本發(fā)明涉及智能家居技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種機(jī)器人及其測(cè)距方法、機(jī)器人充電系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

機(jī)器人是一個(gè)新生的智能化設(shè)備，作為一個(gè)智能的設(shè)備，機(jī)器人應(yīng)該具備自動(dòng)回充的功能。目前包括掃地機(jī)器人在內(nèi)的很多智能設(shè)備，很多都是采用紅外校準(zhǔn)的方式進(jìn)行自動(dòng)回充。不同的廠家生產(chǎn)的機(jī)器人一般都有各自的自動(dòng)回充方式，各有特色，其中采用的一種紅外自動(dòng)回充的方法，需要獲取機(jī)器人與充電底座之間的距離。

但是，在機(jī)器人靜止時(shí)，通過紅外光的發(fā)送和接收來獲取兩者之間的距離往往是不準(zhǔn)確的。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明主要解決的技術(shù)問題是提供一種機(jī)器人及其測(cè)距方法、機(jī)器人充電系統(tǒng)，能夠精確的獲取機(jī)器人與目標(biāo)位置之間的距離，以使機(jī)器人能夠準(zhǔn)確的達(dá)到目標(biāo)位置并完成后續(xù)工作。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的一個(gè)技術(shù)方案是：提供一種機(jī)器人的測(cè)距方法，該方法包括：在機(jī)器人位于第一位置時(shí)，獲取第一位置與目標(biāo)位置連線的第一方向；在機(jī)器人沿第一方向的垂直方向移動(dòng)設(shè)定距離到達(dá)第二位置時(shí)，獲取第二位置與目標(biāo)位置連線的第二方向；根據(jù)第一方向和第二方向之間的夾角以及設(shè)定距離，計(jì)算得到機(jī)器人當(dāng)前所在的第二位置與目標(biāo)位置之間的距離。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的另一個(gè)技術(shù)方案是：提供一種機(jī)器人，該機(jī)器人包括：傳感器，用于在機(jī)器人位于第一位置時(shí)，獲取第一位置與目標(biāo)位置連線的第一方向；以及在機(jī)器人位于第二位置時(shí)，獲取第二位置與目標(biāo)位置連線的第二方向；驅(qū)動(dòng)器，用于控制機(jī)器人沿第一方向的垂直方向移動(dòng)設(shè)定距離到達(dá)第二位置；處理器，用于根據(jù)第一方向和第二方向之間的夾角以及設(shè)定距離，計(jì)算得到機(jī)器人與目標(biāo)位置之間的距離。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的另一個(gè)技術(shù)方案是：提供一種機(jī)器人充電系統(tǒng)，該充電系統(tǒng)包括如上的機(jī)器人；以及充電底座，設(shè)置于目標(biāo)位置，且設(shè)置有信號(hào)發(fā)射器，用于對(duì)機(jī)器人進(jìn)行充電；機(jī)器人還用于根據(jù)機(jī)器人與目標(biāo)位置之間的距離移動(dòng)達(dá)到目標(biāo)位置，并對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)位置的充電底座進(jìn)行充電。

本發(fā)明的有益效果是：區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)的情況，本發(fā)明的機(jī)器人的測(cè)距方法包括：在機(jī)器人位于第一位置時(shí)，獲取第一位置與目標(biāo)位置連線的第一方向；在機(jī)器人沿第一方向的垂直方向移動(dòng)設(shè)定距離到達(dá)第二位置時(shí)，獲取第二位置與目標(biāo)位置連線的第二方向；根據(jù)第一方向和第二方向之間的夾角以及設(shè)定距離，計(jì)算得到機(jī)器人當(dāng)前所在的第二位置與目標(biāo)位置之間的距離。通過上述方式，能夠精確的獲取機(jī)器人與目標(biāo)位置之間的距離，以使機(jī)器人能夠準(zhǔn)確的達(dá)到目標(biāo)位置并完成后續(xù)工作。

附圖說明

圖1是本發(fā)明提供的機(jī)器人的測(cè)距方法一實(shí)施例的流程示意圖；

圖2是本發(fā)明提供的機(jī)器人的測(cè)距方法另一實(shí)施例的流程示意圖；

圖3是機(jī)器人與目標(biāo)位置的相對(duì)位置變化示意圖；

圖4是本發(fā)明提供的機(jī)器人一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明提供的機(jī)器人充電系統(tǒng)一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明提供的機(jī)器人充電系統(tǒng)一實(shí)施例中兩個(gè)紅外發(fā)射器的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述?？梢岳斫獾氖?，此處所描述的具體實(shí)施例僅用于解釋本發(fā)明，而非對(duì)本發(fā)明的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與本發(fā)明相關(guān)的部分而非全部結(jié)構(gòu)。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

本發(fā)明中的術(shù)語“第一”、“第二”等是用于區(qū)別不同對(duì)象，而不是用于描述特定順序。此外，術(shù)語“包括”和“具有”以及它們?nèi)魏巫冃危鈭D在于覆蓋不排他的包含。例如包含了一系列步驟或單元的過程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設(shè)備沒有限定于已列出的步驟或單元，而是可選地還包括沒有列出的步驟或單元，或可選地還包括對(duì)于這些過程、方法、產(chǎn)品或設(shè)備固有的其它步驟或單元。

在本文中提及“實(shí)施例”意味著，結(jié)合實(shí)施例描述的特定特征、結(jié)構(gòu)或特性可以包含在本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例中。在說明書中的各個(gè)位置出現(xiàn)該短語并不一定均是指相同的實(shí)施例，也不是與其它實(shí)施例互斥的獨(dú)立的或備選的實(shí)施例。本領(lǐng)域技術(shù)人員顯式地和隱式地理解的是，本文所描述的實(shí)施例可以與其它實(shí)施例相結(jié)合。

本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)器人可以是掃地機(jī)器人等。

參閱圖1，圖1是本發(fā)明提供的機(jī)器人的測(cè)距方法一實(shí)施例的流程示意圖，該方法包括：

s11：在機(jī)器人位于第一位置時(shí)，獲取第一位置與目標(biāo)位置連線的第一方向。

s12：在機(jī)器人沿第一方向的垂直方向移動(dòng)設(shè)定距離到達(dá)第二位置時(shí)，獲取第二位置與目標(biāo)位置連線的第二方向。

其中，第一位置和第二位置一般是機(jī)器人的中心點(diǎn)的位置，以掃地機(jī)器人為例，掃地機(jī)器人一般具有圓形的底盤，該位置即為底盤中心點(diǎn)的位置。

值得注意的是，機(jī)器人的移動(dòng)方向應(yīng)當(dāng)與第一方向垂直，以便后續(xù)的計(jì)算。

s13：根據(jù)第一方向和第二方向之間的夾角以及設(shè)定距離，計(jì)算得到機(jī)器人當(dāng)前所在的第二位置與目標(biāo)位置之間的距離。

這里主要是根據(jù)第一方向、第二方向以及機(jī)器人移動(dòng)的距離形成的三角關(guān)系計(jì)算得到第二位置與目標(biāo)位置之間的距離。

下面以一個(gè)具體的實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行說明。

參閱圖2，圖2是本發(fā)明提供的機(jī)器人的測(cè)距方法另一實(shí)施例的流程示意圖。

在本實(shí)施例中，目標(biāo)位置設(shè)置有信號(hào)發(fā)射器，機(jī)器人上設(shè)置有信號(hào)接收器，信號(hào)接收器接收信號(hào)發(fā)射器發(fā)射的信號(hào)，來判斷信號(hào)接收器是否對(duì)準(zhǔn)信號(hào)發(fā)射器，以調(diào)節(jié)機(jī)器人的方向，從而在機(jī)器人移動(dòng)后獲取第一方向和第二方向的夾角。

具體地，該方法包括：

s21：在機(jī)器人位于第一位置時(shí)，調(diào)整機(jī)器人的方向，以使機(jī)器人的信號(hào)接收器對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)位置的信號(hào)發(fā)射器。

其中，在判斷機(jī)器人的信號(hào)接收器是否對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)位置的信號(hào)發(fā)射器時(shí)，可以采用多種方法，這里舉例而言，在一種實(shí)施例中，機(jī)器人開始調(diào)整方向，若信號(hào)接收器未對(duì)準(zhǔn)信號(hào)接收器，則信號(hào)接收器不會(huì)接收到信號(hào)發(fā)射器發(fā)射的信號(hào)，則機(jī)器人繼續(xù)調(diào)整方向，一旦信號(hào)接收器能夠接收到信號(hào)發(fā)射器發(fā)射的信號(hào)，則認(rèn)定信號(hào)接收器對(duì)準(zhǔn)了信號(hào)發(fā)射器。

另外，可選的，在其他實(shí)施例中，也可以設(shè)置一閾值，當(dāng)信號(hào)接收器接收到的信號(hào)的信號(hào)強(qiáng)度大于該閾值時(shí)，則認(rèn)定信號(hào)接收器對(duì)準(zhǔn)了信號(hào)發(fā)射器。

s22：記錄機(jī)器人的信號(hào)接收器當(dāng)前偏離預(yù)設(shè)方向的第一偏轉(zhuǎn)角。

機(jī)器人一般自帶檢測(cè)偏轉(zhuǎn)角的功能，其能夠檢測(cè)機(jī)器人旋轉(zhuǎn)過程中偏離預(yù)設(shè)方向的偏轉(zhuǎn)角。另外，也可以通過在機(jī)器人上設(shè)置加速度計(jì)、陀螺儀等能夠獲取位置和/或方向的傳感器。

s23：在機(jī)器人沿第一方向的垂直方向移動(dòng)設(shè)定距離到達(dá)第二位置時(shí)，再次調(diào)整機(jī)器人的方向，以使機(jī)器人的信號(hào)接收器對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)位置的信號(hào)發(fā)射器。

s24：記錄機(jī)器人的信號(hào)接收器當(dāng)前偏離預(yù)設(shè)方向的第二偏轉(zhuǎn)角。

在上述步驟s21和s23中，調(diào)整機(jī)器人的方向主要是控制機(jī)器人原地旋轉(zhuǎn)。具體地，如圖3所示，其中，a點(diǎn)為目標(biāo)位置，b點(diǎn)為第一位置，c點(diǎn)為第二位置，send表示信號(hào)發(fā)射器，recv表示信號(hào)接收器。

其中，a點(diǎn)出發(fā)的兩條虛線表示信號(hào)發(fā)射器的信號(hào)覆蓋范圍，可選的，可以將信號(hào)接收器的信號(hào)接收范圍設(shè)置的很小，例如，只有在信號(hào)接收器正對(duì)信號(hào)發(fā)射器時(shí)，才能夠接收到信號(hào)；或者，可以設(shè)置一閾值，當(dāng)信號(hào)接收器接收到的信號(hào)大于該閾值時(shí)，確定信號(hào)接收器是正對(duì)信號(hào)發(fā)射器的。

具體地，在本實(shí)施例中，以機(jī)器人的中心為原點(diǎn)建立xy直角坐標(biāo)系，其中，x方向可以是任意設(shè)置的。在機(jī)器人位于b點(diǎn)時(shí)，調(diào)整機(jī)器人的方向，以使機(jī)器人的信號(hào)接收器對(duì)準(zhǔn)a點(diǎn)的信號(hào)發(fā)射器，并記錄機(jī)器人的信號(hào)接收器當(dāng)前偏離預(yù)設(shè)方向(x方向)的第一偏轉(zhuǎn)角θ1。然后，在機(jī)器人沿第一方向的垂直方向(即bc連線方向)移動(dòng)設(shè)定距離到達(dá)c點(diǎn)時(shí)，再次調(diào)整機(jī)器人的方向，以使機(jī)器人的信號(hào)接收器對(duì)準(zhǔn)a點(diǎn)的信號(hào)發(fā)射器，并記錄機(jī)器人的信號(hào)接收器當(dāng)前偏離預(yù)設(shè)方向(x方向)的第二偏轉(zhuǎn)角θ2。

s25：根據(jù)第一偏轉(zhuǎn)角、第二偏轉(zhuǎn)角的絕對(duì)差以及設(shè)定距離，計(jì)算得到機(jī)器人當(dāng)前所在的第二位置與目標(biāo)位置之間的距離。

可選的，繼續(xù)參閱圖3，可以采用以下公式計(jì)算得到第二位置與目標(biāo)位置之間的距離：

其中，l為機(jī)器人與目標(biāo)位置之間的距離，x為設(shè)定距離，θ1為第一位置與目標(biāo)位置連線的第一方向相對(duì)預(yù)設(shè)方向的第一偏轉(zhuǎn)角；θ2為第二位置與目標(biāo)位置連線的第二方向相對(duì)預(yù)設(shè)方向的第二偏轉(zhuǎn)角。

可以理解的，采用上述實(shí)施例的方法計(jì)算得到的距離l是當(dāng)前位置機(jī)器人中心點(diǎn)c與目標(biāo)位置a之間的距離，但是，我們?cè)诳刂茩C(jī)器人到達(dá)a點(diǎn)時(shí)，是機(jī)器人的邊緣接觸a點(diǎn)即可。因此，一般需要將l減去機(jī)器人的半徑，以得到機(jī)器人的邊緣與目標(biāo)位置的實(shí)際距離，即l-r。

可選的，在上述實(shí)施例中，信號(hào)發(fā)射器可以是紅外信號(hào)發(fā)射器，信號(hào)接收器可以是紅外信號(hào)接收器。當(dāng)然，在其他實(shí)施例中，也可以采用激光、超聲波或者其他無線信號(hào)的方式。

區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)施例的機(jī)器人的測(cè)距方法包括：在機(jī)器人位于第一位置時(shí)，獲取第一位置與目標(biāo)位置連線的第一方向；在機(jī)器人沿第一方向的垂直方向移動(dòng)設(shè)定距離到達(dá)第二位置時(shí)，獲取第二位置與目標(biāo)位置連線的第二方向；根據(jù)第一方向和第二方向之間的夾角以及設(shè)定距離，計(jì)算得到機(jī)器人當(dāng)前所在的第二位置與目標(biāo)位置之間的距離。通過上述方式，能夠精確的獲取機(jī)器人與目標(biāo)位置之間的距離，以使機(jī)器人能夠準(zhǔn)確的達(dá)到目標(biāo)位置并完成后續(xù)工作。

參閱圖4，圖4是本發(fā)明提供的機(jī)器人一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖，該機(jī)器人包括傳感器41、驅(qū)動(dòng)器42以及處理器43。

其中，傳感器41用于在機(jī)器人位于第一位置時(shí)，獲取第一位置與目標(biāo)位置連線的第一方向；以及在機(jī)器人位于第二位置時(shí)，獲取第二位置與目標(biāo)位置連線的第二方向。

驅(qū)動(dòng)器42用于控制機(jī)器人沿第一方向的垂直方向移動(dòng)設(shè)定距離到達(dá)第二位置。

處理器43用于根據(jù)第一方向和第二方向之間的夾角以及設(shè)定距離，計(jì)算得到機(jī)器人與目標(biāo)位置之間的距離。

其中，傳感器41可以是加速度計(jì)、陀螺儀等能夠獲取位置和/或方向的傳感器，可選的，該傳感器41為紅外接收器，同時(shí)，在目標(biāo)位置設(shè)置一紅外發(fā)射器。其中，紅外接收器接收紅外發(fā)射器發(fā)射的信號(hào)，來判斷紅外接收器是否對(duì)準(zhǔn)紅外發(fā)射器，以調(diào)節(jié)機(jī)器人的方向，從而在機(jī)器人移動(dòng)后獲取第一方向和第二方向的夾角。

具體地，驅(qū)動(dòng)器42還用于在機(jī)器人位于第一位置時(shí)，調(diào)整機(jī)器人的方向，以使機(jī)器人的紅外接收器對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)位置的紅外發(fā)射器，以及在機(jī)器人位于第二位置時(shí)，再次調(diào)整機(jī)器人的方向，以使機(jī)器人的紅外接收器對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)位置的紅外發(fā)射器；

處理器43還用于在機(jī)器人在第一位置調(diào)整方向后，記錄機(jī)器人的紅外接收器當(dāng)前偏離預(yù)設(shè)方向的第一偏轉(zhuǎn)角，以及在機(jī)器人在第二位置調(diào)整方向后，記錄機(jī)器人的紅外接收器當(dāng)前偏離預(yù)設(shè)方向的第二偏轉(zhuǎn)角。

另外，處理器43還用于根據(jù)第一偏轉(zhuǎn)角、第二偏轉(zhuǎn)角的絕對(duì)差以及設(shè)定距離，計(jì)算得到機(jī)器人當(dāng)前所在的第二位置與目標(biāo)位置之間的距離。

可選的，處理器43具體采用以下公式計(jì)算得到第二位置與目標(biāo)位置之間的距離：

其中，l為機(jī)器人與目標(biāo)位置之間的距離，x為設(shè)定距離，θ1為第一位置與目標(biāo)位置連線的第一方向相對(duì)預(yù)設(shè)方向的第一偏轉(zhuǎn)角；θ2為第二位置與目標(biāo)位置連線的第二方向相對(duì)預(yù)設(shè)方向的第二偏轉(zhuǎn)角。

可以理解的，采用上述實(shí)施例的方法計(jì)算得到的距離l是當(dāng)前位置機(jī)器人中心點(diǎn)c與目標(biāo)位置a之間的距離，但是，我們?cè)诳刂茩C(jī)器人到達(dá)a點(diǎn)時(shí)，是機(jī)器人的邊緣接觸a點(diǎn)即可。因此，處理器43還用于在得到第二位置與目標(biāo)位置之間的距離l之后，將第二位置與目標(biāo)位置之間的距離l減去機(jī)器人的半徑，以得到機(jī)器人的邊緣與目標(biāo)位置的實(shí)際距離。

在上述實(shí)施例中，處理器43可以是機(jī)器人的核心控制芯片，并分別連接傳感器41和驅(qū)動(dòng)器42，以控制傳感器41和驅(qū)動(dòng)器42的工作。其中，驅(qū)動(dòng)器42可以具體包括行走驅(qū)動(dòng)、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)以及功能驅(qū)動(dòng)三個(gè)部分；其中，行走驅(qū)動(dòng)主要用于控制機(jī)器人的直線、曲線運(yùn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)主要控制機(jī)器人原地旋轉(zhuǎn)，功能驅(qū)動(dòng)主要用于控制機(jī)器人執(zhí)行相應(yīng)的功能，例如掃地機(jī)器人的吸塵功能。

參閱圖5，圖5是本發(fā)明提供的機(jī)器人充電系統(tǒng)一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖，該機(jī)器人充電系統(tǒng)主要包括充電底座51和機(jī)器人52。

其中，充電底座51設(shè)置于目標(biāo)位置，且設(shè)置有信號(hào)發(fā)射器511，用于對(duì)機(jī)器人52進(jìn)行充電。

機(jī)器人52還用于根據(jù)機(jī)器人52與目標(biāo)位置之間的距離移動(dòng)達(dá)到目標(biāo)位置，并對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)位置的充電底座51進(jìn)行充電。

具體地，機(jī)器人52包括傳感器521、驅(qū)動(dòng)器522以及處理器523。

其中，傳感器521用于在機(jī)器人位于第一位置時(shí)，獲取第一位置與目標(biāo)位置連線的第一方向；以及在機(jī)器人位于第二位置時(shí)，獲取第二位置與目標(biāo)位置連線的第二方向。

驅(qū)動(dòng)器522用于控制機(jī)器人沿第一方向的垂直方向移動(dòng)設(shè)定距離到達(dá)第二位置。

處理器523用于根據(jù)第一方向和第二方向之間的夾角以及設(shè)定距離，計(jì)算得到機(jī)器人與目標(biāo)位置之間的距離。

其中，傳感器521可以是加速度計(jì)、陀螺儀等能夠獲取位置和/或方向的傳感器，可選的，該傳感器521為紅外接收器。其中，紅外接收器接收紅外發(fā)射器發(fā)射511的信號(hào)，來判斷紅外接收器是否對(duì)準(zhǔn)紅外發(fā)射器511，以調(diào)節(jié)機(jī)器人的方向，從而在機(jī)器人移動(dòng)后獲取第一方向和第二方向的夾角。

具體地，驅(qū)動(dòng)器522還用于在機(jī)器人位于第一位置時(shí)，調(diào)整機(jī)器人的方向，以使機(jī)器人的紅外接收器對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)位置的紅外發(fā)射器，以及在機(jī)器人位于第二位置時(shí)，再次調(diào)整機(jī)器人的方向，以使機(jī)器人的紅外接收器對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)位置的紅外發(fā)射器；

處理器523還用于在機(jī)器人在第一位置調(diào)整方向后，記錄機(jī)器人的紅外接收器當(dāng)前偏離預(yù)設(shè)方向的第一偏轉(zhuǎn)角，以及在機(jī)器人在第二位置調(diào)整方向后，記錄機(jī)器人的紅外接收器當(dāng)前偏離預(yù)設(shè)方向的第二偏轉(zhuǎn)角。

另外，處理器523還用于根據(jù)第一偏轉(zhuǎn)角、第二偏轉(zhuǎn)角的絕對(duì)差以及設(shè)定距離，計(jì)算得到機(jī)器人當(dāng)前所在的第二位置與目標(biāo)位置之間的距離。

可選的，處理器523具體采用以下公式計(jì)算得到第二位置與目標(biāo)位置之間的距離：

其中，l為機(jī)器人與目標(biāo)位置之間的距離，x為設(shè)定距離，θ1為第一位置與目標(biāo)位置連線的第一方向相對(duì)預(yù)設(shè)方向的第一偏轉(zhuǎn)角；θ2為第二位置與目標(biāo)位置連線的第二方向相對(duì)預(yù)設(shè)方向的第二偏轉(zhuǎn)角。

另外，目標(biāo)位置還可以設(shè)置兩個(gè)紅外發(fā)射器，兩個(gè)紅外發(fā)射器緊貼或就近設(shè)置，設(shè)置兩個(gè)紅外發(fā)射器可以增加紅外信號(hào)的覆蓋范圍。具體地，如圖6所示，虛線表示第一個(gè)紅外發(fā)射器send1的覆蓋范圍，實(shí)線表示第二個(gè)紅外發(fā)射器send2的覆蓋范圍。當(dāng)機(jī)器人在send1的范圍內(nèi)時(shí)，通過接受send1發(fā)射的信號(hào)來實(shí)現(xiàn)對(duì)準(zhǔn)，當(dāng)機(jī)器人在send2的范圍內(nèi)時(shí)，通過接受send2發(fā)射的信號(hào)來實(shí)現(xiàn)對(duì)準(zhǔn)，由于send1和send2靠近設(shè)置，可以將send1和send2視為同一個(gè)紅外發(fā)射器，這樣就可以增大紅外發(fā)射器的信號(hào)覆蓋范圍了。

可以理解的，本實(shí)施例的機(jī)器人充電系統(tǒng)中的機(jī)器人是如上述實(shí)施例提供的機(jī)器人，或采用上述提供的機(jī)器人的測(cè)距方法測(cè)量機(jī)器人與充電底座之間的距離，其原理和結(jié)構(gòu)類似，這里不再贅述。

以上所述僅為本發(fā)明的實(shí)施方式，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。