本申請(qǐng)涉及移動(dòng)設(shè)備，特別是涉及一種移動(dòng)設(shè)備的路徑規(guī)劃方法、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、移動(dòng)設(shè)備如自動(dòng)引導(dǎo)設(shè)備等，具有任務(wù)執(zhí)行、定位導(dǎo)航控制、路徑規(guī)劃、自主避障以及電源管理等功能，因此，其能夠廣泛應(yīng)用于制造業(yè)場(chǎng)景、物流場(chǎng)景等。

2、目前，為確保移動(dòng)設(shè)備行駛過(guò)程中的安全性與高效性，需要對(duì)移動(dòng)設(shè)備的待執(zhí)行路徑的鎖定區(qū)域進(jìn)行鎖定，在移動(dòng)設(shè)備通過(guò)該待執(zhí)行路徑行駛至下一段待執(zhí)行路徑時(shí)，解除鎖定區(qū)域的鎖定。目前的移動(dòng)設(shè)備的路徑規(guī)劃存在解鎖不準(zhǔn)確的問(wèn)題，容易影響移動(dòng)設(shè)備的運(yùn)行效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)主要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種移動(dòng)設(shè)備的路徑規(guī)劃方法、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，能夠更準(zhǔn)確及時(shí)的對(duì)鎖定區(qū)域進(jìn)行解鎖，從而，提高對(duì)移動(dòng)設(shè)備行駛的運(yùn)行效率。

2、為了解決上述問(wèn)題，本申請(qǐng)第一方面提供了一種移動(dòng)設(shè)備的路徑規(guī)劃方法，該方法包括：響應(yīng)于移動(dòng)設(shè)備的行駛距離不滿足節(jié)點(diǎn)距離條件，獲取移動(dòng)設(shè)備在未經(jīng)過(guò)節(jié)點(diǎn)的鎖定區(qū)域，其中，鎖定區(qū)域包含未經(jīng)過(guò)節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的多個(gè)鎖定格區(qū)；確定出移動(dòng)設(shè)備的目標(biāo)格區(qū)，其中，目標(biāo)格區(qū)為移動(dòng)設(shè)備已經(jīng)過(guò)的鎖定格區(qū)；對(duì)鎖定區(qū)域的目標(biāo)格區(qū)進(jìn)行解鎖。

3、為了解決上述問(wèn)題，本申請(qǐng)第二方面提供了一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，該計(jì)算機(jī)設(shè)備包括相互耦接的存儲(chǔ)器和處理器，存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有程序數(shù)據(jù)，處理器用于執(zhí)行程序數(shù)據(jù)以實(shí)現(xiàn)上述移動(dòng)設(shè)備的路徑規(guī)劃方法的任一步驟。

4、為了解決上述問(wèn)題，本申請(qǐng)第三方面提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有能夠被處理器運(yùn)行的程序數(shù)據(jù)，程序數(shù)據(jù)用于實(shí)現(xiàn)上述移動(dòng)設(shè)備的路徑規(guī)劃方法的任一步驟。

5、上述方案，通過(guò)響應(yīng)于移動(dòng)設(shè)備的行駛距離不滿足節(jié)點(diǎn)距離條件，獲取移動(dòng)設(shè)備在未經(jīng)過(guò)節(jié)點(diǎn)的鎖定區(qū)域，其中，鎖定區(qū)域包含未經(jīng)過(guò)節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的多個(gè)鎖定格區(qū)，確定出移動(dòng)設(shè)備的目標(biāo)格區(qū)，其中，目標(biāo)格區(qū)為移動(dòng)設(shè)備已經(jīng)過(guò)的鎖定格區(qū)；對(duì)鎖定區(qū)域的目標(biāo)格區(qū)進(jìn)行解鎖。上述方案，能夠更準(zhǔn)確及時(shí)的對(duì)鎖定區(qū)域進(jìn)行解鎖，由于移動(dòng)設(shè)備的行駛距離不滿足節(jié)點(diǎn)距離條件的情況下進(jìn)行鎖定區(qū)域的釋放，在移動(dòng)設(shè)備的行駛距離較小時(shí)，如不滿足行駛至下一節(jié)點(diǎn)或經(jīng)過(guò)下一節(jié)點(diǎn)的情況下，也能更精確的識(shí)別出已經(jīng)過(guò)的鎖定格區(qū)，并及時(shí)對(duì)已經(jīng)過(guò)的鎖定格區(qū)進(jìn)行解鎖，能夠?qū)崟r(shí)準(zhǔn)確識(shí)別出移動(dòng)設(shè)備已經(jīng)過(guò)區(qū)域，并及時(shí)進(jìn)行解鎖釋放，提高移動(dòng)設(shè)備的運(yùn)行效率。

6、應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，而非限制本申請(qǐng)。

技術(shù)特征：

1.一種移動(dòng)設(shè)備的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定出所述移動(dòng)設(shè)備的目標(biāo)格區(qū)，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述移動(dòng)設(shè)備的當(dāng)前位置、所述未經(jīng)過(guò)節(jié)點(diǎn)的位置、所述鎖定格區(qū)的預(yù)設(shè)位置之間的位置關(guān)系，確定出所述移動(dòng)設(shè)備的目標(biāo)格區(qū)，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用所述第一參考值確定所述投影位置關(guān)系之前，還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述獲取所述鎖定格區(qū)的預(yù)設(shè)位置與所述參考線段的投影位置關(guān)系之后，還包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述響應(yīng)于移動(dòng)設(shè)備的行駛距離不滿足節(jié)點(diǎn)距離條件，獲取移動(dòng)設(shè)備在未經(jīng)過(guò)節(jié)點(diǎn)的鎖定區(qū)域之前，包括：

9.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，其特征在于，包括相互耦接的存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有程序數(shù)據(jù)，所述處理器用于執(zhí)行所述程序數(shù)據(jù)以實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至8任一項(xiàng)所述方法的步驟。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，存儲(chǔ)有能夠被處理器運(yùn)行的程序數(shù)據(jù)，所述程序數(shù)據(jù)用于實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至8任一項(xiàng)所述方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)公開(kāi)了一種移動(dòng)設(shè)備的路徑規(guī)劃方法、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。該方法包括：響應(yīng)于移動(dòng)設(shè)備的行駛距離不滿足節(jié)點(diǎn)距離條件，獲取移動(dòng)設(shè)備在未經(jīng)過(guò)節(jié)點(diǎn)的鎖定區(qū)域，其中，鎖定區(qū)域包含未經(jīng)過(guò)節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的多個(gè)鎖定格區(qū)；確定出移動(dòng)設(shè)備的目標(biāo)格區(qū)，其中，目標(biāo)格區(qū)為移動(dòng)設(shè)備已經(jīng)過(guò)的鎖定格區(qū)；對(duì)鎖定區(qū)域的目標(biāo)格區(qū)進(jìn)行解鎖。上述方案，能夠更準(zhǔn)確及時(shí)的對(duì)鎖定區(qū)域進(jìn)行解鎖，從而，提高對(duì)移動(dòng)設(shè)備行駛的運(yùn)行效率。

技術(shù)研發(fā)人員：焦俊玲,徐良,盧維
受保護(hù)的技術(shù)使用者：浙江華睿科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/26