本發(fā)明屬于汽車領(lǐng)域，特別涉及基于距離檢測(cè)雷達(dá)的道路識(shí)別方法。

背景技術(shù)：

在市場(chǎng)前景預(yù)期良好的背景下，自2010年開始已經(jīng)有互聯(lián)網(wǎng)公司正式進(jìn)行無人駕駛汽車的測(cè)試后，全世界的各大汽車廠商均加入到無人駕駛的研發(fā)中。

在實(shí)際行駛過程中，基于地圖數(shù)據(jù)，全球定位系統(tǒng)(globalpositioningsystem，gps)僅能判定車輛當(dāng)前處于高架路的投影范圍內(nèi)，由于無法獲取其他參考數(shù)據(jù)，gps無法判定車輛是處于高架路上還是高架路下方的路面上，因此無法分別對(duì)車輛所處路況進(jìn)行針對(duì)性的導(dǎo)航提醒，從而降低車輛導(dǎo)航的準(zhǔn)確性，降低了導(dǎo)航系統(tǒng)的使用感受。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺點(diǎn)和不足，本發(fā)明提供了基于距離檢測(cè)雷達(dá)提高了道路識(shí)別準(zhǔn)確性的方法。

為了達(dá)到上述技術(shù)目的，本發(fā)明提供了基于距離檢測(cè)雷達(dá)的道路識(shí)別方法，所述距離檢測(cè)雷達(dá)安裝于樣本車輛的車頂，所述道路識(shí)別方法，包括：

對(duì)所述距離檢測(cè)雷達(dá)發(fā)送探測(cè)請(qǐng)求，使得所述距離檢測(cè)雷達(dá)根據(jù)所述探測(cè)請(qǐng)求向目標(biāo)區(qū)域發(fā)射檢測(cè)信號(hào)；

令所述距離檢測(cè)雷達(dá)接收基于所述檢測(cè)信號(hào)回饋的反射信號(hào)，基于反射信號(hào)生成相對(duì)距離值；

如果所述相對(duì)距離值小于預(yù)設(shè)閾值，則判定所述樣本車輛處于高架路下方的路面上。

可選的，所述道路識(shí)別方法，還包括：

如果所述相對(duì)距離值大于預(yù)設(shè)閾值，則判定所述樣本車輛處于高架路上。

可選的，在對(duì)所述距離檢測(cè)雷達(dá)發(fā)送探測(cè)請(qǐng)求前，還包括：

對(duì)所述距離檢測(cè)雷達(dá)的探測(cè)面進(jìn)行調(diào)整，令所述探測(cè)面與所述樣本車輛所處的平面平行。

可選的，在所述樣本車輛上安裝有水平調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，在所述水平調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的上表面固定有所述距離檢測(cè)雷達(dá)，在所述水平調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的下表面安裝有平行檢測(cè)雷達(dá)，所述平行檢測(cè)雷達(dá)的探測(cè)面與所述距離檢測(cè)雷達(dá)的探測(cè)面平行。

可選的，所述對(duì)距離檢測(cè)雷達(dá)的探測(cè)面進(jìn)行調(diào)整，令所述探測(cè)面與所述樣本車輛所處的平面平行，包括：

向平行檢測(cè)雷達(dá)發(fā)送平行檢測(cè)請(qǐng)求；

令所述平行檢測(cè)雷達(dá)發(fā)送檢測(cè)信號(hào)，并接收基于所述檢測(cè)信號(hào)生成的反饋信號(hào)，獲取所述檢測(cè)信號(hào)與所述反饋信號(hào)之間的時(shí)間差；

根據(jù)所述時(shí)間差對(duì)所述探測(cè)面進(jìn)行調(diào)整，直至每個(gè)平行檢測(cè)雷達(dá)的時(shí)間差相等時(shí)，所述探測(cè)面與所述樣本車輛所處的平面平行。

可選的，所述水平調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，包括：水平調(diào)板，固定在水平調(diào)板上表面的支架以及安裝在水平調(diào)板下表面的升降立柱，所述支架上設(shè)有距離檢測(cè)雷達(dá)，所述水平調(diào)板的下表面上還安裝有至少三個(gè)平行檢測(cè)雷達(dá)，所述平行檢測(cè)雷達(dá)與所述升降立柱電連接。

可選的，所述升降立柱包括：外筒、螺母、螺桿、底座，所述外筒與所述水平調(diào)板固定連接，所述外筒內(nèi)設(shè)有空腔，所述空腔內(nèi)壁設(shè)有螺母，所述螺母固定在所述空腔的內(nèi)壁上，所述螺桿的一端套設(shè)于所述螺母中，所述螺桿的另一端與所述底座固定連接，所述螺桿外表面設(shè)有螺紋。

本發(fā)明提供的技術(shù)方案帶來的有益效果是：通過距離檢測(cè)雷達(dá)向目標(biāo)區(qū)域發(fā)射檢測(cè)信號(hào)并接收檢測(cè)信號(hào)回饋的反射信號(hào)，基于反射信號(hào)獲取到相對(duì)距離值，根據(jù)相對(duì)距離值小于預(yù)設(shè)閾值，則判定車輛處于高架路下方的路面上。從而有效識(shí)別出車輛是否處于高架路下方的路面上，降低了導(dǎo)航引導(dǎo)錯(cuò)誤以及自動(dòng)駕駛錯(cuò)誤路線的規(guī)劃的可能性。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明提供的基于距離檢測(cè)雷達(dá)的道路識(shí)別方法的流程示意圖；

圖2是本發(fā)明提供的水平調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明提供的升降立柱的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的結(jié)構(gòu)和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的結(jié)構(gòu)作進(jìn)一步地描述。

實(shí)施例一

本發(fā)明提供了基于距離檢測(cè)雷達(dá)的道路識(shí)別方法，所述距離檢測(cè)雷達(dá)安裝于樣本車輛的車頂，如圖1所示，所述道路識(shí)別方法，包括：

101、對(duì)所述距離檢測(cè)雷達(dá)發(fā)送探測(cè)請(qǐng)求，使得所述距離檢測(cè)雷達(dá)根據(jù)所述探測(cè)請(qǐng)求向目標(biāo)區(qū)域發(fā)射檢測(cè)信號(hào)；

102、令所述距離檢測(cè)雷達(dá)接收基于所述檢測(cè)信號(hào)回饋的反射信號(hào)，基于反射信號(hào)生成相對(duì)距離值；

103、如果所述相對(duì)距離值小于預(yù)設(shè)閾值，則判定所述樣本車輛處于高架路下方的路面上。

在實(shí)施中，步驟101中提及到的目標(biāo)區(qū)域?yàn)榫嚯x檢測(cè)雷達(dá)實(shí)際的探測(cè)區(qū)域，該探測(cè)區(qū)域一般為倒圓錐形。在距離檢測(cè)雷達(dá)11接收到探測(cè)請(qǐng)求后，向探測(cè)區(qū)域中發(fā)射檢測(cè)信號(hào)。如果在該探測(cè)區(qū)域中存在構(gòu)成高架路的混凝土結(jié)構(gòu)，則距離檢測(cè)雷達(dá)11會(huì)接收到基于混凝土結(jié)構(gòu)回饋的反射信號(hào)。這樣，基于檢測(cè)信號(hào)和反射信號(hào)能夠獲取樣本車輛與高架路之間的相對(duì)距離值。進(jìn)而將該相對(duì)距離值與代表正常高架路高度的預(yù)設(shè)閾值進(jìn)行比較，如果相對(duì)距離值小于預(yù)設(shè)閾值，則可判定樣本車輛是在高架路下的路面上。

基于上述道路識(shí)別方法，結(jié)合距離檢測(cè)雷達(dá)，能夠準(zhǔn)確判定樣本車輛所處的位置，進(jìn)而使得車輛的導(dǎo)航系統(tǒng)能夠根據(jù)位置信息給出準(zhǔn)確的導(dǎo)航提醒，從而提高了導(dǎo)航系統(tǒng)的使用感受。

可選的，所述道路識(shí)別方法，還包括：

如果所述相對(duì)距離值大于預(yù)設(shè)閾值，則判定所述樣本車輛處于高架路上。

在實(shí)施中，由上文可知，預(yù)設(shè)閾值指的是在距離檢測(cè)雷達(dá)11探測(cè)區(qū)域內(nèi)，高架路的混凝土結(jié)構(gòu)到距離檢測(cè)雷達(dá)11的探測(cè)面之間的最大可行距離，當(dāng)相對(duì)距離值大于預(yù)設(shè)閾值或者無限大時(shí)，則判定出樣本車輛的上方空間不存在高架路的混凝土結(jié)構(gòu)，進(jìn)而判定樣本車輛當(dāng)前處于高架路上。

可選的，在對(duì)所述距離檢測(cè)雷達(dá)11發(fā)送探測(cè)請(qǐng)求前，還包括：

對(duì)所述距離檢測(cè)雷達(dá)11的探測(cè)面進(jìn)行調(diào)整，令所述探測(cè)面與所述樣本車輛所處的平面平行。

在實(shí)施中，在距離檢測(cè)雷達(dá)11發(fā)送探測(cè)請(qǐng)求信號(hào)前，需要對(duì)距離檢測(cè)雷達(dá)11的探測(cè)面進(jìn)行調(diào)整，使得距離檢測(cè)雷達(dá)11的探測(cè)面與樣本車輛所處的平面平行，這樣才能確保距離檢測(cè)雷達(dá)11獲取到的相對(duì)距離值足夠精確。

當(dāng)樣本車輛處于在高架路下方的路面上，且在對(duì)距離檢測(cè)雷達(dá)11發(fā)送探測(cè)請(qǐng)求之前沒有對(duì)距離檢測(cè)雷達(dá)11的探測(cè)面進(jìn)行調(diào)整，可能出現(xiàn)如下情況：

一、如果距離檢測(cè)雷達(dá)11的探測(cè)面與樣本車輛所處的平面存在一定夾角，這樣使得高架路的混凝土結(jié)構(gòu)恰好處于探測(cè)區(qū)域的邊緣，進(jìn)而距離檢測(cè)雷達(dá)11獲取到遠(yuǎn)大于實(shí)際距離的相對(duì)距離值，可能導(dǎo)致出現(xiàn)樣本車輛處于高架路上的誤判結(jié)果，這與實(shí)際情況不符合。

二、如果距離檢測(cè)雷達(dá)11的探測(cè)面與樣本車輛所處的平面垂直，這樣獲取到的相對(duì)距離值趨于無限大，同樣得到樣本車輛處于高架路上的誤判結(jié)果。

可選的，在所述樣本車輛上安裝有水平調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)1，在所述水平調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)1的上表面固定有所述距離檢測(cè)雷達(dá)11，在所述水平調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)1的下表面安裝有平行檢測(cè)雷達(dá)13，所述平行檢測(cè)雷達(dá)13的探測(cè)面與所述距離檢測(cè)雷達(dá)11的探測(cè)面平行。

在實(shí)施中，調(diào)節(jié)距離檢測(cè)雷達(dá)11的探測(cè)面與平行檢測(cè)雷達(dá)13的探測(cè)面平行是通過調(diào)節(jié)水平調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)1來實(shí)現(xiàn)的，具體的調(diào)節(jié)過程為：

首先在樣本車輛的車頂上固定水平調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)1，接著在水平調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)1的上方安裝距離檢測(cè)雷達(dá)11，在水平調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)1的下方安裝平行檢測(cè)雷達(dá)13，最后，令平行檢測(cè)雷達(dá)13發(fā)送檢測(cè)信號(hào)，并接收基于檢測(cè)信號(hào)生成的反饋信號(hào)，獲取檢測(cè)信號(hào)和反饋信號(hào)的差值，根據(jù)差值對(duì)水平調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)1進(jìn)行調(diào)整。

在調(diào)整完成后，使得水平調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)1平行于樣本車輛所處的平面，進(jìn)而使得距離檢測(cè)雷達(dá)11的探測(cè)面與平行檢測(cè)雷達(dá)13的探測(cè)面平行，最終使得距離檢測(cè)雷達(dá)11的探測(cè)面、平行檢測(cè)雷達(dá)13的探測(cè)面以及樣本車輛所處的平面均相互平行，從而保證距離檢測(cè)雷達(dá)11檢測(cè)的準(zhǔn)確性。

可選的，所述水平調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)1，包括：水平調(diào)板12，固定在水平調(diào)板12上表面的支架111以及安裝在水平調(diào)板12下表面的升降立柱14，所述支架111上設(shè)有距離檢測(cè)雷達(dá)11，所述水平調(diào)板12的下表面上還安裝有至少三個(gè)平行檢測(cè)雷達(dá)13，所述平行檢測(cè)雷達(dá)13與所述升降立柱14電連接。

在實(shí)施中，如圖2所示，水平調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)1主要由水平調(diào)板12、支架111、升降立柱14構(gòu)成，水平調(diào)板12上表面固定連接支架111，在支架111上安裝可以拆卸的距離檢測(cè)雷達(dá)11，在此圖中水平調(diào)板12的下表面僅設(shè)有三個(gè)升降立柱14，此外，水平調(diào)板12的下表面還設(shè)有與升降立柱14數(shù)量相等的平行檢測(cè)雷達(dá)13，其中，每個(gè)平行檢測(cè)雷達(dá)13與距離最近的升降立柱14電連接。

圖2中平行檢測(cè)雷達(dá)的數(shù)量為三個(gè)，由于至少基于三個(gè)點(diǎn)才可以判定一個(gè)平面，因此本實(shí)施例中平行檢測(cè)雷達(dá)的數(shù)量定為圖2所示的三個(gè)，在實(shí)際實(shí)用過程中，水平調(diào)板12的下表面可以設(shè)有更多個(gè)平行檢測(cè)雷達(dá)13，從而盡可能的提高水平調(diào)板12平行樣本車輛所處于的平面的準(zhǔn)確性。

通過平行檢測(cè)雷達(dá)13向樣本車輛所處于的平面發(fā)送檢測(cè)信號(hào)，平行檢測(cè)雷達(dá)13接收到基于檢測(cè)信號(hào)生成的反饋信號(hào)調(diào)節(jié)升降立柱14的高度，直至三個(gè)升降立柱14的高度相等，使得水平調(diào)板12平行于樣本車輛所處的平面，即平行檢測(cè)雷達(dá)13的探測(cè)面平行樣本車輛所處的平面。這里調(diào)節(jié)升降立柱14高度的方式在下文中結(jié)合升降立柱14的具體結(jié)構(gòu)進(jìn)行描述。

可選的，所述升降立柱14包括：外筒141、螺母143、螺桿142、底座144，所述外筒141與所述水平調(diào)板12固定連接，所述外筒141內(nèi)設(shè)有空腔，所述空腔內(nèi)壁設(shè)有螺母143，所述螺母143固定在所述空腔的內(nèi)壁上，所述螺桿142的一端套設(shè)于所述螺母143中，所述螺桿142的另一端與所述底座144固定連接，所述螺桿142外表面設(shè)有螺紋。

在實(shí)施中，如圖3所示，升降立柱14的內(nèi)部結(jié)構(gòu)由外筒141、螺母143、螺桿142、底座144構(gòu)成，由于螺桿142外表面的螺紋與螺母143存在螺紋連接，這樣當(dāng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)螺桿142旋轉(zhuǎn)時(shí)，使得螺桿142發(fā)生相對(duì)于外筒141的旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)螺桿142上下位移，最終實(shí)現(xiàn)對(duì)水平調(diào)板12的調(diào)節(jié)。

可選的，所述對(duì)距離檢測(cè)雷達(dá)11的探測(cè)面進(jìn)行調(diào)整，令所述探測(cè)面與所述樣本車輛所處的平面平行，包括：

向平行檢測(cè)雷達(dá)13發(fā)送平行檢測(cè)請(qǐng)求；

令所述平行檢測(cè)雷達(dá)13發(fā)送檢測(cè)信號(hào)，并接收基于所述檢測(cè)信號(hào)生成的反饋信號(hào)，獲取所述檢測(cè)信號(hào)與所述反饋信號(hào)之間的時(shí)間差；

根據(jù)所述時(shí)間差對(duì)所述探測(cè)面進(jìn)行調(diào)整，直至每個(gè)平行檢測(cè)雷達(dá)13的時(shí)間差相等時(shí)，所述探測(cè)面與所述樣本車輛所處的平面平行。

在實(shí)施中，首先向每個(gè)平行檢測(cè)雷達(dá)13發(fā)送平行檢測(cè)請(qǐng)求，每個(gè)平行檢測(cè)雷達(dá)13接收到平行檢測(cè)請(qǐng)求后向樣本車輛下方發(fā)送檢測(cè)信號(hào)，并接收到基于檢測(cè)信號(hào)生成的反饋信號(hào)，在檢測(cè)信號(hào)與反饋信號(hào)的接收時(shí)刻之間存在時(shí)間差，每個(gè)平行檢測(cè)雷達(dá)13獲取到的時(shí)間差分別為t1、t2、t3，t1、t2、t3三個(gè)時(shí)間差可能不完全相同。當(dāng)t1、t2、t3三個(gè)時(shí)間差不等時(shí)，取三個(gè)時(shí)間差中的中間值作為樣本時(shí)間差，調(diào)節(jié)與其他兩個(gè)時(shí)間差對(duì)應(yīng)的升降立柱高度。在調(diào)節(jié)后，重新獲取每個(gè)平行檢測(cè)雷達(dá)的時(shí)間差。

重復(fù)上述步驟，直至每個(gè)平行檢測(cè)雷達(dá)的時(shí)間差均相等，此時(shí)平行檢測(cè)雷達(dá)13的探測(cè)面平行于樣本車輛所處于的平面。同時(shí)距離檢測(cè)雷達(dá)11的探測(cè)面、平行檢測(cè)雷達(dá)13的探測(cè)面以及樣本車輛所處的平面均相互平行，從而保證距離檢測(cè)雷達(dá)11檢測(cè)的準(zhǔn)確性。

本發(fā)明提供了基于距離檢測(cè)雷達(dá)的道路識(shí)別方法，距離檢測(cè)雷達(dá)安裝于車輛的車頂，道路識(shí)別方法，包括：對(duì)距離檢測(cè)雷達(dá)發(fā)送探測(cè)請(qǐng)求，使得距離檢測(cè)雷達(dá)根據(jù)探測(cè)請(qǐng)求向目標(biāo)區(qū)域發(fā)射檢測(cè)信號(hào)；令距離檢測(cè)雷達(dá)接收基于檢測(cè)信號(hào)回饋的反射信號(hào)，基于反射信號(hào)生成相對(duì)距離值；如果相對(duì)距離值小于預(yù)設(shè)閾值，則判定車輛處于高架路下方的路面上。通過距離檢測(cè)雷達(dá)向目標(biāo)區(qū)域發(fā)射檢測(cè)信號(hào)并接收檢測(cè)信號(hào)回饋的反射信號(hào)，基于反射信號(hào)獲取到相對(duì)距離值，根據(jù)相對(duì)距離值小于預(yù)設(shè)閾值，則判定車輛處于高架路下方的路面上。從而有效識(shí)別出車輛是否處于高架路下方的路面上，降低了導(dǎo)航引導(dǎo)錯(cuò)誤以及自動(dòng)駕駛錯(cuò)誤路線的規(guī)劃的可能性。

上述實(shí)施例中的各個(gè)序號(hào)僅僅為了描述，不代表各部件的組裝或使用過程中的先后順序。

以上所述僅為本發(fā)明的實(shí)施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。