本技術(shù)涉及計(jì)算機(jī)，特別是涉及一種車(chē)身漆面缺陷動(dòng)態(tài)檢測(cè)方法、裝置、系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、涂裝是汽車(chē)生產(chǎn)過(guò)程中的一個(gè)重要環(huán)節(jié)，車(chē)身涂裝表面起到保護(hù)車(chē)身防止腐蝕的作用，可以提高美觀(guān)和辨識(shí)度。在汽車(chē)涂裝的不可避免會(huì)產(chǎn)生一些缺陷瑕疵如凹坑、顆粒等，缺陷的存在嚴(yán)重影響了產(chǎn)品的美觀(guān)、性能和使用壽命，因此需要及時(shí)檢測(cè)出生產(chǎn)過(guò)程中產(chǎn)生的缺陷進(jìn)行修復(fù)。傳統(tǒng)生產(chǎn)線(xiàn)仍主要采用人工目視的方法進(jìn)行缺陷的檢測(cè)和修復(fù)，存在檢測(cè)效率低、漏檢率高的問(wèn)題。

2、隨著技術(shù)的進(jìn)步，目前逐步開(kāi)始有一些產(chǎn)商開(kāi)始了汽車(chē)漆面在線(xiàn)檢測(cè)設(shè)備的研制，這些檢測(cè)設(shè)備通常需要車(chē)身保持相對(duì)靜止、暫停汽車(chē)生產(chǎn)線(xiàn)進(jìn)行數(shù)據(jù)的采集，檢測(cè)時(shí)間較長(zhǎng)，難以滿(mǎn)足日益加速的生產(chǎn)節(jié)拍，而且隨著車(chē)型的改變系統(tǒng)配置通常需要較大更改適配。

3、所以目前急需一種動(dòng)態(tài)且準(zhǔn)確的車(chē)身漆面缺陷檢測(cè)方案。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、基于此，有必要針對(duì)上述技術(shù)問(wèn)題，提供一種動(dòng)態(tài)且準(zhǔn)確的車(chē)身漆面缺陷動(dòng)態(tài)檢測(cè)方法、裝置、系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)設(shè)備、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

2、第一方面，本技術(shù)提供了一種車(chē)身漆面缺陷動(dòng)態(tài)檢測(cè)方法。所述方法包括：

3、獲取固定支架圖像采集組件采集的第一車(chē)身圖像、以及機(jī)械臂手持方式圖像采集組件采集的第二車(chē)身圖像；

4、識(shí)別所述第一車(chē)身圖像中的第一車(chē)身漆面缺陷結(jié)果、和所述第二車(chē)身圖像中的第二車(chē)身漆面缺陷結(jié)果；

5、對(duì)所述固定支架圖像采集組件中相機(jī)以及所述機(jī)械臂手持方式圖像采集組件中相機(jī)進(jìn)行聯(lián)合標(biāo)定，得到相機(jī)聯(lián)合標(biāo)定結(jié)果；

6、基于所述相機(jī)聯(lián)合標(biāo)定結(jié)果，將所述第一車(chē)身漆面缺陷結(jié)果和所述第二車(chē)身漆面缺陷結(jié)果映射至車(chē)身三維坐標(biāo)系中，得到車(chē)身漆面缺陷檢測(cè)結(jié)果。

7、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述基于所述相機(jī)聯(lián)合標(biāo)定結(jié)果，將所述第一車(chē)身漆面缺陷結(jié)果和所述第二車(chē)身漆面缺陷結(jié)果映射至車(chē)身三維坐標(biāo)系中，得到車(chē)身漆面缺陷檢測(cè)結(jié)果包括：

8、基于所述相機(jī)聯(lián)合標(biāo)定結(jié)果，將所述第一車(chē)身漆面缺陷結(jié)果映射至車(chē)身三維坐標(biāo)系中；

9、對(duì)所述機(jī)械臂手持方式圖像采集組件中相機(jī)進(jìn)行手眼標(biāo)定；

10、基于手眼標(biāo)定結(jié)果以及所述相機(jī)聯(lián)合標(biāo)定結(jié)果，將所述第二車(chē)身漆面缺陷結(jié)果映射至車(chē)身三維坐標(biāo)系中；

11、歸集映射于所述車(chē)身三維坐標(biāo)系中缺陷位置，得到車(chē)身漆面缺陷檢測(cè)結(jié)果。

12、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述對(duì)所述固定支架圖像采集組件中相機(jī)以及所述機(jī)械臂手持方式圖像采集組件中相機(jī)進(jìn)行聯(lián)合標(biāo)定，得到相機(jī)聯(lián)合標(biāo)定結(jié)果包括：

13、獲取所述固定支架圖像采集組件中相機(jī)以及所述機(jī)械臂手持方式圖像采集組件中相機(jī)采集標(biāo)準(zhǔn)樣車(chē)身的標(biāo)定數(shù)據(jù)，所述標(biāo)準(zhǔn)樣車(chē)身上分布設(shè)置有標(biāo)定板，每個(gè)所述標(biāo)定板對(duì)應(yīng)唯一id；

14、基于所述標(biāo)定數(shù)據(jù)對(duì)所述固定支架圖像采集組件中相機(jī)以及所述機(jī)械臂手持方式圖像采集組件中相機(jī)進(jìn)行聯(lián)合標(biāo)定，得到相機(jī)聯(lián)合標(biāo)定結(jié)果。

15、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述基于所述標(biāo)定數(shù)據(jù)對(duì)所述固定支架圖像采集組件中相機(jī)以及所述機(jī)械臂手持方式圖像采集組件中相機(jī)進(jìn)行聯(lián)合標(biāo)定，得到相機(jī)聯(lián)合標(biāo)定結(jié)果包括：

16、采用標(biāo)定特征點(diǎn)檢測(cè)算法提取所述標(biāo)定數(shù)據(jù)中角點(diǎn)特征坐標(biāo)和對(duì)應(yīng)id；

17、基于相同id遍歷所述角點(diǎn)特征坐標(biāo)，生成不同相機(jī)的特征點(diǎn)匹配對(duì)；

18、基于多視角稀疏重建算法、且根據(jù)所述角點(diǎn)特征坐標(biāo)以及所述特征點(diǎn)匹配對(duì)，生成本質(zhì)矩陣；

19、根據(jù)所述本質(zhì)矩陣以及pnp算法求解每個(gè)相機(jī)的旋轉(zhuǎn)矩陣r和平移向量；

20、根據(jù)所述每個(gè)相機(jī)的旋轉(zhuǎn)矩陣r和平移向量，恢復(fù)所有相機(jī)位姿；

21、基于恢復(fù)后的所有相機(jī)位姿，采用三角化和光束平差法，得到優(yōu)化后的相機(jī)內(nèi)外參結(jié)果。

22、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述基于所述相機(jī)聯(lián)合標(biāo)定結(jié)果，將所述第一車(chē)身漆面缺陷結(jié)果和所述第二車(chē)身漆面缺陷結(jié)果映射至車(chē)身三維坐標(biāo)系中，得到車(chē)身漆面缺陷檢測(cè)結(jié)果包括：

23、基于所述相機(jī)聯(lián)合標(biāo)定結(jié)果、所述第一車(chē)身漆面缺陷結(jié)果和所述第二車(chē)身漆面缺陷結(jié)果，建立參考坐標(biāo)系中缺陷到相機(jī)光心的反射光線(xiàn)；

24、通過(guò)實(shí)時(shí)仿真計(jì)算所述反射光線(xiàn)與車(chē)身三維模型數(shù)據(jù)的交點(diǎn)，得到實(shí)時(shí)仿真計(jì)算結(jié)果；

25、根據(jù)所述實(shí)時(shí)仿真計(jì)算結(jié)果，將第一車(chē)身漆面缺陷和所述第二車(chē)身漆面缺陷由圖像中的像素坐標(biāo)映射到車(chē)身三維坐標(biāo)系，得到車(chē)身漆面缺陷檢測(cè)結(jié)果。

26、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述基于所述相機(jī)聯(lián)合標(biāo)定結(jié)果，將所述第一車(chē)身漆面缺陷結(jié)果和所述第二車(chē)身漆面缺陷結(jié)果映射至車(chē)身三維坐標(biāo)系中，得到車(chē)身漆面缺陷檢測(cè)結(jié)果；

27、基于所述相機(jī)聯(lián)合標(biāo)定結(jié)果，將所述第一車(chē)身漆面缺陷結(jié)果和所述第二車(chē)身漆面缺陷結(jié)果映射至車(chē)身三維坐標(biāo)系中，得到初始車(chē)身漆面缺陷檢測(cè)結(jié)果；

28、識(shí)別所述初始車(chē)身漆面缺陷檢測(cè)結(jié)果中缺陷之間間距小于預(yù)設(shè)誤差容許值的重復(fù)缺陷點(diǎn)；

29、剔除所述初始車(chē)身漆面缺陷檢測(cè)結(jié)果中重復(fù)缺陷點(diǎn)，得到車(chē)身漆面缺陷檢測(cè)結(jié)果。

30、第二方面，本技術(shù)還提供了一種車(chē)身漆面缺陷動(dòng)態(tài)檢測(cè)裝置。所述裝置包括：

31、圖像獲取模塊，用于獲取固定支架圖像采集組件采集的第一車(chē)身圖像、以及機(jī)械臂手持方式圖像采集組件采集的第二車(chē)身圖像；

32、識(shí)別模塊，用于識(shí)別所述第一車(chē)身圖像中的第一車(chē)身漆面缺陷結(jié)果、和所述第二車(chē)身圖像中的第二車(chē)身漆面缺陷結(jié)果；

33、標(biāo)定模塊，用于對(duì)所述固定支架圖像采集組件中相機(jī)以及所述機(jī)械臂手持方式圖像采集組件中相機(jī)進(jìn)行聯(lián)合標(biāo)定，得到相機(jī)聯(lián)合標(biāo)定結(jié)果；

34、檢測(cè)模塊，用于基于所述相機(jī)聯(lián)合標(biāo)定結(jié)果，將所述第一車(chē)身漆面缺陷結(jié)果和所述第二車(chē)身漆面缺陷結(jié)果映射至車(chē)身三維坐標(biāo)系中，得到車(chē)身漆面缺陷檢測(cè)結(jié)果。

35、第三方面，本技術(shù)還提供了一種車(chē)身漆面缺陷動(dòng)態(tài)檢測(cè)系統(tǒng)，包括固定支架圖像采集組件、機(jī)械臂手持方式圖像采集組件以及處理計(jì)算單元；

36、所述固定支架圖像采集組件采集得到第一車(chē)身圖像、并發(fā)送所述第一車(chē)身圖像至所述處理計(jì)算單元；所述機(jī)械臂手持方式圖像采集組件采集得到第二車(chē)身圖像、并發(fā)送所述第二車(chē)身圖像至所述處理計(jì)算單元，所述處理計(jì)算單元采用如上述的方法進(jìn)行車(chē)身漆面缺陷動(dòng)態(tài)檢測(cè)。

37、第四方面，本技術(shù)還提供了一種計(jì)算機(jī)設(shè)備。所述計(jì)算機(jī)設(shè)備包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)以下步驟：

38、獲取固定支架圖像采集組件采集的第一車(chē)身圖像、以及機(jī)械臂手持方式圖像采集組件采集的第二車(chē)身圖像；

39、識(shí)別所述第一車(chē)身圖像中的第一車(chē)身漆面缺陷結(jié)果、和所述第二車(chē)身圖像中的第二車(chē)身漆面缺陷結(jié)果；

40、對(duì)所述固定支架圖像采集組件中相機(jī)以及所述機(jī)械臂手持方式圖像采集組件中相機(jī)進(jìn)行聯(lián)合標(biāo)定，得到相機(jī)聯(lián)合標(biāo)定結(jié)果；

41、基于所述相機(jī)聯(lián)合標(biāo)定結(jié)果，將所述第一車(chē)身漆面缺陷結(jié)果和所述第二車(chē)身漆面缺陷結(jié)果映射至車(chē)身三維坐標(biāo)系中，得到車(chē)身漆面缺陷檢測(cè)結(jié)果。

42、第五方面，本技術(shù)還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)以下步驟：

43、獲取固定支架圖像采集組件采集的第一車(chē)身圖像、以及機(jī)械臂手持方式圖像采集組件采集的第二車(chē)身圖像；

44、識(shí)別所述第一車(chē)身圖像中的第一車(chē)身漆面缺陷結(jié)果、和所述第二車(chē)身圖像中的第二車(chē)身漆面缺陷結(jié)果；

45、對(duì)所述固定支架圖像采集組件中相機(jī)以及所述機(jī)械臂手持方式圖像采集組件中相機(jī)進(jìn)行聯(lián)合標(biāo)定，得到相機(jī)聯(lián)合標(biāo)定結(jié)果；

46、基于所述相機(jī)聯(lián)合標(biāo)定結(jié)果，將所述第一車(chē)身漆面缺陷結(jié)果和所述第二車(chē)身漆面缺陷結(jié)果映射至車(chē)身三維坐標(biāo)系中，得到車(chē)身漆面缺陷檢測(cè)結(jié)果。

47、第六方面，本技術(shù)還提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)以下步驟：

48、獲取固定支架圖像采集組件采集的第一車(chē)身圖像、以及機(jī)械臂手持方式圖像采集組件采集的第二車(chē)身圖像；

49、識(shí)別所述第一車(chē)身圖像中的第一車(chē)身漆面缺陷結(jié)果、和所述第二車(chē)身圖像中的第二車(chē)身漆面缺陷結(jié)果；

50、對(duì)所述固定支架圖像采集組件中相機(jī)以及所述機(jī)械臂手持方式圖像采集組件中相機(jī)進(jìn)行聯(lián)合標(biāo)定，得到相機(jī)聯(lián)合標(biāo)定結(jié)果；

51、基于所述相機(jī)聯(lián)合標(biāo)定結(jié)果，將所述第一車(chē)身漆面缺陷結(jié)果和所述第二車(chē)身漆面缺陷結(jié)果映射至車(chē)身三維坐標(biāo)系中，得到車(chē)身漆面缺陷檢測(cè)結(jié)果。

52、上述車(chē)身漆面缺陷動(dòng)態(tài)檢測(cè)方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，獲取固定支架圖像采集組件采集的第一車(chē)身圖像、以及機(jī)械臂手持方式圖像采集組件采集的第二車(chē)身圖像；識(shí)別第一車(chē)身圖像中的第一車(chē)身漆面缺陷結(jié)果、和第二車(chē)身圖像中的第二車(chē)身漆面缺陷結(jié)果；對(duì)固定支架圖像采集組件中相機(jī)以及機(jī)械臂手持方式圖像采集組件中相機(jī)進(jìn)行聯(lián)合標(biāo)定，得到相機(jī)聯(lián)合標(biāo)定結(jié)果；基于相機(jī)聯(lián)合標(biāo)定結(jié)果，將第一車(chē)身漆面缺陷結(jié)果和第二車(chē)身漆面缺陷結(jié)果映射至車(chē)身三維坐標(biāo)系中，得到車(chē)身漆面缺陷檢測(cè)結(jié)果。整個(gè)過(guò)程中，兼容固定支架和機(jī)械臂手持方式的漆面缺陷檢測(cè)，無(wú)需車(chē)身保持相對(duì)靜止即可實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)且準(zhǔn)確的車(chē)身漆面缺陷檢測(cè)。