技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種基于多臺3D結(jié)構(gòu)光相機(jī)拼接的室內(nèi)導(dǎo)航方法，包括如下步驟：采用柵格地圖的方式來表達(dá)地圖，初始地圖設(shè)置為空，設(shè)機(jī)器人的初始位姿為全局坐標(biāo)系的原點(diǎn)，構(gòu)建地圖過程中，里程計數(shù)據(jù)通過對機(jī)器人運(yùn)動模型計算機(jī)器人位姿預(yù)測量，同時采用特征提取技術(shù)從不斷更新傳感器數(shù)據(jù)中提取觀測量，通過設(shè)計的觀測模型，觀測預(yù)測量由機(jī)器人位姿預(yù)測量和可視全局地圖計算得到。本發(fā)明采用多臺3D結(jié)構(gòu)光相機(jī)拼接模擬激光雷達(dá)方法，以及基于概率學(xué)的多種濾波算法進(jìn)行位姿估計，實現(xiàn)了機(jī)器人定位與導(dǎo)航。通過3D結(jié)構(gòu)光相機(jī)采集數(shù)據(jù)不容易受到環(huán)境的影響，且數(shù)據(jù)誤差小，并具有低成本的優(yōu)勢，能夠填補(bǔ)激光雷達(dá)的缺點(diǎn)。

技術(shù)研發(fā)人員：周海明;林綠德;莊永軍
受保護(hù)的技術(shù)使用者：旗瀚科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.06.07
技術(shù)公布日：2017.08.25