本發(fā)明涉及自動螺釘機技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種自動螺釘機安裝螺釘時的異常檢測方法及裝置。

背景技術(shù)：

在自動螺釘機自動打螺釘?shù)倪^程中，很難保證不會漏打或者未打緊螺釘，而且操作人員工作量比較大，導(dǎo)致自動螺釘機打螺釘出現(xiàn)上述異常時，也無法及時發(fā)現(xiàn)和處理，直接影響產(chǎn)品結(jié)構(gòu)的可靠性。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明實施例公開了一種自動螺釘機安裝螺釘時的異常檢測方法及裝置，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中無法及時發(fā)現(xiàn)自動螺釘機打螺釘時出現(xiàn)的異常問題，能夠及時檢測打螺釘時出現(xiàn)的異常問題并實現(xiàn)智能化處理，節(jié)省人力物力，提高生產(chǎn)效率，保證產(chǎn)品結(jié)構(gòu)的可靠性。

本發(fā)明實施例公開了一種自動螺釘機安裝螺釘時的異常檢測方法，可包括：

在所述自動螺釘機的電批對產(chǎn)品上的當(dāng)前螺釘孔位執(zhí)行打螺釘操作后，啟動設(shè)置于所述自動螺釘機電批固定架上的攝像裝置拍攝所述當(dāng)前螺釘孔位，獲得所述當(dāng)前螺釘孔位的效果圖像；

判斷所述效果圖像與預(yù)設(shè)的螺釘孔位安裝螺釘效果圖是否匹配；

在所述效果圖像與預(yù)設(shè)的螺釘孔位安裝螺釘效果圖不匹配時，將所述當(dāng)前螺釘孔位標(biāo)記為異常螺釘孔位，并對所述異常螺釘孔位進行異常處理。

作為一種可選的實施方式，在本發(fā)明第一方面中，在所述效果圖像與預(yù)設(shè)的螺釘孔位安裝螺釘效果圖不匹配時，所述將所述當(dāng)前螺釘孔位標(biāo)記為異常螺釘孔位，并對所述異常螺釘孔位進行異常處理包括：

在所述效果圖像與預(yù)設(shè)的螺釘孔位安裝螺釘效果圖不匹配時，從若干類別的預(yù)設(shè)螺釘孔位效果圖中，識別所述效果圖像中所述當(dāng)前螺釘孔位的類別，所述類別包括螺釘孔位未打入螺釘或者螺釘孔位螺釘未打緊；

將所述當(dāng)前螺釘孔位標(biāo)記為異常螺釘孔位，并根據(jù)所述效果圖像中所述當(dāng)前螺釘孔位的類別，對所述異常螺釘孔位進行異常處理。

作為一種可選的實施方式，在本發(fā)明第一方面中，所述將所述當(dāng)前螺釘孔位標(biāo)記為異常螺釘孔位，并根據(jù)所述效果圖像中所述當(dāng)前螺釘孔位的類別，對所述異常螺釘孔位進行異常處理，包括：

當(dāng)所述效果圖像中所述當(dāng)前螺釘孔位的類別為所述螺釘孔位未打入螺釘時，將所述當(dāng)前螺釘孔位標(biāo)記為漏打螺釘孔位；以及，在所述自動螺釘機電批對所述產(chǎn)品所有螺釘孔位順序執(zhí)行打螺釘操作后，控制所述自動螺釘機電批對所述漏打螺釘孔位補打螺釘；

當(dāng)所述效果圖像中所述當(dāng)前螺釘孔位的類別為螺釘孔位螺釘未打緊時，將所述當(dāng)前螺釘孔位標(biāo)記為未打緊螺釘孔位；以及，在所述自動螺釘機電批對所述產(chǎn)品所有螺釘孔位順序執(zhí)行打螺釘操作后，發(fā)出用于指示所述未打緊螺釘孔位的螺釘未打緊的報警消息。

作為一種可選的實施方式，在本發(fā)明第一方面中，在所述自動螺釘機電批對所述產(chǎn)品所有螺釘孔位順序執(zhí)行打螺釘操作后，所述發(fā)出用于指示所述未打緊螺釘孔位的螺釘未打緊的報警消息，包括：

在所述自動螺釘機電批對所述產(chǎn)品所有螺釘孔位順序執(zhí)行打螺釘操作后，在顯示屏上顯示預(yù)警信息，所述預(yù)警信息包括所述未打緊螺釘孔位的坐標(biāo)位置和所述未打緊螺釘孔位的類型；或者

在所述自動螺釘機電批對所述產(chǎn)品所有螺釘孔位順序執(zhí)行打螺釘操作后，語音播放報警消息，所述報警消息包括所述未打緊螺釘孔位的坐標(biāo)位置和所述未打緊螺釘孔位的類型。

作為一種可選的實施方式，在本發(fā)明第一方面中，所述判斷所述效果圖像與預(yù)設(shè)的螺釘孔位安裝螺釘效果圖是否匹配，包括：

對所述效果圖像進行二值化處理，獲得二值化圖像；

將所述二值化圖像分成多個像素塊，對每個像素塊內(nèi)所有像素對應(yīng)的像素值進行或運算，得到每個像素塊的或運算結(jié)果并組成得到所述效果圖像的下采樣圖片；

將所述下采樣圖片劃分為多個像素區(qū)域，通過對每個像素區(qū)域中所有像素點的或運算結(jié)果求和，獲得組成所述效果圖像的每個像素區(qū)域的特征信息；

根據(jù)每個像素區(qū)域的特征信息，判斷所述效果圖像與預(yù)設(shè)的螺釘孔位安裝螺釘效果圖是否相匹配。

本發(fā)明第二方面公開了一種自動螺釘機安裝螺釘時的異常檢測裝置，可包括：

拍攝單元，用于在所述自動螺釘機的電批對產(chǎn)品上的當(dāng)前螺釘孔位執(zhí)行打螺釘操作后，啟動設(shè)置于所述自動螺釘機電批固定架上的攝像裝置拍攝所述當(dāng)前螺釘孔位，獲得所述當(dāng)前螺釘孔位的效果圖像；

判斷單元，用于判斷所述效果圖像與預(yù)設(shè)的螺釘孔位安裝螺釘效果圖是否匹配；

異常處理單元，用于在所述判斷單元確定所述效果圖像與預(yù)設(shè)的螺釘孔位安裝螺釘效果圖不匹配時，將所述當(dāng)前螺釘孔位標(biāo)記為異常螺釘孔位，并對所述異常螺釘孔位進行異常處理。

作為一種可選的實施方式，在本發(fā)明第二方面中，所述異常處理單元包括：

識別單元，用于在所述判斷單元確定所述效果圖像與預(yù)設(shè)的螺釘孔位安裝螺釘效果圖不匹配時，從若干類別的預(yù)設(shè)螺釘孔位效果圖中，識別所述效果圖像中所述當(dāng)前螺釘孔位的類別，所述類別包括螺釘孔位未打入螺釘或者螺釘孔位螺釘未打緊；

處理子單元，用于將所述當(dāng)前螺釘孔位標(biāo)記為異常螺釘孔位，并根據(jù)所述效果圖像中所述當(dāng)前螺釘孔位的類別，對所述異常螺釘孔位進行異常處理。

作為一種可選的實施方式，在本發(fā)明第二方面中，所述處理子單元包括：

第一處理單元，用于在所述識別單元確定所述效果圖像中所述當(dāng)前螺釘孔位的類別為所述螺釘孔位未打入螺釘時，將所述當(dāng)前螺釘孔位標(biāo)記為漏打螺釘孔位；以及，在所述自動螺釘機電批對所述產(chǎn)品所有螺釘孔位順序執(zhí)行打螺釘操作后，控制所述自動螺釘機電批對所述漏打螺釘孔位補打螺釘；

第二處理單元，用于在所述識別單元確定所述效果圖像中所述當(dāng)前螺釘孔位的類別為螺釘孔位螺釘未打緊時，將所述當(dāng)前螺釘孔位標(biāo)記為未打緊螺釘孔位；以及，在所述自動螺釘機電批對所述產(chǎn)品所有螺釘孔位順序執(zhí)行打螺釘操作后，發(fā)出用于指示所述未打緊螺釘孔位的螺釘未打緊的報警消息。

作為一種可選的實施方式，在本發(fā)明第二方面中，所述第二處理單元用于在所述自動螺釘機電批對所述產(chǎn)品所有螺釘孔位順序執(zhí)行打螺釘操作后，發(fā)出用于指示所述未打緊螺釘孔位的螺釘未打緊的報警消息的方式具體為：

所述第二處理單元用于在所述自動螺釘機電批對所述產(chǎn)品所有螺釘孔位順序執(zhí)行打螺釘操作后，在顯示屏上顯示預(yù)警信息，所述預(yù)警信息包括所述未打緊螺釘孔位的坐標(biāo)位置和所述未打緊螺釘孔位的類型；或者

所述第二處理單元用于在所述自動螺釘機電批對所述產(chǎn)品所有螺釘孔位順序執(zhí)行打螺釘操作后，語音播放報警消息，所述報警消息包括所述未打緊螺釘孔位的坐標(biāo)位置和所述未打緊螺釘孔位的類型。

作為一種可選的實施方式，在本發(fā)明第二方面中，所述判斷單元包括：

圖像處理單元，用于對所述效果圖像進行二值化處理，獲得二值化圖像；

第一運算單元，用于將所述二值化圖像分成多個像素塊，對每個像素塊內(nèi)所有像素對應(yīng)的像素值進行或運算，得到每個像素塊的或運算結(jié)果并組成得到所述效果圖像的下采樣圖片；

第二運算單元，用于將所述下采樣圖片劃分為多個像素區(qū)域，通過對每個像素區(qū)域中所有像素點的或運算結(jié)果求和，獲得組成所述效果圖像的每個像素區(qū)域的特征信息；

匹配識別單元，用于根據(jù)每個像素區(qū)域的特征信息，判斷所述效果圖像與預(yù)設(shè)的螺釘孔位安裝螺釘效果圖是否相匹配。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明實施例具有以下有益效果：

在本發(fā)明實施例中，在自動螺釘機的電批對產(chǎn)品上的當(dāng)前螺釘孔位執(zhí)行打螺釘操作后，啟動設(shè)置于自動螺釘機電批固定架上的攝像裝置拍攝當(dāng)前螺釘孔位，獲得當(dāng)前螺釘孔位的效果圖像，進一步判斷當(dāng)前螺釘孔位的效果圖像是否與預(yù)設(shè)的螺釘孔位安裝螺釘效果圖匹配，在不匹配時，將當(dāng)前螺釘孔位標(biāo)記為異常螺釘孔位，并對異常螺釘孔位進行異常處理。可以看出，在本發(fā)明實施例中，能夠在打螺釘時實時地檢測是否出現(xiàn)異常(未打入螺釘或者螺釘未打緊)，將出現(xiàn)異常的當(dāng)前螺釘孔位標(biāo)記為異常螺釘孔位，并對異常螺釘孔位進行異常處理，能夠節(jié)省人力物力，提高生產(chǎn)效率，保證產(chǎn)品結(jié)構(gòu)的可靠性。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實施例公開的自動螺釘機安裝螺釘時的異常檢測方法的流程示意圖；

圖2為本發(fā)明實施例公開的自動螺釘機安裝螺釘時的異常檢測方法的另一流程示意圖；

圖3為本發(fā)明實施例公開的自動螺釘機安裝螺釘時的異常檢測裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明實施例公開的自動螺釘機安裝螺釘時的異常檢測裝置的另一結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明實施例公開的自動螺釘機安裝螺釘時的異常檢測裝置的另一結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明實施例公開的自動螺釘機安裝螺釘時的異常檢測裝置的另一結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

需要說明的是，本發(fā)明的說明書和權(quán)利要求書中的術(shù)語“第一”、“第二”等是用于區(qū)別不同的對象，而不是用于描述特定順序。本發(fā)明實施例的術(shù)語“包括”和“具有”以及他們的任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含，例如，包含了一系列步驟或單元的過程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設(shè)備不必限于清楚地列出的那些步驟或單元，而是可包括沒有清楚地列出的或?qū)τ谶@些過程、方法、產(chǎn)品或設(shè)備固有的其它步驟或單元。

本發(fā)明實施例公開了一種自動螺釘機安裝螺釘時的異常檢測方法，能夠及時檢測打螺釘時出現(xiàn)的異常問題并實現(xiàn)智能化處理，節(jié)省人力物力，提高生產(chǎn)效率，保證產(chǎn)品結(jié)構(gòu)的可靠性。本發(fā)明實施例還相應(yīng)地公開了一種自動螺釘機安裝螺釘時的異常檢測裝置。

下面將結(jié)合具體實施例，對本發(fā)明技術(shù)方案進行詳細(xì)介紹。

實施例一

請參閱圖1，圖1為本發(fā)明實施例公開的自動螺釘機安裝螺釘時的異常檢測方法的流程示意圖；如圖1所示，一種自動螺釘機安裝螺釘時的異常檢測方法可包括：

101、在自動螺釘機的電批對產(chǎn)品上的當(dāng)前螺釘孔位執(zhí)行打螺釘操作后，啟動設(shè)置于自動螺釘機電批固定架上的攝像裝置拍攝當(dāng)前螺釘孔位，獲得當(dāng)前螺釘孔位的效果圖像。

需要說明的是，本實施例及后續(xù)方法實施例可以由微控制單元(microcontrollerunit，簡稱mcu)執(zhí)行，自動螺釘機包括用于打螺釘?shù)碾娕撾娕潭ㄔ陔娕潭苌?，由mcu控制自動螺釘機的電批在坐標(biāo)軸上移動，并在產(chǎn)品的螺釘孔位上打螺釘。在本發(fā)明實施例中，還在電批固定架上設(shè)置拍攝裝置，如攝像頭(360度攝像頭)，掃描儀、點光源或者影像感測器的組合等等。mcu通過控制電批對產(chǎn)品的當(dāng)前螺釘孔位執(zhí)行打螺釘操作后，觸發(fā)設(shè)置在電批固定架上的攝像裝置拍攝當(dāng)前螺釘孔位，獲得當(dāng)前螺釘孔位的效果圖像，該效果圖像主要用于指示當(dāng)前螺釘孔位打入螺釘、當(dāng)前螺釘孔位未打入螺釘、當(dāng)前螺釘孔位螺釘未打緊等效果。

102、判斷該效果圖像與預(yù)設(shè)的螺釘孔位安裝螺釘效果圖是否匹配。其中，在該效果圖像與預(yù)設(shè)的螺釘孔位安裝螺釘效果圖不匹配時，轉(zhuǎn)向步驟103。

需要說明的是，在該效果圖像與預(yù)設(shè)的螺釘孔位安裝螺釘效果圖匹配時，說明當(dāng)前螺釘孔位已正確打入螺釘，則回到步驟101，繼續(xù)下一個螺釘孔位的打螺釘和拍攝。如果當(dāng)前螺釘孔位是產(chǎn)品的最后一個螺釘孔位，那么說明對所有螺釘孔位依序執(zhí)行了打螺釘操作，將對標(biāo)記的異常螺釘孔位進行異常處理，具體請參閱后續(xù)說明。

可以理解，通過對螺釘孔位正確安裝螺釘時的效果圖進行采樣，并將螺釘孔位安裝螺釘效果圖預(yù)存儲到mcu中，在拍攝完當(dāng)前螺釘孔位的效果圖像后，對比當(dāng)前螺釘孔位的效果圖像與預(yù)設(shè)的螺釘孔位安裝螺釘效果圖，以識別當(dāng)前螺釘孔位是否已正確打入螺釘。

作為一種可選的實施方式，判斷該效果圖像與預(yù)設(shè)的螺釘孔位安裝螺釘效果圖是否匹配具體包括：

對該效果圖像進行二值化處理，獲得二值化圖像；以及，

將二值化圖像分成多個像素塊，對每個像素塊內(nèi)所有像素對應(yīng)的像素值進行或運算，得到每個像素塊的或運算結(jié)果并組成得到該效果圖像的下采樣圖片；以及，

將下采樣圖片劃分為多個像素區(qū)域，通過對每個像素區(qū)域中所有像素點的或運算結(jié)果求和，獲得組成該效果圖像的每個像素區(qū)域的特征信息；以及，

根據(jù)每個像素區(qū)域的特征信息，判斷該效果圖像與預(yù)設(shè)的螺釘孔位安裝螺釘效果圖是否相匹配。

通過上述實施方式，能夠提高效果圖像匹配的準(zhǔn)確率和效率。

103、將當(dāng)前螺釘孔位標(biāo)記為異常螺釘孔位，并對異常螺釘孔位進行異常處理。

作為一種可選的實施方式，在該效果圖像與預(yù)設(shè)的螺釘孔位安裝螺釘效果圖不匹配時，將當(dāng)前螺釘孔位標(biāo)記為異常螺釘孔位，并對異常螺釘孔位進行異常處理具體包括：

在該效果圖像與預(yù)設(shè)的螺釘孔位安裝螺釘效果圖不匹配時，從若干類別的預(yù)設(shè)螺釘孔位效果圖中，識別效果圖像中當(dāng)前螺釘孔位的類別，該類別包括螺釘孔位未打入螺釘或者螺釘孔位螺釘未打緊；以及，將當(dāng)前螺釘孔位標(biāo)記為異常螺釘孔位，并根據(jù)該效果圖像中所述當(dāng)前螺釘孔位的類別，對異常螺釘孔位進行異常處理。

可以理解，進一步地對螺釘孔位未打入螺釘時的效果圖進行采樣，以及對螺釘孔位內(nèi)螺釘未打緊時的效果圖進行采樣，以獲得螺釘孔位未打入螺釘?shù)男Ч麍D和螺釘孔位螺釘未打緊的效果圖，同樣，也將得到螺釘孔位的兩種類別：一是螺釘孔位未打入螺釘，二是螺釘孔位螺釘未打緊，并對應(yīng)地存儲這兩種類別的效果圖，作為預(yù)設(shè)螺釘孔位效果圖。

在當(dāng)前螺釘孔位的效果圖像與預(yù)設(shè)的螺釘孔位安裝螺釘效果圖不匹配時，進一步識別當(dāng)前螺釘孔位的效果圖像是否與其它預(yù)設(shè)螺釘孔位效果圖相匹配，在匹配時，獲得當(dāng)前螺釘孔位的類別，從而根據(jù)類別進行相應(yīng)的異常處理，具體處理方式將在后續(xù)進行詳細(xì)介紹，在此不再贅述。

在本發(fā)明實施例中，在自動螺釘機的電批對產(chǎn)品上的當(dāng)前螺釘孔位執(zhí)行打螺釘操作后，啟動設(shè)置于自動螺釘機電批固定架上的攝像裝置拍攝當(dāng)前螺釘孔位，獲得當(dāng)前螺釘孔位的效果圖像，進一步判斷當(dāng)前螺釘孔位的效果圖像是否與預(yù)設(shè)的螺釘孔位安裝螺釘效果圖匹配，在不匹配時，將當(dāng)前螺釘孔位標(biāo)記為異常螺釘孔位，并對異常螺釘孔位進行異常處理?？梢钥闯?，在本發(fā)明實施例中，能夠在打螺釘時實時地檢測是否出現(xiàn)異常，將出現(xiàn)異常的當(dāng)前螺釘孔位標(biāo)記為異常螺釘孔位，并對異常螺釘孔位進行智能化的異常處理，能夠節(jié)省人力物力，提高生產(chǎn)效率，保證產(chǎn)品結(jié)構(gòu)的可靠性。

實施例二

請參閱圖2，圖2為本發(fā)明實施例公開的自動螺釘機安裝螺釘時的異常檢測方法的另一流程示意圖；如圖2所示，一種自動螺釘機安裝螺釘時的異常檢測方法可包括：

201、在自動螺釘機的電批對產(chǎn)品上的當(dāng)前螺釘孔位執(zhí)行打螺釘操作后，啟動設(shè)置于自動螺釘機電批固定架上的攝像裝置拍攝當(dāng)前螺釘孔位，獲得當(dāng)前螺釘孔位的效果圖像。

202、判斷該效果圖像與預(yù)設(shè)的螺釘孔位安裝螺釘效果圖是否匹配。其中，在該效果圖像與預(yù)設(shè)的螺釘孔位安裝螺釘效果圖不匹配時，轉(zhuǎn)向步驟203。

需要說明的是，在該效果圖像與預(yù)設(shè)的螺釘孔位安裝螺釘效果圖匹配時，說明當(dāng)前螺釘孔位已正確打入螺釘，則回到步驟201，繼續(xù)下一個螺釘孔位的打螺釘和拍攝。如果當(dāng)前螺釘孔位是產(chǎn)品的最后一個螺釘孔位，那么說明對所有螺釘孔位依序執(zhí)行了打螺釘操作，將對標(biāo)記的異常螺釘孔位進行異常處理，具體請參閱后續(xù)說明。

203、從若干類別的預(yù)設(shè)螺釘孔位效果圖中，識別該效果圖像中當(dāng)前螺釘孔位的類別。

204、當(dāng)該效果圖像中當(dāng)前螺釘孔位的類別為螺釘孔位未打入螺釘時，將當(dāng)前螺釘孔位標(biāo)記為漏打螺釘孔位；以及，在自動螺釘機電批對產(chǎn)品所有螺釘孔位順序執(zhí)行打螺釘操作后，控制自動螺釘機電批對漏打螺釘孔位補打螺釘。

其中，在識別效果圖像中的當(dāng)前螺釘孔位的類別為螺釘孔位未打入螺釘時，則標(biāo)記該當(dāng)前螺釘孔位為漏打螺釘孔位，并在自動螺釘機電批依序?qū)Ξa(chǎn)品上的所有螺釘孔位執(zhí)行完打螺釘操作后，則會對漏打螺釘孔位進行補打螺釘，實現(xiàn)智能化檢測自動螺釘機打螺釘時出現(xiàn)漏打或者未打緊的異常，并且能夠智能化地實現(xiàn)補打螺釘，省去人工檢測漏打螺釘?shù)牟襟E，節(jié)省人力物力，提高打螺釘效率，從而提高產(chǎn)品的品質(zhì)可靠性。

205、當(dāng)該效果圖像中當(dāng)前螺釘孔位的類別為螺釘孔位螺釘未打緊時，將當(dāng)前螺釘孔位標(biāo)記為未打緊螺釘孔位；以及，在自動螺釘機電批對產(chǎn)品所有螺釘孔位順序執(zhí)行打螺釘操作后，發(fā)出用于指示未打緊螺釘孔位的螺釘未打緊的報警消息。

其中，在識別效果圖像中的當(dāng)前螺釘孔位的類別為螺釘孔位螺釘未打緊時，則標(biāo)記該當(dāng)前螺釘孔位為未打緊螺釘孔位，并在自動螺釘機電批依序?qū)Ξa(chǎn)品上的所有螺釘孔位執(zhí)行完打螺釘操作后，發(fā)出報警消息，以便通知用戶哪些螺釘孔位的螺釘未打緊，從而進行手動處理等。

作為一種可選的實施方式，在自動螺釘機電批對產(chǎn)品所有螺釘孔位順序執(zhí)行打螺釘操作后，發(fā)出用于指示未打緊螺釘孔位的螺釘未打緊的報警消息，包括：

在自動螺釘機電批對產(chǎn)品所有螺釘孔位順序執(zhí)行打螺釘操作后，在顯示屏上顯示預(yù)警信息，該預(yù)警信息包括未打緊螺釘孔位的坐標(biāo)位置和未打緊螺釘孔位的類型；或者

在自動螺釘機電批對產(chǎn)品所有螺釘孔位順序執(zhí)行打螺釘操作后，語音播放報警消息，該報警消息包括未打緊螺釘孔位的坐標(biāo)位置和未打緊螺釘孔位的類型。

還可以理解，在另一種可選的實施方式中，在自動螺釘機電批對產(chǎn)品所有螺釘孔位順序執(zhí)行打螺釘操作后，控制電批對未打緊螺釘孔位的螺釘進行加固處理，實現(xiàn)異常處理的全稱智能化。進一步地，在電批對未打緊螺釘孔位的螺釘進行加固處理后，如果該螺釘仍然未打緊，則通過報警讓用戶進行手動處理。

在本發(fā)明實施例中，在自動螺釘機的電批對產(chǎn)品上的當(dāng)前螺釘孔位執(zhí)行打螺釘操作后，啟動設(shè)置于自動螺釘機電批固定架上的攝像裝置拍攝當(dāng)前螺釘孔位，獲得當(dāng)前螺釘孔位的效果圖像，進一步判斷當(dāng)前螺釘孔位的效果圖像是否與預(yù)設(shè)的螺釘孔位安裝螺釘效果圖匹配，在不匹配時，進一步地根據(jù)效果圖像和預(yù)設(shè)螺釘孔位效果圖，識別效果圖像所呈現(xiàn)出來的當(dāng)前螺釘孔位的類別，在類別為螺釘孔位未打入螺釘時，在依序?qū)Ξa(chǎn)品所有螺釘孔位執(zhí)行完打螺釘操作后，對未打入螺釘?shù)穆葆斂孜谎a打螺釘。在類別為螺釘孔位螺釘未打緊時，發(fā)出報警，通知用戶進行手動處理，以提高打螺釘效率，保證產(chǎn)品的品質(zhì)。

實施例三

請參閱圖3，圖3為本發(fā)明實施例公開的自動螺釘機安裝螺釘時的異常檢測裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；如圖3所示，一種自動螺釘機安裝螺釘時的異常檢測裝置可包括：

拍攝單元310，用于在自動螺釘機的電批對產(chǎn)品上的當(dāng)前螺釘孔位執(zhí)行打螺釘操作后，啟動設(shè)置于自動螺釘機電批固定架上的攝像裝置拍攝當(dāng)前螺釘孔位，獲得當(dāng)前螺釘孔位的效果圖像；

判斷單元320，用于判斷效果圖像與預(yù)設(shè)的螺釘孔位安裝螺釘效果圖是否匹配；

異常處理單元330，用于在判斷單元320確定效果圖像與預(yù)設(shè)的螺釘孔位安裝螺釘效果圖不匹配時，將當(dāng)前螺釘孔位標(biāo)記為異常螺釘孔位，并對異常螺釘孔位進行異常處理。

可以理解的是，圖3所示的自動螺釘機安裝螺釘時的異常檢測裝置可用于執(zhí)行步驟101-步驟103所示的自動螺釘機安裝螺釘時的異常檢測方法。

在本發(fā)明實施例中，在自動螺釘機的電批對產(chǎn)品上的當(dāng)前螺釘孔位執(zhí)行打螺釘操作后，啟動設(shè)置于自動螺釘機電批固定架上的攝像裝置拍攝當(dāng)前螺釘孔位，獲得當(dāng)前螺釘孔位的效果圖像，進一步判斷當(dāng)前螺釘孔位的效果圖像是否與預(yù)設(shè)的螺釘孔位安裝螺釘效果圖匹配，在不匹配時，將當(dāng)前螺釘孔位標(biāo)記為異常螺釘孔位，并對異常螺釘孔位進行異常處理?？梢钥闯觯诒景l(fā)明實施例中，能夠在打螺釘時實時地檢測是否出現(xiàn)異常(漏打螺釘或者螺釘未打緊)，將出現(xiàn)異常的當(dāng)前螺釘孔位標(biāo)記為異常螺釘孔位，并對異常螺釘孔位進行異常處理，能夠節(jié)省人力物力，提高生產(chǎn)效率，保證產(chǎn)品結(jié)構(gòu)的可靠性。

實施例四

請參閱圖4，圖4為本發(fā)明實施例公開的自動螺釘機安裝螺釘時的異常檢測裝置的另一結(jié)構(gòu)示意圖；圖4所示的自動螺釘機安裝螺釘時的異常檢測裝置是在圖3所示的自動螺釘機安裝螺釘時的異常檢測裝置基礎(chǔ)上進行優(yōu)化得到的，圖4所示的異常處理單元330包括：

識別單元410，用于在判斷單元320確定效果圖像與預(yù)設(shè)的螺釘孔位安裝螺釘效果圖不匹配時，從若干類別的預(yù)設(shè)螺釘孔位效果圖中，識別效果圖像中當(dāng)前螺釘孔位的類別，類別包括螺釘孔位未打入螺釘或者螺釘孔位螺釘未打緊；

處理子單元420，用于將當(dāng)前螺釘孔位標(biāo)記為異常螺釘孔位，并根據(jù)效果圖像中當(dāng)前螺釘孔位的類別，對異常螺釘孔位進行異常處理。

進一步地，請參閱圖5，圖5是在圖4所示的自動螺釘機安裝螺釘時的異常檢測裝置基礎(chǔ)上進行優(yōu)化得到的，在圖5中，上述處理子單元420具體包括：

第一處理單元510，用于在識別單元410確定效果圖像中當(dāng)前螺釘孔位的類別為螺釘孔位未打入螺釘時，將當(dāng)前螺釘孔位標(biāo)記為漏打螺釘孔位；以及，在自動螺釘機電批對產(chǎn)品所有螺釘孔位順序執(zhí)行打螺釘操作后，控制自動螺釘機電批對漏打螺釘孔位補打螺釘；

第二處理單元520，用于在識別單元410確定效果圖像中當(dāng)前螺釘孔位的類別為螺釘孔位螺釘未打緊時，將當(dāng)前螺釘孔位標(biāo)記為未打緊螺釘孔位；以及，在自動螺釘機電批對產(chǎn)品所有螺釘孔位順序執(zhí)行打螺釘操作后，發(fā)出用于指示未打緊螺釘孔位的螺釘未打緊的報警消息。

作為一種可選的實施方式，第二處理單元520用于在自動螺釘機電批對產(chǎn)品所有螺釘孔位順序執(zhí)行打螺釘操作后，發(fā)出用于指示未打緊螺釘孔位的螺釘未打緊的報警消息的方式具體為：

第二處理單元520用于在自動螺釘機電批對產(chǎn)品所有螺釘孔位順序執(zhí)行打螺釘操作后，在顯示屏上顯示預(yù)警信息，預(yù)警信息包括未打緊螺釘孔位的坐標(biāo)位置和未打緊螺釘孔位的類型；或者

第二處理單元520用于在自動螺釘機電批對產(chǎn)品所有螺釘孔位順序執(zhí)行打螺釘操作后，語音播放報警消息，報警消息包括未打緊螺釘孔位的坐標(biāo)位置和未打緊螺釘孔位的類型。

可以理解的是，圖5所示的自動螺釘機安裝螺釘時的異常檢測裝置可用于執(zhí)行步驟201-步驟205所示的自動螺釘機安裝螺釘時的異常檢測方法。

實施例五

請參閱圖6，圖6為本發(fā)明實施例公開的自動螺釘機安裝螺釘時的異常檢測裝置的另一結(jié)構(gòu)示意圖；圖6所示的自動螺釘機安裝螺釘時的異常檢測裝置是在圖3所示的自動螺釘機安裝螺釘時的異常檢測裝置基礎(chǔ)上進行優(yōu)化得到的，在圖6所示的自動螺釘機安裝螺釘時的異常檢測裝置中，上述判斷單元320具體包括：

圖像處理單元610，用于對效果圖像進行二值化處理，獲得二值化圖像；

第一運算單元620，用于將二值化圖像分成多個像素塊，對每個像素塊內(nèi)所有像素對應(yīng)的像素值進行或運算，得到每個像素塊的或運算結(jié)果并組成得到效果圖像的下采樣圖片；

第二運算單元630，用于將下采樣圖片劃分為多個像素區(qū)域，通過對每個像素區(qū)域中所有像素點的或運算結(jié)果求和，獲得組成效果圖像的每個像素區(qū)域的特征信息；

匹配識別單元640，用于根據(jù)每個像素區(qū)域的特征信息，判斷效果圖像與預(yù)設(shè)的螺釘孔位安裝螺釘效果圖是否相匹配。

在一些實施例中，附圖3至附圖6所示的自動螺釘機安裝螺釘時的異常檢測裝置可以是整合上述mcu、存儲器、計數(shù)器(timer)、usb接口、模數(shù)轉(zhuǎn)換器(a/d)等周邊接口為一體的終端設(shè)備，如芯片級的計算機，該終端設(shè)備還包括至少一個通信總線，通過該通信總線實現(xiàn)上述這些組件之間的通信連接，存儲器中存儲有一組程序代碼，mcu從該存儲器中讀取程序代碼，用以執(zhí)行以下步驟：

在自動螺釘機的電批對產(chǎn)品上的當(dāng)前螺釘孔位執(zhí)行打螺釘操作后，啟動設(shè)置于自動螺釘機電批固定架上的攝像裝置拍攝所述當(dāng)前螺釘孔位，獲得當(dāng)前螺釘孔位的效果圖像；

判斷效果圖像與預(yù)設(shè)的螺釘孔位安裝螺釘效果圖是否匹配；

在該效果圖像與預(yù)設(shè)的螺釘孔位安裝螺釘效果圖不匹配時，將當(dāng)前螺釘孔位標(biāo)記為異常螺釘孔位，并對異常螺釘孔位進行異常處理。

可選的，上述操作還包括：

在該效果圖像與預(yù)設(shè)的螺釘孔位安裝螺釘效果圖不匹配時，從若干類別的預(yù)設(shè)螺釘孔位效果圖中，識別該效果圖像中當(dāng)前螺釘孔位的類別，該類別包括螺釘孔位未打入螺釘或者螺釘孔位螺釘未打緊；

將當(dāng)前螺釘孔位標(biāo)記為異常螺釘孔位，并根據(jù)該效果圖像中當(dāng)前螺釘孔位的類別，對異常螺釘孔位進行異常處理。

可選的，上述操作還包括：

當(dāng)該效果圖像中當(dāng)前螺釘孔位的類別為螺釘孔位未打入螺釘時，將當(dāng)前螺釘孔位標(biāo)記為漏打螺釘孔位；以及，在自動螺釘機電批對產(chǎn)品所有螺釘孔位順序執(zhí)行打螺釘操作后，控制自動螺釘機電批對漏打螺釘孔位補打螺釘；

當(dāng)該效果圖像中當(dāng)前螺釘孔位的類別為螺釘孔位螺釘未打緊時，將當(dāng)前螺釘孔位標(biāo)記為未打緊螺釘孔位；以及，在自動螺釘機電批對產(chǎn)品所有螺釘孔位順序執(zhí)行打螺釘操作后，發(fā)出用于指示未打緊螺釘孔位的螺釘未打緊的報警消息。

可選的，上述操作還包括：

在自動螺釘機電批對產(chǎn)品所有螺釘孔位順序執(zhí)行打螺釘操作后，在顯示屏上顯示預(yù)警信息，該預(yù)警信息包括未打緊螺釘孔位的坐標(biāo)位置和未打緊螺釘孔位的類型；或者

在自動螺釘機電批對產(chǎn)品所有螺釘孔位順序執(zhí)行打螺釘操作后，語音播放報警消息，該報警消息包括未打緊螺釘孔位的坐標(biāo)位置和未打緊螺釘孔位的類型。

可選的，上述操作還包括：

對該效果圖像進行二值化處理，獲得二值化圖像；

將二值化圖像分成多個像素塊，對每個像素塊內(nèi)所有像素對應(yīng)的像素值進行或運算，得到每個像素塊的或運算結(jié)果并組成得到該效果圖像的下采樣圖片；

將下采樣圖片劃分為多個像素區(qū)域，通過對每個像素區(qū)域中所有像素點的或運算結(jié)果求和，獲得組成該效果圖像的每個像素區(qū)域的特征信息；

根據(jù)每個像素區(qū)域的特征信息，判斷該效果圖像與預(yù)設(shè)的螺釘孔位安裝螺釘效果圖是否相匹配。

在本發(fā)明實施例中，能夠在打螺釘時實時地檢測是否出現(xiàn)異常，將出現(xiàn)異常的當(dāng)前螺釘孔位標(biāo)記為異常螺釘孔位，并對異常螺釘孔位進行異常處理，能夠節(jié)省人力物力，提高生產(chǎn)效率，保證產(chǎn)品結(jié)構(gòu)的可靠性。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解上述實施例的各種方法中的全部或部分步驟是可以通過程序來指令相關(guān)的硬件來完成，該程序可以存儲于一計算機可讀存儲介質(zhì)中，存儲介質(zhì)包括只讀存儲器(read-onlymemory，rom)、隨機存儲器(randomaccessmemory，ram)、可編程只讀存儲器(programmableread-onlymemory，prom)、可擦除可編程只讀存儲器(erasableprogrammablereadonlymemory，eprom)、一次可編程只讀存儲器(one-timeprogrammableread-onlymemory，otprom)、電子抹除式可復(fù)寫只讀存儲器(electrically-erasableprogrammableread-onlymemory，eeprom)、只讀光盤(compactdiscread-onlymemory，cd-rom)或其他光盤存儲器、磁盤存儲器、磁帶存儲器、或者能夠用于攜帶或存儲數(shù)據(jù)的計算機可讀的任何其他介質(zhì)。

以上對本發(fā)明實施例公開的一種自動螺釘機安裝螺釘時的異常檢測方法及裝置進行了詳細(xì)介紹，本文中應(yīng)用了具體個例對本發(fā)明的原理及實施方式進行了闡述，以上實施例的說明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想；同時，對于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在具體實施方式及應(yīng)用范圍上均會有改變之處，綜上所述，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對本發(fā)明的限制。