技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種移動(dòng)機(jī)器人的地圖創(chuàng)建方法，包括：S1：在移動(dòng)機(jī)器人的工作區(qū)域內(nèi)建立直角坐標(biāo)系；S2：移動(dòng)機(jī)器人在工作區(qū)域內(nèi)按弓字形行走；S3：獲取移動(dòng)機(jī)器人在點(diǎn)Pi的關(guān)鍵幀圖片并保存該圖片及點(diǎn)Pi的坐標(biāo)；S4：獲取移動(dòng)機(jī)器人在點(diǎn)P'i的圖片，其中，點(diǎn)P'i的橫坐標(biāo)或縱坐標(biāo)與點(diǎn)Pi相同；S5：根據(jù)ORB算法對點(diǎn)Pi和點(diǎn)P'i獲取的圖片進(jìn)行特征提取和匹配；S6：根據(jù)匹配結(jié)果校正移動(dòng)機(jī)器人在點(diǎn)P'i的坐標(biāo)、里程計(jì)和/或陀螺儀的數(shù)據(jù)并保存；S7：重復(fù)步驟S3至步驟S6直到完成工作區(qū)域內(nèi)的地圖創(chuàng)建。本發(fā)明通過ORB算法對移動(dòng)機(jī)器人地圖坐標(biāo)及里程計(jì)和/或陀螺儀的數(shù)據(jù)進(jìn)行校正，減少坐標(biāo)和角度的累積誤差，提高地圖的精確性。本發(fā)明還揭示一種基于該地圖的路徑規(guī)劃方法。

技術(shù)研發(fā)人員：吳俍儒;楊鍇
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣東寶樂機(jī)器人股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.08.18
技術(shù)公布日：2017.11.03