本技術(shù)涉及控制，尤其涉及磁驅(qū)輸送系統(tǒng)的動子位置檢測方法及相關(guān)設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、利用磁柵檢測技術(shù)對動子位置進行實時檢測在工業(yè)自動化領(lǐng)域有著較為廣泛的應(yīng)用，比如可用于輸送物流線上進行物品的裝配、包裝以及精密電子元器件的smt等。在這些應(yīng)用中大都需要根據(jù)動子運行過程中的實時位置執(zhí)行相應(yīng)的操作，因此需要對動子的實時位置進行精準(zhǔn)測量，以便于精準(zhǔn)地執(zhí)行相應(yīng)的操作。

2、針對于包含有弧形軌道的輸送系統(tǒng)中進行動子運行的位置檢測，通常是在弧形軌道的一側(cè)上設(shè)置有多個傳感器對動子進行實時的位置檢測。但由于傳感器只能檢測直線運動距離，且動子在弧形軌道上進行的是弧形運行，因此，通過這種方法在弧形軌道上實時檢測得到的動子位置信息精準(zhǔn)性較低。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本技術(shù)實施例的提供了一種磁驅(qū)輸送系統(tǒng)的動子位置檢測方法及相關(guān)設(shè)備，能夠提高在弧形軌道上實時檢測動子位置信息的精準(zhǔn)度。

2、為實現(xiàn)上述目的，本技術(shù)實施例的第一方面提出了一種磁驅(qū)輸送系統(tǒng)的動子位置檢測方法，所述磁驅(qū)輸送系統(tǒng)包括弧形軌道以及在所述弧形軌道上運行的至少一個動子，所述弧形軌道上還設(shè)置有多個傳感器，所述方法包括：

3、獲取每個所述傳感器的有效檢測范圍和設(shè)置位置；

4、當(dāng)所述動子運行于所述弧形軌道上時，從所述傳感器中選取目標(biāo)傳感器，所述動子位于所述目標(biāo)傳感器的所述有效檢測范圍內(nèi)；

5、獲取所述目標(biāo)傳感器采集的所述動子的直線運行距離，并對所述直線運行距離進行弧形修正，得到弧形運行距離；

6、基于所述目標(biāo)傳感器的設(shè)置位置和所述弧形運行距離，得到所述動子的實時位置信息。

7、在一些實施例中，所述對所述直線運行距離進行弧形修正，得到弧形運行距離，包括：

8、根據(jù)所述直線運行距離和所述目標(biāo)傳感器的所述有效檢測范圍得到運行弧度角；

9、獲取參考運行半徑，基于所述運行弧度角和所述參考運行半徑的乘積得到所述弧形運行距離。

10、在一些實施例中，相鄰兩個所述傳感器的所述有效檢測范圍連續(xù)且不重疊，所述根據(jù)所述直線運行距離和所述目標(biāo)傳感器的所述有效檢測范圍得到運行弧度角，包括：

11、獲取所述弧形軌道的弧形角度以及所述弧形軌道上所述傳感器的傳感器數(shù)量；

12、基于所述傳感器數(shù)量和所述有效檢測范圍的乘積得到直線參考距離；

13、獲取所述直線運行距離與所述直線參考距離的比值，并乘以所述弧形角度，得到運行角度，并基于所述運行角度得到所述運行弧度角。

14、在一些實施例中，所述獲取所述目標(biāo)傳感器采集的所述動子的直線運行距離，包括：

15、獲取所述目標(biāo)傳感器多個連續(xù)時刻采集的運行信號；

16、對所述運行信號進行毛刺過濾修正，得到連續(xù)運行信號；

17、對所述連續(xù)運行信號進行相位修正，得到弧形運行信號；

18、基于所述弧形運行信號得到所述直線運行距離。

19、在一些實施例中，所述對所述運行信號進行毛刺過濾修正，得到連續(xù)運行信號，包括：

20、在預(yù)設(shè)幅值范圍內(nèi)，從所述運行信號中選取幅值的絕對值超過第一預(yù)設(shè)幅值的幅值作為第一待修正幅值，并將所述第一待修正幅值對應(yīng)的采樣時刻作為第一修正時刻；

21、基于所述運行信號在所述第一修正時刻的上一時刻對應(yīng)的幅值加上所述第一預(yù)設(shè)幅值得到第一修正幅值，并將所述第一修正幅值替換所述第一待修正幅值；

22、基于更新后的所述運行信號得到所述連續(xù)運行信號。

23、在一些實施例中，所述對所述連續(xù)運行信號進行相位修正，得到弧形運行信號，包括：

24、從所述連續(xù)運行信號中選取幅值在第二預(yù)設(shè)幅值范圍內(nèi)，且與預(yù)設(shè)修正數(shù)量一致的多個幅值作為第二待修正幅值；

25、從多個所述第二待修正幅值中選取與所述連續(xù)運行信號的其他幅值的時間間隔超過第一預(yù)設(shè)時間間隔的第二待修正幅值作為移除幅值，并將所述移除幅值從所述連續(xù)運行信號中移除；

26、基于更新后的所述連續(xù)運行信號得到所述弧形運行信號。

27、在一些實施例中，所述對所述連續(xù)運行信號進行相位修正，得到弧形運行信號，還包括：

28、根據(jù)第二預(yù)設(shè)時間間隔對所述連續(xù)運行信號進行微分處理，得到連續(xù)微分信號；

29、在所述連續(xù)微分信號中選取幅值的絕對值超過第二預(yù)設(shè)幅值的幅值作為第三待修正幅值，并將所述第三待修正幅值對應(yīng)的采樣時刻作為第二修正時刻；

30、將所述連續(xù)運行信號在所述第二修正時刻的上一時刻對應(yīng)的幅值作為第二修正幅值，并獲取所述第二修正幅值的幅值積分；

31、基于所述第二修正幅值和所述幅值積分的累加值替換所述連續(xù)微分信號的第三待修正幅值；

32、基于更新后的所述連續(xù)運行信號得到所述弧形運行信號。

33、在一些實施例中，所述對所述連續(xù)運行信號進行相位修正，得到弧形運行信號，還包括：

34、獲取修正時間周期，以及獲取所述連續(xù)運行信號在所有所述修正時間周期內(nèi)的最小平均值和最大平均值；

35、獲取所述修正時間周期內(nèi)，所述連續(xù)運行信號的周期最小值和周期最大值；

36、基于所述周期最小值與所述最小平均值的比值得到最小修正值，并基于所述周期最大值與所述最大平均值的比值得到最大修正值；

37、將所述連續(xù)運行信號的幅值除以所述最小修正值或者所述最大修正值，得到所述弧形運行信號。

38、在一些實施例中，所述基于所述弧形運行信號得到所述直線運行距離，包括：

39、對所述弧形運行信號進行數(shù)值映射處理，得到數(shù)值映射曲線；

40、基于所述數(shù)值映射曲線的每個端點數(shù)值的絕對值，得到端點正值，并利用所有所述端點正值進行疊加處理，生成運行距離曲線；

41、獲取預(yù)設(shè)單位距離，并基于所述預(yù)設(shè)單位距離和所述運行距離曲線得到所述直線運行距離。

42、在一些實施例中，所述傳感器包括第一感應(yīng)芯片和第二感應(yīng)芯片，所述第一感應(yīng)芯片和所述第二感應(yīng)芯片相差預(yù)設(shè)角度設(shè)置，所述從所述傳感器中選取目標(biāo)傳感器，包括：

43、獲取所述第一感應(yīng)芯片采集所述動子的第一感應(yīng)波形，以及獲取所述第二感應(yīng)芯片采集所述動子的第二感應(yīng)波形；

44、基于所述第一感應(yīng)波形和所述第二感應(yīng)波形的相位差值，確定所述動子與所述傳感器之間的位置狀態(tài)信息，并基于所述位置狀態(tài)信息，從所述傳感器中選取目標(biāo)傳感器。

45、在一些實施例中，所述基于所述第一感應(yīng)波形和所述第二感應(yīng)波形的相位差值，確定所述動子與所述傳感器之間的位置狀態(tài)信息，并基于所述位置狀態(tài)信息，從所述傳感器中選取目標(biāo)傳感器，包括：

46、當(dāng)所述相位差值小于第一預(yù)設(shè)相位差值時，確定所述位置狀態(tài)信息為接近狀態(tài)，所述接近狀態(tài)用于表征所述動子正靠近所述傳感器的所述有效檢測范圍；

47、當(dāng)所述相位差值大于所述第一預(yù)設(shè)相位差值，但小于第二預(yù)設(shè)相位差值時，確定所述位置狀態(tài)信息為到達(dá)狀態(tài)，所述到達(dá)狀態(tài)用于表征所述動子正處于所述目標(biāo)傳感器的所述有效檢測范圍；

48、當(dāng)所述相位差值大于所述第二預(yù)設(shè)相位差值，確定所述位置狀態(tài)信息為遠(yuǎn)離狀態(tài)，所述遠(yuǎn)離狀態(tài)用于表征所述動子正遠(yuǎn)離所述傳感器的所述有效檢測范圍；

49、從傳感器中選取所述位置狀態(tài)信息為所述到達(dá)狀態(tài)的所述傳感器作為所述目標(biāo)傳感器。

50、為實現(xiàn)上述目的，本技術(shù)實施例的第二方面提出了一種磁驅(qū)輸送系統(tǒng)，所述磁驅(qū)輸送系統(tǒng)用于實現(xiàn)上述第一方面所述的磁驅(qū)輸送系統(tǒng)的動子位置檢測方法，所述系統(tǒng)包括弧形軌道以及在所述弧形軌道上運行的至少一個動子。

51、在一些實施例中，所述弧形軌道的一側(cè)設(shè)置多個相鄰布置的長條形pcb板，所述長條形pcb板上設(shè)置有至少一個傳感器。

52、在一些實施例中，所述弧形軌道的一側(cè)設(shè)置長弧形pcb板，所述長弧形pcb板的長度和曲度與所述弧形軌道相對應(yīng)，所述長弧形pcb板上設(shè)置多個傳感器。

53、為實現(xiàn)上述目的，本技術(shù)實施例的第三方面提出了一種磁驅(qū)輸送系統(tǒng)的動子位置檢測裝置，所述磁驅(qū)輸送系統(tǒng)包括弧形軌道以及在所述弧形軌道上運行的至少一個動子，所述弧形軌道上還設(shè)置有多個傳感器，所述裝置包括：

54、為實現(xiàn)上述目的，本技術(shù)實施例的第四方面提出了一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)如第一方面所述的磁驅(qū)輸送系統(tǒng)的動子位置檢測方法。

55、為實現(xiàn)上述目的，本技術(shù)實施例的第五方面提出了一種存儲介質(zhì)，所述存儲介質(zhì)為計算機可讀存儲介質(zhì)，所述存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述第一方面所述的磁驅(qū)輸送系統(tǒng)的動子位置檢測方法。

56、本技術(shù)實施例提出的磁驅(qū)輸送系統(tǒng)的動子位置檢測方法及相關(guān)設(shè)備，磁驅(qū)輸送系統(tǒng)包括弧形軌道以及在弧形軌道上運行的至少一個動子，弧形軌道上還設(shè)置有多個傳感器，方法包括：首先，獲取每個傳感器的有效檢測范圍和設(shè)置位置；然后，當(dāng)動子運行于弧形軌道上時，從傳感器中選取目標(biāo)傳感器，動子位于目標(biāo)傳感器的有效檢測范圍內(nèi)；接下來，獲取目標(biāo)傳感器采集的動子的直線運行距離，并對直線運行距離進行弧形修正，得到弧形運行距離；最后，基于目標(biāo)傳感器的設(shè)置位置和弧形運行距離，得到動子的實時位置信息。本技術(shù)實施例利用弧形軌道上設(shè)置的傳感器對動子的運行的實時的直線運行距離進行實時檢測，并對采集的直線運行距離進行弧形修正，從而得到動子在該傳感器對應(yīng)的有效檢測范圍內(nèi)進行弧形運動的弧形運行距離，并結(jié)合傳感器的設(shè)置位置，從而精準(zhǔn)地得到動子在弧形軌道上運行的實時位置，進而有效地提高在弧形軌道上實時檢測動子位置信息的精準(zhǔn)度。

57、本技術(shù)的其它特征和優(yōu)點將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實施本技術(shù)而了解。本技術(shù)的目的和其他優(yōu)點可通過在說明書、權(quán)利要求書以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)和獲得。