技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了水下地形匹配輔助慣性導(dǎo)航定位方法及其定位系統(tǒng)，主要包括以下步驟：(1)提出閉環(huán)運(yùn)用卡爾曼濾波最優(yōu)估計(jì)、開環(huán)運(yùn)用速度回溯進(jìn)行誤差補(bǔ)償；(2)提出顧及水下潛航器姿態(tài)角的精確三維聲線跟蹤模型，并給出波束腳印內(nèi)采樣點(diǎn)的提取方法；(3)提出基于水深約束和分形維理論Delauney三角網(wǎng)建立水下數(shù)字地形模型方法；(4)提出基于灰色決策理論的水下地形適配區(qū)評價(jià)方法；(5)提出基于自適應(yīng)高斯和濾波的水下地形匹配輔助導(dǎo)航方法。本發(fā)明運(yùn)用了閉環(huán)和開環(huán)的誤差補(bǔ)償方法，較大地削弱了慣導(dǎo)系統(tǒng)的累積誤差，并通過構(gòu)建高精度高分辨率的水下數(shù)字地形模型和提出自適應(yīng)高斯和濾波算法，極大地提高了水下潛航器導(dǎo)航定位的精度。

技術(shù)研發(fā)人員：何林幫;邱振戈;楊彬
受保護(hù)的技術(shù)使用者：上海海洋大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.07.06
技術(shù)公布日：2017.11.03