本發(fā)明涉及一種靜止氣象衛(wèi)星，特別是涉及一種靜止氣象衛(wèi)星圖像導(dǎo)航與配準(zhǔn)的成像試驗(yàn)系統(tǒng)及試驗(yàn)方法。

背景技術(shù)：

數(shù)值天氣預(yù)報(bào)中，需要定位區(qū)域性復(fù)雜天氣，跟蹤惡劣天氣發(fā)展趨勢并生成云圖動(dòng)畫，這需要圖像對(duì)應(yīng)的絕對(duì)地理位置定位準(zhǔn)確，相鄰圖像的相對(duì)位置關(guān)系配準(zhǔn)精確。圖像導(dǎo)航配準(zhǔn)精度關(guān)系到天氣診斷、云圖分析、災(zāi)害監(jiān)測應(yīng)用的目標(biāo)識(shí)別，以及風(fēng)矢量等定量遙感產(chǎn)品的處理精度。由于氣象靜止衛(wèi)星遙感儀器的探測器面陣尺寸很小，無法通過單幀完成區(qū)域成像，需要通過遙感儀器內(nèi)部的掃描鏡進(jìn)行掃描運(yùn)動(dòng)，遙感儀器進(jìn)行掃描成像，當(dāng)遙感儀器完成區(qū)域掃描后，通過多幀遙感圖像的拼接，形成完整的遙感圖像。遙感儀器的掃描鏡伺服誤差與掃描鏡所處的角度有一定相關(guān)性，但由于相鄰行掃描方向不同，誤差表現(xiàn)形式也有差別，導(dǎo)致單幀圖像內(nèi)連續(xù)目標(biāo)產(chǎn)生了錯(cuò)位，引起了幀內(nèi)配準(zhǔn)偏差，影響遙感圖像配準(zhǔn)精度。因此，需要分析掃描鏡伺服誤差對(duì)衛(wèi)星圖像幀內(nèi)配準(zhǔn)精度的影響如圖3所示。

經(jīng)過文獻(xiàn)檢索，期刊“航天器工程”、2013年01期第93-100頁、名字“inr系統(tǒng)用于靜止軌道高姿態(tài)精度衛(wèi)星的分析”、作者“孫曉峰、裴勝偉、李新剛”的文獻(xiàn)介紹了圖像導(dǎo)航與配準(zhǔn)的概念和主要處理過程，對(duì)圖像導(dǎo)航與配準(zhǔn)系統(tǒng)的擾動(dòng)源進(jìn)行了簡要描述。該文章未介紹圖像幀內(nèi)配準(zhǔn)的評(píng)估方法。

期刊“中國博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫”、2015年、名字“地球同步軌道有效載荷視軸補(bǔ)償技術(shù)研究”、作者“潘文貴”文獻(xiàn)給出了幀內(nèi)配準(zhǔn)(within-frameregistration)的定義，指出“幀內(nèi)配準(zhǔn)”是確定同一幀圖像中任意兩個(gè)像元實(shí)際相對(duì)位置與理想相對(duì)位置之間的偏差滿足規(guī)定的指標(biāo)要求。

外文文獻(xiàn)“goesusers’conference”介紹了美國goes(地球靜止軌道環(huán)境業(yè)務(wù)衛(wèi)星)衛(wèi)星在軌幀內(nèi)配準(zhǔn)評(píng)估方法和技術(shù)水平，但并未涉及圖像幀內(nèi)配準(zhǔn)的地面試驗(yàn)方法。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種靜止氣象衛(wèi)星圖像導(dǎo)航與配準(zhǔn)的成像試驗(yàn)系統(tǒng)及試驗(yàn)方法，其能夠在衛(wèi)星研制階段對(duì)圖像幀內(nèi)配準(zhǔn)的方案進(jìn)行定量驗(yàn)證。

本發(fā)明是通過下述技術(shù)方案來解決上述技術(shù)問題的：一種靜止氣象衛(wèi)星圖像導(dǎo)航與配準(zhǔn)的成像試驗(yàn)系統(tǒng)，其包括衛(wèi)星支架、衛(wèi)星本體、載荷儀器、載荷儀器遮光罩、載荷儀器特征點(diǎn)測量靶球、平行光管、激光跟蹤儀測量視軸、平行光管特征點(diǎn)測量靶球、激光跟蹤儀、四維調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、成像靶標(biāo)、積分球，衛(wèi)星本體位于衛(wèi)星支架上方，衛(wèi)星本體、載荷儀器遮光罩都與載荷儀器相連，載荷儀器遮光罩上設(shè)有多個(gè)載荷儀器特征點(diǎn)測量靶球，衛(wèi)星支架位于四維調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)左側(cè)，平行光管、成像靶標(biāo)、積分球都與四維調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)頂端相連，成像靶標(biāo)位于平行光管和積分球之間，平行光管設(shè)有多個(gè)平行光管特征點(diǎn)測量靶球，激光跟蹤儀位于四維調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)右側(cè)，激光跟蹤儀通過激光跟蹤儀測量視軸分別與載荷儀器特征點(diǎn)測量靶球、平行光管特征點(diǎn)測量靶球相連。

本發(fā)明還提供一種靜止氣象衛(wèi)星圖像導(dǎo)航與配準(zhǔn)的成像試驗(yàn)方法包括以下步驟：

步驟一，需要進(jìn)行成像系統(tǒng)光軸對(duì)準(zhǔn)，并開展圖像幀內(nèi)配準(zhǔn)的成像試驗(yàn)；

步驟二，姿態(tài)運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償?shù)某上裨囼?yàn)；

步驟三，恒星敏感的成像試驗(yàn)。

優(yōu)選地，所述步驟一包括以下步驟：

步驟十一、建立整星成像試驗(yàn)狀態(tài)，用于通過衛(wèi)星支架調(diào)整使遙感儀器視線至水平，遙感儀器具備光學(xué)成像條件；

步驟十二、構(gòu)建地面光學(xué)成像試驗(yàn)系統(tǒng)，用平行光管、成像靶標(biāo)和積分球模擬衛(wèi)星對(duì)地成像目標(biāo)，其中平行光管用于模擬平行光，積分球?yàn)楣庠从糜谡{(diào)節(jié)目標(biāo)光強(qiáng)，成像靶標(biāo)作為已知成像目標(biāo)用于定量評(píng)估幀內(nèi)配準(zhǔn)精度，通過調(diào)整平行光管角度和位置將遙感儀器視軸與平行光管光軸對(duì)準(zhǔn)；

步驟十三、遙感儀器進(jìn)行小區(qū)域成像評(píng)估圖像配準(zhǔn)精度，南北鏡在赤道附近進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，東西向掃描鏡在-4.35°～4.35°范圍內(nèi)往復(fù)運(yùn)動(dòng)成像，以圖像中的相連兩個(gè)掃描行間條紋錯(cuò)位的像元個(gè)數(shù)作核圖像幀內(nèi)配準(zhǔn)精度；

步驟十四、多個(gè)視場的幀內(nèi)配準(zhǔn)評(píng)估，用于分析掃描鏡處于不同角度下的遙感圖像，以圖像中相鄰兩行條紋錯(cuò)開的像元數(shù)作為評(píng)價(jià)指標(biāo)，考核掃描鏡在不同角度時(shí)圖像導(dǎo)航與配準(zhǔn)的幀內(nèi)配準(zhǔn)精度。

優(yōu)選地，所述步驟十二中光軸對(duì)準(zhǔn)是基于激光跟蹤儀的光學(xué)成像系統(tǒng)光軸對(duì)準(zhǔn)方法，其具體實(shí)施步驟包括以下步驟：

步驟二十、建立整星成像試驗(yàn)狀態(tài)，并將衛(wèi)星支架傾斜，使星上的載荷儀器的視線水平，以便于和平行光管的光軸對(duì)準(zhǔn)，進(jìn)行光學(xué)成像；

步驟二十一、采用平行光管、積分球和成像靶標(biāo)構(gòu)建地面光學(xué)成像試驗(yàn)系統(tǒng)，其中平行光管用于模擬來自無窮遠(yuǎn)處的恒星光，積分球模擬光源用于調(diào)節(jié)靶標(biāo)的亮度，成像靶標(biāo)便于定量評(píng)估幀內(nèi)配準(zhǔn)精度；

步驟二十二、遙感儀器東西向掃描鏡在-4°～4°范圍內(nèi)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，每進(jìn)行一次，調(diào)整平行光管的光軸指向，確認(rèn)成像靶標(biāo)在遙感儀器視場中，掃描鏡以當(dāng)前位置為起點(diǎn)進(jìn)行區(qū)域掃描運(yùn)動(dòng)，遙感儀器對(duì)成像靶標(biāo)進(jìn)行掃描成像；

步驟二十三、分析掃描鏡處于不同角度下的遙感圖像，以圖像中相鄰兩行條紋錯(cuò)開的像元數(shù)作為評(píng)價(jià)指標(biāo)，考核掃描鏡在不同角度時(shí)圖像導(dǎo)航與配準(zhǔn)的幀內(nèi)配準(zhǔn)精度。

優(yōu)選地，所述步驟二包括以下步驟：步驟三十一，獲得衛(wèi)星零姿態(tài)下的基準(zhǔn)圖像；步驟三十二：獲得衛(wèi)星存在姿態(tài)運(yùn)動(dòng)時(shí)的圖像；步驟三十三：獲得衛(wèi)星存在姿態(tài)運(yùn)動(dòng)時(shí)對(duì)姿態(tài)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行補(bǔ)償后的圖像；步驟三十四：對(duì)比評(píng)估姿態(tài)運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償效果。

優(yōu)選地，所述步驟三十一包括以下步驟：調(diào)整平行光管光軸對(duì)準(zhǔn)衛(wèi)星儀器視場中心，衛(wèi)星在不開啟姿態(tài)補(bǔ)償?shù)那闆r下對(duì)靶標(biāo)成像，獲得的圖像作為基準(zhǔn)圖像。

優(yōu)選地，所述步驟三十二包括以下步驟：靶標(biāo)沿衛(wèi)星本體系x軸或y軸方向平移一段距離，模擬衛(wèi)星在軌姿態(tài)偏移造成的目標(biāo)在視場中的移動(dòng)效果；衛(wèi)星在不開啟姿態(tài)補(bǔ)償?shù)那闆r下對(duì)靶標(biāo)成像，獲得姿態(tài)運(yùn)動(dòng)時(shí)的圖像。

優(yōu)選地，所述步驟三十三包括以下步驟：在衛(wèi)星內(nèi)部姿軌控計(jì)算機(jī)軟件中設(shè)置與靶標(biāo)偏移量相對(duì)應(yīng)的姿態(tài)偏置參數(shù)，衛(wèi)星在開啟姿態(tài)運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償?shù)那闆r下對(duì)靶標(biāo)成像，獲得補(bǔ)償后圖像。

優(yōu)選地，所述步驟三十四包括以下步驟：將基準(zhǔn)圖像的灰度矩陣分別與姿態(tài)運(yùn)動(dòng)時(shí)的圖像、補(bǔ)償后圖像的灰度矩陣相減，從而觀測圖像的重合程度，兩圖像不重合的像元個(gè)數(shù)。

優(yōu)選地，所述步驟三包括以下步驟：步驟四十一：建立由兩個(gè)狹縫板十字交叉疊加組成的靜態(tài)星點(diǎn)靶標(biāo)成像系統(tǒng)，調(diào)整靶標(biāo)狹縫寬度生成較大星點(diǎn)，調(diào)整二維直線運(yùn)動(dòng)臺(tái)位置，使星點(diǎn)位于平行光管中央附近；衛(wèi)星對(duì)靜態(tài)星點(diǎn)靶標(biāo)可能出現(xiàn)區(qū)域進(jìn)行較大范圍的區(qū)域掃描成像，觀察遙感圖像中的亮點(diǎn)位置，通過重心提取法計(jì)算靜態(tài)星點(diǎn)方位；步驟四十二：以靜態(tài)星點(diǎn)方位計(jì)算衛(wèi)星遙感儀器指向該位置的二維掃描鏡角度，驅(qū)動(dòng)遙感儀掃描鏡指向該角度，靜態(tài)星點(diǎn)靶標(biāo)應(yīng)該出現(xiàn)在遙感儀器瞬時(shí)視場內(nèi)；步驟四十三：調(diào)整靶標(biāo)狹縫尺寸，使星點(diǎn)靶標(biāo)大小接近實(shí)際恒星星點(diǎn)張角；利用平行光管焦距及地球自轉(zhuǎn)角速度計(jì)算靜態(tài)星點(diǎn)靶標(biāo)在二維直線運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上的線位移速度，并以該運(yùn)動(dòng)規(guī)律驅(qū)動(dòng)直線運(yùn)動(dòng)臺(tái)，使星點(diǎn)沿東西方向勻速劃過探測器像元；在東西方向每往復(fù)劃過一次，南北方向利用二維直線運(yùn)動(dòng)平臺(tái)步進(jìn)1/3像元的距離；步驟四十四：恒星敏感成像試驗(yàn)結(jié)果評(píng)估。

本發(fā)明的積極進(jìn)步效果在于：本發(fā)明能夠直接考核了掃描鏡伺服誤差對(duì)圖像導(dǎo)航與配準(zhǔn)幀內(nèi)配準(zhǔn)精度的影響；且基于整星開展成像試驗(yàn)，試驗(yàn)狀態(tài)和載荷儀器工作模式均與衛(wèi)星在軌保持一致，試驗(yàn)結(jié)果真實(shí)可信。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的系統(tǒng)示意圖。

圖2為本發(fā)明的靜止氣象衛(wèi)星在軌成像示意圖。

圖3為遙感儀器東西鏡伺服誤差示意圖。

圖4為本發(fā)明的條紋圖像錯(cuò)位示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖給出本發(fā)明較佳實(shí)施例，以詳細(xì)說明本發(fā)明的技術(shù)方案。

如圖1所示，本發(fā)明靜止氣象衛(wèi)星圖像導(dǎo)航與配準(zhǔn)的成像試驗(yàn)系統(tǒng)包括衛(wèi)星支架1、衛(wèi)星本體2、載荷儀器3、載荷儀器遮光罩4、載荷儀器特征點(diǎn)測量靶球5、平行光管6、激光跟蹤儀測量視軸7、平行光管特征點(diǎn)測量靶球8、激光跟蹤儀9、四維調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)10、成像靶標(biāo)11、積分球12，衛(wèi)星本體2位于衛(wèi)星支架1上方，衛(wèi)星本體2、載荷儀器遮光罩4都與載荷儀器3相連，載荷儀器遮光罩4上設(shè)有多個(gè)載荷儀器特征點(diǎn)測量靶球5，衛(wèi)星支架1位于四維調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)10左側(cè)，平行光管6、成像靶標(biāo)11、積分球12都與四維調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)10頂端相連，成像靶標(biāo)11位于平行光管6和積分球12之間，平行光管6設(shè)有多個(gè)平行光管特征點(diǎn)測量靶球8，激光跟蹤儀9位于四維調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)10右側(cè)，激光跟蹤儀9通過激光跟蹤儀測量視軸7分別與載荷儀器特征點(diǎn)測量靶球5、平行光管特征點(diǎn)測量靶球8相連。

本發(fā)明靜止氣象衛(wèi)星圖像導(dǎo)航與配準(zhǔn)的成像試驗(yàn)方法包括以下步驟：

步驟一，需要進(jìn)行成像系統(tǒng)光軸對(duì)準(zhǔn)，并開展圖像幀內(nèi)配準(zhǔn)的成像試驗(yàn)；

步驟二，姿態(tài)運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償?shù)某上裨囼?yàn)；

步驟三，恒星敏感的成像試驗(yàn)。

所述步驟一包括以下步驟：

步驟十一、建立整星成像試驗(yàn)狀態(tài)，用于通過衛(wèi)星支架調(diào)整使遙感儀器視線至水平，遙感儀器具備光學(xué)成像條件；

步驟十二、構(gòu)建地面光學(xué)成像試驗(yàn)系統(tǒng)，用平行光管、成像靶標(biāo)和積分球模擬衛(wèi)星對(duì)地成像目標(biāo)，其中平行光管用于模擬平行光，積分球?yàn)楣庠从糜谡{(diào)節(jié)目標(biāo)光強(qiáng)，成像靶標(biāo)作為已知成像目標(biāo)用于定量評(píng)估幀內(nèi)配準(zhǔn)精度，通過調(diào)整平行光管角度和位置將遙感儀器視軸與平行光管光軸對(duì)準(zhǔn)；

步驟十三、遙感儀器進(jìn)行小區(qū)域成像評(píng)估圖像配準(zhǔn)精度，南北鏡在赤道附近進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，東西向掃描鏡在-4.35°～4.35°范圍內(nèi)往復(fù)運(yùn)動(dòng)成像，如圖4所示，以圖像中的相連兩個(gè)掃描行間條紋錯(cuò)位的像元個(gè)數(shù)作核圖像幀內(nèi)配準(zhǔn)精度；

步驟十四、多個(gè)視場的幀內(nèi)配準(zhǔn)評(píng)估，用于分析掃描鏡處于不同角度下的遙感圖像，以圖像中相鄰兩行條紋錯(cuò)開的像元數(shù)作為評(píng)價(jià)指標(biāo)，考核掃描鏡在不同角度時(shí)圖像導(dǎo)航與配準(zhǔn)的幀內(nèi)配準(zhǔn)精度。

所述步驟十二中光軸對(duì)準(zhǔn)是基于激光跟蹤儀的光學(xué)成像系統(tǒng)光軸對(duì)準(zhǔn)方法，其具體實(shí)施步驟包括以下步驟：

步驟二十、建立整星成像試驗(yàn)狀態(tài)，并將衛(wèi)星支架傾斜，使星上的載荷儀器的視線水平，以便于和平行光管的光軸對(duì)準(zhǔn)，進(jìn)行光學(xué)成像；

步驟二十一、采用平行光管、積分球和成像靶標(biāo)構(gòu)建地面光學(xué)成像試驗(yàn)系統(tǒng)，其中平行光管用于模擬來自無窮遠(yuǎn)處的恒星光，積分球模擬光源用于調(diào)節(jié)靶標(biāo)的亮度，成像靶標(biāo)便于定量評(píng)估幀內(nèi)配準(zhǔn)精度；

步驟二十二、遙感儀器東西向掃描鏡在-4°～4°范圍內(nèi)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，每進(jìn)行一次，調(diào)整平行光管的光軸指向，確認(rèn)成像靶標(biāo)在遙感儀器視場中，掃描鏡以當(dāng)前位置為起點(diǎn)進(jìn)行區(qū)域掃描運(yùn)動(dòng)，遙感儀器對(duì)成像靶標(biāo)進(jìn)行掃描成像；

步驟二十三、分析掃描鏡處于不同角度下的遙感圖像，以圖像中相鄰兩行條紋錯(cuò)開的像元數(shù)作為評(píng)價(jià)指標(biāo)，考核掃描鏡在不同角度時(shí)圖像導(dǎo)航與配準(zhǔn)的幀內(nèi)配準(zhǔn)精度。

所述步驟二包括以下步驟：步驟三十一，獲得衛(wèi)星零姿態(tài)下的基準(zhǔn)圖像；步驟三十二：獲得衛(wèi)星存在姿態(tài)運(yùn)動(dòng)時(shí)的圖像；步驟三十三：獲得衛(wèi)星存在姿態(tài)運(yùn)動(dòng)時(shí)對(duì)姿態(tài)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行補(bǔ)償后的圖像；步驟三十四：對(duì)比評(píng)估姿態(tài)運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償效果。

所述步驟三十一包括以下步驟：調(diào)整平行光管光軸對(duì)準(zhǔn)衛(wèi)星儀器視場中心，衛(wèi)星在不開啟姿態(tài)補(bǔ)償?shù)那闆r下對(duì)靶標(biāo)成像，獲得的圖像作為基準(zhǔn)圖像。

所述步驟三十二包括以下步驟：靶標(biāo)沿衛(wèi)星本體系x軸或y軸方向平移一段距離，模擬衛(wèi)星在軌姿態(tài)偏移造成的目標(biāo)在視場中的移動(dòng)效果；衛(wèi)星在不開啟姿態(tài)補(bǔ)償?shù)那闆r下對(duì)靶標(biāo)成像，獲得姿態(tài)運(yùn)動(dòng)時(shí)的圖像。

所述步驟三十三包括以下步驟：在衛(wèi)星內(nèi)部姿軌控計(jì)算機(jī)軟件中設(shè)置與靶標(biāo)偏移量相對(duì)應(yīng)的姿態(tài)偏置參數(shù)，衛(wèi)星在開啟姿態(tài)運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償?shù)那闆r下對(duì)靶標(biāo)成像，獲得補(bǔ)償后圖像。

所述步驟三十四包括以下步驟：將基準(zhǔn)圖像的灰度矩陣分別與姿態(tài)運(yùn)動(dòng)時(shí)的圖像、補(bǔ)償后圖像的灰度矩陣相減，從而觀測圖像的重合程度，兩圖像不重合的像元個(gè)數(shù)。

所述步驟三包括以下步驟：步驟四十一：建立由兩個(gè)狹縫板十字交叉疊加組成的靜態(tài)星點(diǎn)靶標(biāo)成像系統(tǒng)，調(diào)整靶標(biāo)狹縫寬度生成較大星點(diǎn)，調(diào)整二維直線運(yùn)動(dòng)臺(tái)位置，使星點(diǎn)位于平行光管中央附近；衛(wèi)星對(duì)靜態(tài)星點(diǎn)靶標(biāo)可能出現(xiàn)區(qū)域進(jìn)行較大范圍的區(qū)域掃描成像，觀察遙感圖像中的亮點(diǎn)位置，通過重心提取法計(jì)算靜態(tài)星點(diǎn)方位；步驟四十二：以靜態(tài)星點(diǎn)方位計(jì)算衛(wèi)星遙感儀器指向該位置的二維掃描鏡角度，驅(qū)動(dòng)遙感儀掃描鏡指向該角度，靜態(tài)星點(diǎn)靶標(biāo)應(yīng)該出現(xiàn)在遙感儀器瞬時(shí)視場內(nèi)；步驟四十三：調(diào)整靶標(biāo)狹縫尺寸，使星點(diǎn)靶標(biāo)大小接近實(shí)際恒星星點(diǎn)張角；利用平行光管焦距及地球自轉(zhuǎn)角速度計(jì)算靜態(tài)星點(diǎn)靶標(biāo)在二維直線運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上的線位移速度，并以該運(yùn)動(dòng)規(guī)律驅(qū)動(dòng)直線運(yùn)動(dòng)臺(tái)，使星點(diǎn)沿東西方向勻速劃過探測器像元；在東西方向每往復(fù)劃過一次，南北方向利用二維直線運(yùn)動(dòng)平臺(tái)步進(jìn)1/3像元的距離；步驟四十四：恒星敏感成像試驗(yàn)結(jié)果評(píng)估。

如圖2所示，本發(fā)明的靜止氣象衛(wèi)星在軌成像采用地球圓盤20、掃描成像區(qū)域21、儀器視線22、靜止氣象衛(wèi)星23、地球靜止軌道24，掃描成像區(qū)域21、儀器視線22、靜止氣象衛(wèi)星23都與地球圓盤20相連，掃描成像區(qū)域21在地球圓盤20進(jìn)行東西掃描，掃描成像區(qū)域21位于地球圓盤20上，靜止氣象衛(wèi)星23通過儀器視線22對(duì)掃描成像區(qū)域21進(jìn)行東西掃描，靜止氣象衛(wèi)星23位于地球圓盤20底端，地球靜止軌道24延地球靜止軌道24運(yùn)動(dòng)。

以上所述的具體實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明的解決的技術(shù)問題、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本發(fā)明的具體實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。