1.一種基于無菌檢測流程的全自動樣品分裝機(jī)構(gòu)，包括集菌瓶抓取機(jī)械手模塊、針頭抓取機(jī)械手模塊、集菌瓶安裝模塊、軟管安裝模塊、限流裝置模塊和供試瓶抓取模塊，其特征在于：
針頭抓取機(jī)械手模塊主要由第一龍門式機(jī)械手完成，第一龍門式機(jī)械手實(shí)現(xiàn)六自由度運(yùn)動，第一龍門式機(jī)械手的抓取部分是一個電磁閥機(jī)構(gòu)，通電的時候產(chǎn)生磁場，壓縮彈簧；第一龍門式機(jī)械手開始的位置處于集菌瓶托盤的針頭位置正上方，針頭固定在一個可以和第一龍門式機(jī)械手電磁裝置相互吸合的針頭夾具中，針頭連針頭同夾具被機(jī)械手抓起后，通過控制系統(tǒng)控制第一龍門式機(jī)械手伺服電機(jī)按預(yù)定的路線將針頭移動到指定位置，使軟管處于被拉直的狀態(tài)，并將針頭所帶軟管移動到蠕動頭槽和限流槽位置的正上方；
集菌瓶抓取機(jī)械手模塊主要由第二龍門式機(jī)械手完成，第二龍門式機(jī)械手六自由度運(yùn)動，第二龍門式機(jī)械手抓取部分是一個能和針頭夾具相互吸合的電磁裝置，第一龍門式機(jī)械手和第二龍門式機(jī)械手實(shí)現(xiàn)協(xié)同動作實(shí)現(xiàn)集菌瓶的抓取，集菌瓶固定在集菌瓶夾具上，可以將集菌瓶牢牢的固定在其槽中，第二龍門式機(jī)械手抓取集菌瓶夾具后，通過控制系統(tǒng)控制第二龍門式機(jī)械手按預(yù)定的路線將針頭移動到曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的推盤上，推盤上的槽和集菌瓶夾具配合，并固定集菌瓶后，第二龍門式機(jī)械手松開夾具，回到初始位置；
集菌瓶安裝模塊主要由一個曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，出液槽構(gòu)成,集菌瓶在曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的作用下從水平位置被推到豎直位置，瓶口朝上，而瓶底的出液孔正好位于出液槽的正上方，瓶里的液體可以流入到出液槽中，同時整個曲柄滑塊機(jī)構(gòu)在電機(jī)帶動絲杠轉(zhuǎn)動下可以實(shí)現(xiàn)上下小幅度的移動，配合后續(xù)機(jī)構(gòu)完成相關(guān)操作；
軟管安裝模塊主要由蠕動泵、限位桿、齒輪、齒條、局部軟管拉緊機(jī)構(gòu)、伺服電機(jī)構(gòu)成；局部軟管拉緊機(jī)構(gòu)安裝在蠕動泵蠕動頭上，分前后兩個，分別由伺服電機(jī)驅(qū)動；第一龍門式機(jī)械手將軟管拉到預(yù)先設(shè)定的位置，在伺服電機(jī)的驅(qū)動下，限流塊帶動軟管向下移動將軟管壓到蠕動泵的蠕動槽中和限流板的限流槽中，限流槽上方的軟管壓緊塊將軟管壓緊，限流桿在電機(jī)的驅(qū)動下移動到下一個位置，將已經(jīng)拉緊的軟管局部放松，啟動蠕動泵，整個軟管的安裝過程結(jié)束；
限流裝置模塊包括三個凸輪、伺服電機(jī)、導(dǎo)軌、限流槽，三個同軸凸輪在電機(jī)驅(qū)動絲杠轉(zhuǎn)動到達(dá)軟管的正前方的位置，再通過電機(jī)驅(qū)動三個同軸凸輪，并控制三個凸輪的旋轉(zhuǎn)角度達(dá)到依次控制三根軟管的導(dǎo)通；
供試瓶抓取模塊包括抓取機(jī)械手、換向器和滑塊，抓取機(jī)械手將電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)換成機(jī)械手的抓取力，抓取機(jī)械手在電機(jī)和絲杠的作用下，可以實(shí)現(xiàn)上下移動；供試品、培養(yǎng)液瓶、緩沖液瓶在傳送帶的作用下，移動到抓取機(jī)械手的正下方，抓取機(jī)械手可將瓶子抓取后再和第一龍門式機(jī)械手配合完成針頭的拔插操作，針頭插入到供試瓶中，供試品在翻轉(zhuǎn)電機(jī)的作用下實(shí)現(xiàn)90度翻轉(zhuǎn)，將供試瓶旋轉(zhuǎn)到瓶口朝下的位置，并在蠕動泵和限流裝置的配合下將供試液轉(zhuǎn)移到集菌瓶中，然后依次按預(yù)先設(shè)定的步驟完成培養(yǎng)基的添加、沖洗操作。