本發(fā)明涉及一種自動(dòng)焊接方法，具體涉及焊接機(jī)器人的可靠性測(cè)試方法。
背景技術(shù)：
焊接機(jī)器人是從事焊接、切割與噴涂的工業(yè)機(jī)器人。根據(jù)國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織工業(yè)機(jī)器人屬于標(biāo)準(zhǔn)焊接機(jī)器人的定義，工業(yè)機(jī)器人是一種多用途的、可重復(fù)編程的自動(dòng)控制操作機(jī)，具有三個(gè)或更多可編程的軸，用于工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域。為了適應(yīng)不同的用途，機(jī)器人最后一個(gè)軸的機(jī)械接口，通常是一個(gè)連接法蘭，可接裝不同工具或稱末端執(zhí)行器。焊接機(jī)器人就是在工業(yè)機(jī)器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊槍的，使之能進(jìn)行焊接，切割或熱噴涂。
現(xiàn)有的焊接機(jī)器人可靠性測(cè)試比較復(fù)雜，需要送回生產(chǎn)廠商進(jìn)行測(cè)試，成本較高，不利于設(shè)備的調(diào)試。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是現(xiàn)有的焊接機(jī)器人可靠性測(cè)試比較復(fù)雜，需要送回生產(chǎn)廠商進(jìn)行測(cè)試，成本較高，不利于設(shè)備的調(diào)試，目的在于提供焊接機(jī)器人的可靠性測(cè)試方法，解決現(xiàn)有的焊接機(jī)器人可靠性測(cè)試比較復(fù)雜，需要送回生產(chǎn)廠商進(jìn)行測(cè)試，成本較高，不利于設(shè)備的調(diào)試的問題。
本發(fā)明通過下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：
焊接機(jī)器人的可靠性測(cè)試方法，包括依次進(jìn)行的以下步驟：
a、測(cè)試焊接熔化深度是否與設(shè)定值匹配；
b、檢測(cè)焊接軌跡是否與預(yù)設(shè)軌跡相同；
當(dāng)上述a、b步驟均為是時(shí)，焊接機(jī)器人可靠。
所述步驟a中測(cè)試焊接熔化深度是否與設(shè)定值匹配的方法包括以下步驟：
a1、制作具有不同厚度區(qū)域的測(cè)試板；
a2、控制焊接機(jī)器人對(duì)不同的厚度區(qū)域進(jìn)行相匹配的熔焊，熔焊的熔化深度為該區(qū)域厚度；
a3、識(shí)別各個(gè)焊接區(qū)域的熔焊熔化深度是否與設(shè)定值匹配。
所述步驟a1中測(cè)試板的制作方法是：先制作一塊厚度等差增加的焊接板，焊接板一面為光滑的平面，另一面為階梯面，在平面上還設(shè)置有顏色與焊接板不同的一層保護(hù)板，所述保護(hù)板上還設(shè)置有一層顏色與焊接板和保護(hù)板均不同的底板，所述焊接板、保護(hù)板、底板緊密連接。
所述檢測(cè)焊接軌跡是否與預(yù)設(shè)軌跡相同的方法包括以下步驟：
b1、隨機(jī)生成點(diǎn)、直線和曲線的焊接軌跡；
b2、根據(jù)b1生成的焊接軌跡進(jìn)行建模，對(duì)待焊物進(jìn)行焊接；
b3、識(shí)別b2中焊接完成后待焊物上的痕跡，與b2中的模型進(jìn)行比對(duì)判斷是否相同。
本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下的優(yōu)點(diǎn)和有益效果：
1、本發(fā)明焊接機(jī)器人的可靠性測(cè)試方法，在工廠內(nèi)即可完成測(cè)試，不需要返廠；
2、本發(fā)明焊接機(jī)器人的可靠性測(cè)試方法，可以同時(shí)檢測(cè)焊接臂和焊槍的可靠性。
具體實(shí)施方式
為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，下面結(jié)合實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明，本發(fā)明的示意性實(shí)施方式及其說(shuō)明僅用于解釋本發(fā)明，并不作為對(duì)本發(fā)明的限定。
實(shí)施例
本發(fā)明焊接機(jī)器人的可靠性測(cè)試方法，包括依次進(jìn)行的以下步驟：
a、測(cè)試焊接熔化深度是否與設(shè)定值匹配；
b、檢測(cè)焊接軌跡是否與預(yù)設(shè)軌跡相同；
當(dāng)上述a、b步驟均為是時(shí)，焊接機(jī)器人可靠。
所述步驟a中測(cè)試焊接熔化深度是否與設(shè)定值匹配的方法包括以下步驟：
a1、制作具有不同厚度區(qū)域的測(cè)試板；
a2、控制焊接機(jī)器人對(duì)不同的厚度區(qū)域進(jìn)行相匹配的熔焊，熔焊的熔化深度為該區(qū)域厚度；
a3、識(shí)別各個(gè)焊接區(qū)域的熔焊熔化深度是否與設(shè)定值匹配。
所述步驟a1中測(cè)試板的制作方法是：先制作一塊厚度等差增加的焊接板，公差為1mm，焊接板一面為光滑的平面，另一面為階梯面，在平面上還設(shè)置有顏色與焊接板不同的一層保護(hù)板，所述保護(hù)板厚度為0.5mm，所述保護(hù)板上還設(shè)置有一層顏色與焊接板和保護(hù)板均不同的底板，所述焊接板、保護(hù)板、底板緊密連接。當(dāng)各個(gè)焊接區(qū)域的熔焊熔化深度與設(shè)定值匹配時(shí)，識(shí)別出所有焊孔的顏色均與保護(hù)板顏色相同，若為焊接板的顏色相同，則深度不夠，若為底板的顏色，則焊接過深。
所述檢測(cè)焊接軌跡是否與預(yù)設(shè)軌跡相同的方法包括以下步驟：
b1、隨機(jī)生成點(diǎn)、直線和曲線的焊接軌跡；
b2、根據(jù)b1生成的焊接軌跡進(jìn)行建模，對(duì)待焊物進(jìn)行焊接；
b3、采用圖像識(shí)別技術(shù)識(shí)別b2中焊接完成后待焊物上的痕跡，與b2中的模型進(jìn)行比對(duì)判斷是否相同。
以上所述的具體實(shí)施方式，對(duì)本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式而已，并不用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。