本實(shí)用新型涉及海洋工程試驗(yàn)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種四自由度運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)在船舶操縱性能試驗(yàn)研究中應(yīng)用比較廣泛，現(xiàn)有技術(shù)中公開(kāi)的水平面平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，可以帶動(dòng)船舶做橫蕩、首搖兩個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)；現(xiàn)有技術(shù)中公開(kāi)的垂直面平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，可以帶動(dòng)船舶做垂蕩、縱搖(或橫搖)兩個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)。

用于船舶操縱性研究的平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)只能模擬水平面或垂直面的兩個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)。另外，目前的平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)采用滾珠絲杠、蝸輪蝸桿、電動(dòng)缸、十字滑框、轉(zhuǎn)盤等傳動(dòng)方式，適合輸出低頻、大振幅的運(yùn)動(dòng)，在高頻運(yùn)動(dòng)時(shí)振動(dòng)較大、精度較低，不太適合海洋結(jié)構(gòu)物粘性水動(dòng)力性能的精細(xì)研究，因此，如何克服上述問(wèn)題，提供一種可以輸出高精度的運(yùn)動(dòng)且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，是本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的一個(gè)技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型提供一種可以輸出高精度的運(yùn)動(dòng)且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的四自由度運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供一種四自由度運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括：縱向兩自由度平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、垂向兩自由度平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和系統(tǒng)控制箱，其中，所述垂向兩自由度平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述縱向兩自由度平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)輸出端，并由所述縱向兩自由度平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)動(dòng)作，所述系統(tǒng)控制箱設(shè)置在所述縱向兩自由度平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上并控制所述縱向兩自由度平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和垂向兩自由度平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)動(dòng)作。

作為優(yōu)選，所述縱向兩自由度平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括：安裝底座、平行設(shè)置在所述安裝底座兩側(cè)的縱向?qū)к墶⑴c所述縱向?qū)к壪嗥ヅ涞幕瑝K、安裝在所述滑塊上的軸環(huán)組件以及縱向驅(qū)動(dòng)組件，其中，所述縱向驅(qū)動(dòng)組件與所述軸環(huán)組件通過(guò)縱向鉸鏈連接。

作為優(yōu)選，所述縱向驅(qū)動(dòng)組件包括：對(duì)稱設(shè)置在所述安裝底座兩側(cè)的水平運(yùn)動(dòng)伺服電機(jī)、水平同步帶直線驅(qū)動(dòng)器和縱向推拉桿，其中，所述水平運(yùn)動(dòng)伺服電機(jī)通過(guò)所述水平同步帶直線驅(qū)動(dòng)器帶動(dòng)所述縱向推拉桿沿縱向運(yùn)動(dòng)，所述縱向推拉桿通過(guò)所述縱向鉸鏈與所述軸環(huán)組件連接，且所述軸環(huán)組件與垂向兩自由度平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)固接。

作為優(yōu)選，所述軸環(huán)組件包括：固定在所述滑塊上的軸環(huán)底座、安裝在所述軸環(huán)底座上的軸環(huán)以及與所述軸環(huán)連接的軸環(huán)壓板，所述軸環(huán)壓板與所述縱向鉸鏈以及垂向兩自由度平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別連接。

作為優(yōu)選，所述軸環(huán)壓板包括軸環(huán)內(nèi)圈壓板和軸環(huán)外圈壓板，其中，所述軸環(huán)的外圈通過(guò)軸環(huán)外圈壓板與所述軸環(huán)底座固接，所述軸環(huán)的內(nèi)圈由所述軸環(huán)內(nèi)圈壓板包裹，所述軸環(huán)內(nèi)圈壓板的中心開(kāi)設(shè)有供所述垂向兩自由度平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)穿過(guò)的通孔，且所述軸環(huán)內(nèi)圈壓板通過(guò)垂向安裝支架與所述垂向兩自由度平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)固接。

作為優(yōu)選，所述縱向鉸鏈包括：縱向鉸鏈座、縱向鉸鏈滑塊、縱向鉸鏈軸和縱向鉸鏈板；其中，所述縱向鉸鏈座與所述軸環(huán)組件固接且所述縱向鉸鏈座上開(kāi)設(shè)有滑槽，所述滑塊設(shè)置在所述滑槽內(nèi)并通過(guò)所述縱向鉸鏈軸與所述縱向鉸鏈板鉸接，所述縱向鉸鏈板與所述縱向驅(qū)動(dòng)組件連接。

作為優(yōu)選，所述垂向兩自由度平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括：與所述縱向兩自由度平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接的安裝支柱、設(shè)在所述安裝支柱兩相對(duì)外側(cè)面上的垂向驅(qū)動(dòng)組件以及與所述垂向驅(qū)動(dòng)組件連接的連接板。

作為優(yōu)選，所述垂向驅(qū)動(dòng)組件包括：設(shè)置在所述安裝支柱外側(cè)面上的垂向運(yùn)動(dòng)伺服電機(jī)、與所述垂向運(yùn)動(dòng)伺服電機(jī)連接的垂向同步帶直線驅(qū)動(dòng)器以及與所述垂向同步帶直線驅(qū)動(dòng)器連接的垂向推拉桿，所述垂向推拉桿通過(guò)垂向鉸鏈與所述連接板鉸接。

作為優(yōu)選，所述垂向鉸鏈包括：垂向鉸鏈座、垂向鉸鏈滑塊和垂向鉸鏈軸，其中，所述垂向鉸鏈座固定在所述連接板上且所述垂向鉸鏈座上開(kāi)設(shè)有一長(zhǎng)槽，所述垂向鉸鏈滑塊通過(guò)所述長(zhǎng)槽與所述垂向鉸鏈座滑動(dòng)連接，所述垂向推拉桿通過(guò)所述垂向鉸鏈軸與所述垂向鉸鏈滑塊鉸接。

作為優(yōu)選，所述垂向運(yùn)動(dòng)伺服電機(jī)的設(shè)置方向與四自由度運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的縱蕩方向一致，且所述垂向運(yùn)動(dòng)伺服電機(jī)還通過(guò)電機(jī)加固支架與所述縱向兩自由度平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)固接。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型通過(guò)設(shè)置縱向兩自由度平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和垂向兩自由度平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，具有運(yùn)動(dòng)精度高，運(yùn)行振動(dòng)小，可模擬高頻率運(yùn)動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)；能夠模擬水平平移、繞垂直軸轉(zhuǎn)動(dòng)、垂向平移、繞水平軸轉(zhuǎn)動(dòng)這四種運(yùn)動(dòng)方式中的任意一種或兩種以上的耦合運(yùn)動(dòng)，適用于海洋結(jié)構(gòu)物的粘性性能試驗(yàn)研究。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的四自由度運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型的四自由度運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的左視圖；

圖3為本實(shí)用新型的四自由度運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的俯視圖；

圖4為圖1的A-A面剖視圖；

圖5為圖1的B-B面剖視圖。

圖中所示：

1-縱向兩自由度平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)；

11-安裝底座、12-縱向?qū)к墶?3-滑塊；

14-軸環(huán)組件、141-軸環(huán)底座、142-軸環(huán)、143-軸環(huán)外圈壓板、144-軸環(huán)內(nèi)圈上壓板、145-軸環(huán)內(nèi)圈下壓板；

15-縱向驅(qū)動(dòng)組件、151-水平運(yùn)動(dòng)伺服電機(jī)、152-水平同步帶直線驅(qū)動(dòng)器、153-縱向推拉桿；

16-縱向鉸鏈、161-縱向鉸鏈座、162-縱向鉸鏈滑塊、163-縱向鉸鏈軸、164-縱向鉸鏈板；

17-垂向安裝支架；

2-垂向兩自由度平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、21-安裝支柱；

22-垂向驅(qū)動(dòng)組件、221-垂向運(yùn)動(dòng)伺服電機(jī)、222-垂向同步帶直線驅(qū)動(dòng)器、223-垂向推拉桿；

23-連接板；

24-垂向鉸鏈、241-垂向鉸鏈座、242-垂向鉸鏈滑塊、243-垂向鉸鏈軸；

25-電機(jī)加固支架；

3-系統(tǒng)控制箱。

具體實(shí)施方式

為使本實(shí)用新型的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更加明顯易懂，下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式做詳細(xì)的說(shuō)明。需說(shuō)明的是，本實(shí)用新型附圖均采用簡(jiǎn)化的形式且均使用非精準(zhǔn)的比例，僅用以方便、明晰地輔助說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例的目的。

如圖1至圖5所示，本實(shí)用新型提供一種四自由度運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括：縱向兩自由度平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)1、垂向兩自由度平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)2和系統(tǒng)控制箱3，其中，所述垂向兩自由度平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)2設(shè)置在所述縱向兩自由度平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)1的運(yùn)動(dòng)輸出端，并由所述縱向兩自由度平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)1帶動(dòng)動(dòng)作，所述系統(tǒng)控制箱3設(shè)置在所述縱向兩自由度平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)1上并控制所述縱向兩自由度平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)1和垂向兩自由度平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)2動(dòng)作。具體地，所述縱向兩自由度平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)1能夠?qū)崿F(xiàn)水平移動(dòng)(縱蕩)和繞垂直軸轉(zhuǎn)動(dòng)(首搖)的耦合運(yùn)動(dòng)；所述垂向兩自由度平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)2能夠?qū)崿F(xiàn)垂向移動(dòng)(垂蕩)和繞水平軸轉(zhuǎn)動(dòng)(縱搖)的耦合運(yùn)動(dòng)，通過(guò)使用所述系統(tǒng)控制箱3，本實(shí)用新型可以模擬水平平移、繞垂直軸轉(zhuǎn)動(dòng)、垂向平移、繞水平軸轉(zhuǎn)動(dòng)這四種運(yùn)動(dòng)方式中的任意一種或兩種以上的耦合運(yùn)動(dòng)，適用于海洋結(jié)構(gòu)物的粘性性能試驗(yàn)研究。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的四自由度運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)精度更高，運(yùn)行時(shí)振動(dòng)很小，可以模擬頻率較高的運(yùn)動(dòng)。

請(qǐng)重點(diǎn)參照?qǐng)D2至圖4，所述縱向兩自由度平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)1包括：安裝底座11、平行設(shè)置在所述安裝底座11兩側(cè)的縱向?qū)к?2、與所述縱向?qū)к?2間隙配合的滑塊13、安裝在所述滑塊13上的軸環(huán)組件14以及縱向驅(qū)動(dòng)組件15，其中，所述縱向驅(qū)動(dòng)組件15與所述軸環(huán)組件14通過(guò)縱向鉸鏈16連接，且所述軸環(huán)組件14與垂向兩自由度平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)2固接。

作為優(yōu)選，所述縱向驅(qū)動(dòng)組件15包括：對(duì)稱設(shè)置在所述安裝底座11兩側(cè)的水平運(yùn)動(dòng)伺服電機(jī)151、水平同步帶直線驅(qū)動(dòng)器152和縱向推拉桿153，其中，所述水平運(yùn)動(dòng)伺服電機(jī)151通過(guò)所述水平同步帶直線驅(qū)動(dòng)器152帶動(dòng)所述縱向推拉桿153沿縱向運(yùn)動(dòng)，所述縱向推拉桿153通過(guò)所述縱向鉸鏈16與所述軸環(huán)組件14連接。本實(shí)用新型通過(guò)采用水平運(yùn)動(dòng)伺服電機(jī)151和水平同步帶直線驅(qū)動(dòng)器152，位移精度達(dá)0.1mm，運(yùn)行頻率達(dá)2Hz，具有振動(dòng)小、重復(fù)定位精度高的優(yōu)點(diǎn)。

作為優(yōu)選，所述軸環(huán)組件14包括：固定在所述滑塊13上的軸環(huán)底座141、安裝在所述軸環(huán)底座141上的軸環(huán)142以及與所述軸環(huán)142連接的軸環(huán)壓板，所述軸環(huán)壓板與所述縱向鉸鏈16以及垂向兩自由度平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)2分別連接。

請(qǐng)重點(diǎn)參照?qǐng)D4，所述軸環(huán)壓板包括由軸環(huán)內(nèi)圈上壓板144和軸環(huán)內(nèi)圈下壓板145組裝形成的軸環(huán)內(nèi)圈壓板，以及軸環(huán)外圈壓板143，具體地，所述軸環(huán)142為交叉滾柱軸環(huán)，其外圈通過(guò)所述軸環(huán)外圈壓板143與所述軸環(huán)底座141固接，所述軸環(huán)142的內(nèi)圈由所述軸環(huán)內(nèi)圈上壓板144和軸環(huán)內(nèi)圈下壓板145包裹。進(jìn)一步的，所述軸環(huán)內(nèi)圈壓板的中心開(kāi)設(shè)有供所述垂向兩自由度平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)2穿過(guò)的方形通孔，且所述軸環(huán)內(nèi)圈壓板通過(guò)垂向安裝支架17與所述垂向兩自由度平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)2的安裝支柱21固接。

作為優(yōu)選，所述縱向鉸鏈16包括：縱向鉸鏈座161、縱向鉸鏈滑塊162、縱向鉸鏈軸163和縱向鉸鏈板164；其中，所述縱向鉸鏈座161安裝在所述軸環(huán)內(nèi)圈壓板上，所述縱向鉸鏈座161上開(kāi)設(shè)有滑槽，所述縱向鉸鏈滑塊162設(shè)置在所述滑槽內(nèi)并通過(guò)所述縱向鉸鏈軸163與所述縱向鉸鏈板164鉸接，所述縱向鉸鏈板164與所述縱向驅(qū)動(dòng)組件15連接。

請(qǐng)重點(diǎn)參照?qǐng)D3至圖5，所述垂向兩自由度平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)2包括：與所述軸環(huán)內(nèi)圈壓板通過(guò)垂向安裝支架17固連的安裝支柱21、設(shè)在所述安裝支柱21兩相對(duì)外側(cè)面上的垂向驅(qū)動(dòng)組件22以及與所述垂向驅(qū)動(dòng)組件22連接的連接板23。

具體地，所述安裝支柱21為方筒形，且豎直布置；所述垂向驅(qū)動(dòng)組件22包括：設(shè)置在所述安裝支柱21外側(cè)面上的垂向運(yùn)動(dòng)伺服電機(jī)221、與所述垂向運(yùn)動(dòng)伺服電機(jī)221連接的垂向同步帶直線驅(qū)動(dòng)器222以及與所述垂向同步帶直線驅(qū)動(dòng)器222連接的垂向推拉桿223，所述垂向推拉桿223通過(guò)垂向鉸鏈24與所述連接板23鉸接。同樣地，采用垂向運(yùn)動(dòng)伺服電機(jī)221和垂向同步帶直線驅(qū)動(dòng)器222，同樣具有振動(dòng)小、重復(fù)定位精度高的優(yōu)點(diǎn)。

所述垂向鉸鏈24可以防止所述安裝支柱21兩側(cè)的垂向推拉桿223產(chǎn)生水平分離。進(jìn)一步的，請(qǐng)重點(diǎn)參照?qǐng)D5，所述垂向鉸鏈24包括：垂向鉸鏈座241、垂向鉸鏈滑塊242和垂向鉸鏈軸243，其中，所述垂向鉸鏈座241固定在所述連接板23上且所述垂向鉸鏈座241上開(kāi)設(shè)有一長(zhǎng)槽，所述垂向鉸鏈滑塊242通過(guò)所述長(zhǎng)槽與所述垂向鉸鏈座241滑動(dòng)連接，所述垂向推拉桿223通過(guò)所述垂向鉸鏈軸243與所述垂向鉸鏈滑塊242鉸接。

所述垂向運(yùn)動(dòng)伺服電機(jī)221的設(shè)置方向與四自由度運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的縱蕩方向一致，且所述垂向運(yùn)動(dòng)伺服電機(jī)221還通過(guò)電機(jī)加固支架25與所述縱向兩自由度平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)1的軸環(huán)內(nèi)圈壓板固接。

繼續(xù)參照?qǐng)D1至圖5，本實(shí)用新型的工作過(guò)程為：

縱向兩自由度平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)1的水平同步帶直線驅(qū)動(dòng)器152在水平運(yùn)動(dòng)伺服電機(jī)151的帶動(dòng)下進(jìn)行縱向運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)縱向推拉桿153和縱向鉸鏈板164縱向運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)所述軸環(huán)142運(yùn)動(dòng)。當(dāng)兩臺(tái)水平同步帶直線驅(qū)動(dòng)器152完全同步時(shí)，所述軸環(huán)142的內(nèi)圈與外圈沒(méi)有相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，整體沿著縱向?qū)к?2進(jìn)行水平移動(dòng)(縱蕩)；當(dāng)兩臺(tái)水平同步帶直線驅(qū)動(dòng)器152完全異步時(shí)，縱向?qū)к?2與滑塊13之間不產(chǎn)生滑動(dòng)，僅軸環(huán)142的內(nèi)圈相對(duì)于外圈進(jìn)行繞垂直軸的轉(zhuǎn)動(dòng)(首搖)；通過(guò)控制兩臺(tái)水平同步帶直線驅(qū)動(dòng)器152的運(yùn)動(dòng)可以實(shí)現(xiàn)水平移動(dòng)(縱蕩)和繞垂直軸轉(zhuǎn)動(dòng)(首搖)的耦合運(yùn)動(dòng)。當(dāng)所述軸環(huán)142的內(nèi)圈與外圈發(fā)生相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，兩個(gè)縱向鉸鏈座161在垂直于縱向推拉桿153運(yùn)動(dòng)方向的距離變小。較佳的，所述縱向鉸鏈座161內(nèi)的滑槽長(zhǎng)度與該距離變化相適應(yīng)，縱向鉸鏈軸163可以通過(guò)縱向鉸鏈滑塊162在該滑槽里滑動(dòng)，可以避免縱向鉸鏈16卡死。

與所述縱向兩自由度平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)1的運(yùn)行方式類似，所述垂向兩自由度平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)2的垂向同步帶直線驅(qū)動(dòng)器222在垂向運(yùn)動(dòng)伺服電機(jī)221的帶動(dòng)下進(jìn)行垂向運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)垂向推拉桿223進(jìn)行垂向運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)連接板23運(yùn)動(dòng)。當(dāng)兩臺(tái)垂向同步帶直線驅(qū)動(dòng)器222完全同步時(shí)，連接板23進(jìn)行垂向移動(dòng)(垂蕩)；當(dāng)兩臺(tái)垂向同步帶直線驅(qū)動(dòng)器222完全異步時(shí)，連接板23進(jìn)行繞水平軸的轉(zhuǎn)動(dòng)(縱搖)；通過(guò)控制兩臺(tái)垂直同步帶直線驅(qū)動(dòng)器222的運(yùn)動(dòng)可以實(shí)現(xiàn)垂向移動(dòng)(垂蕩)和繞水平軸轉(zhuǎn)動(dòng)(縱搖)的耦合運(yùn)動(dòng)。當(dāng)連接板23繞水平軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，兩個(gè)垂向鉸鏈座241在垂直于垂向推拉桿223運(yùn)動(dòng)方向的距離變小。同樣地，垂向鉸鏈座241內(nèi)的長(zhǎng)槽的尺寸與該距離變化相適應(yīng)，垂向鉸鏈軸243通過(guò)垂向鉸鏈滑塊242在長(zhǎng)槽里滑動(dòng)，可以避免垂向鉸鏈24卡死。

此過(guò)程中，所述系統(tǒng)控制箱3對(duì)所述水平向運(yùn)動(dòng)伺服電機(jī)和垂向運(yùn)動(dòng)伺服電機(jī)進(jìn)行分別控制。縱向兩自由度平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)1采用雙電機(jī)、雙驅(qū)動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)縱蕩和首搖；垂向兩自由度平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)2采用雙電機(jī)、雙驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)垂蕩和縱搖。垂向兩自由度平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)2安裝在縱向兩自由度平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)1的運(yùn)動(dòng)輸出端，在系統(tǒng)控制箱3的統(tǒng)一控制下，可實(shí)現(xiàn)縱蕩、垂蕩、縱搖和首搖這四種運(yùn)動(dòng)方式中的任意一種或兩種以上的耦合運(yùn)動(dòng)。垂向兩自由度平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)2的連接板23為最終的運(yùn)動(dòng)輸出結(jié)構(gòu)，所需測(cè)試的海洋結(jié)構(gòu)物需與該連接板23連接。

綜上，本實(shí)用新型通過(guò)將垂向兩自由度平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)2安裝在縱向兩自由度平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)1的運(yùn)動(dòng)輸出端，最終由垂向兩自由度平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)2帶動(dòng)所需測(cè)試的海洋結(jié)構(gòu)模型進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)四自由度運(yùn)動(dòng)的功能。也就是說(shuō)，縱向兩自由度平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)1可以帶動(dòng)垂向兩自由度平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)2進(jìn)行水平平移、繞垂直軸轉(zhuǎn)動(dòng)這兩種運(yùn)動(dòng)，再加上垂向兩自由度平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)2自身可以進(jìn)行垂向平移、繞水平軸轉(zhuǎn)動(dòng)，最終共同實(shí)現(xiàn)帶動(dòng)試驗(yàn)?zāi)Ｐ瓦M(jìn)行四自由度運(yùn)動(dòng)的功能。本實(shí)用新型的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，維修、保養(yǎng)方便。

顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)實(shí)用新型進(jìn)行各種改動(dòng)和變型而不脫離本實(shí)用新型的精神和范圍。這樣，倘若本實(shí)用新型的這些修改和變型屬于本實(shí)用新型權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本實(shí)用新型也意圖包括這些改動(dòng)和變型在內(nèi)。