在一種可選的實施方式中，在將鄰接隊列中處于隊首位置的第二區(qū)域號所對應(yīng)的鄰接子區(qū)域作為當前子區(qū)域，并將第一區(qū)域號更新為第二區(qū)域號之后，還包括：若第二區(qū)域號與第一區(qū)域號相同，則取出鄰接隊列內(nèi)隊首位置的第二區(qū)域號，并返回至將鄰接隊列中處于隊首位置的第二區(qū)域號所對應(yīng)的鄰接子區(qū)域作為當前子區(qū)域，并將第一區(qū)域號更新為第二區(qū)域號的步驟。

15、本發(fā)明通過對鄰接隊列中相鄰相同區(qū)域號只進行一次探索，能夠避免對同一子區(qū)域的重復(fù)探索，降低算法冗余性，進一步實現(xiàn)高效路徑規(guī)劃。

16、在一種可選的實施方式，在當前房間內(nèi)的所有子區(qū)域被查詢完畢，得到多種清掃路徑之后，還包括：根據(jù)預(yù)設(shè)區(qū)域劃分狀態(tài)確定清掃路徑中是否缺失子區(qū)域，若缺失，則根據(jù)缺失子區(qū)域進行路徑補充。

17、本發(fā)明通過對清掃路徑中缺失子區(qū)域進行補充，能夠避免在對房間進行清掃過程中遺漏部分區(qū)域，實現(xiàn)對房間的全面清掃，改善用戶使用體驗。

18、在一種可選的實施方式中，計算所有清掃路徑的歐氏距離，并選擇最小歐氏距離所對應(yīng)的清掃路徑控制掃地機在當前房間內(nèi)進行清掃，包括：按照清掃路徑所包含子區(qū)域的排列順序，依次計算相鄰排列子區(qū)域中心位置之間的子歐氏距離；以各相鄰排列子區(qū)域的子歐氏距離之和作為清掃路徑的歐氏距離，并選擇最小歐式距離所對應(yīng)的清掃路徑控制掃地機在當前房間內(nèi)進行清掃。

19、本發(fā)明實施例以歐氏距離作為清掃路徑的代價，能夠避簡化代價函數(shù)，降低路徑規(guī)劃算法的復(fù)雜度，實現(xiàn)高效路徑規(guī)劃。

20、第二方面，本發(fā)明提供了一種清掃路徑的規(guī)劃裝置，裝置包括：

21、位置確定模塊，用于獲取掃地機的當前位置，根據(jù)當前位置確定掃地機所處的當前房間，并根據(jù)預(yù)設(shè)區(qū)域劃分狀態(tài)確定掃地機在當前房間內(nèi)的當前子區(qū)域；

22、區(qū)域查詢模塊，用于根據(jù)預(yù)設(shè)區(qū)域劃分狀態(tài)查詢所有與當前子區(qū)域相鄰的鄰接子區(qū)域，并基于當前子區(qū)域和鄰接子區(qū)域確定不同的路徑策略；

23、路徑規(guī)劃模塊，用于將鄰接子區(qū)域作為當前子區(qū)域，并返回至根據(jù)預(yù)設(shè)區(qū)域劃分結(jié)果查詢所有與當前子區(qū)域相鄰的鄰接子區(qū)域的步驟，對路徑策略進行補充，直至當前房間內(nèi)的所有子區(qū)域被查詢完畢，得到多種清掃路徑；

24、路徑確定模塊，用于計算所有清掃路徑的代價，并選擇最小代價所對應(yīng)的清掃路徑控制掃地機在當前房間內(nèi)進行清掃。

25、第三方面，本發(fā)明提供了一種計算機設(shè)備，包括：存儲器和處理器，存儲器和處理器之間互相通信連接，存儲器中存儲有計算機指令，處理器通過執(zhí)行計算機指令，從而執(zhí)行上述第一方面或其對應(yīng)的任一實施方式的清掃路徑的規(guī)劃方法。

26、第四方面，本發(fā)明提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，該計算機可讀存儲介質(zhì)上存儲有計算機指令，計算機指令用于使計算機執(zhí)行上述第一方面或其對應(yīng)的任一實施方式的清掃路徑的規(guī)劃方法。

27、第五方面，本發(fā)明提供了一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機指令，計算機指令用于使計算機執(zhí)行上述第一方面或其對應(yīng)的任一實施方式的清掃路徑的規(guī)劃方法。

28、第六方面，本發(fā)明一種掃地機，包括：上述第三方面的計算機設(shè)備。