技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明實(shí)施例公開了一種相對姿態(tài)的標(biāo)定方法、裝置及系統(tǒng)。其中，方法包括獲取固定在待標(biāo)定應(yīng)用場景一側(cè)的深度相機(jī)，采集對象物體做剛體運(yùn)動時的第一位移信息；獲取與深度相機(jī)相對自由移動的慣性測量單元，在同一時間段采集的對象物體做剛體運(yùn)動時的角速度及加速度，以獲取對象物體在三維空間的第二位移信息；根據(jù)第一位移信息與第二位移信息，利用標(biāo)定原理，計算得到深度相機(jī)與慣性測量單元的相對姿態(tài)旋轉(zhuǎn)矩陣。整個相對姿態(tài)的標(biāo)定過程易于操作、精度高、無需額外的標(biāo)定輔助設(shè)備且為非接觸式標(biāo)定，有利于提升深度相機(jī)與慣性測量單元的相對姿態(tài)標(biāo)定的效率與準(zhǔn)確率。

技術(shù)研發(fā)人員：朱海飛;陳集輝;谷世超;管貽生
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣東工業(yè)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.08.04
技術(shù)公布日：2017.11.03