本發(fā)明涉及雷達(dá)技術(shù)領(lǐng)域,尤其涉及一種船用導(dǎo)航雷達(dá)航跡管理的多跟蹤目標(biāo)跟蹤方法和系統(tǒng)。
背景技術(shù):
近年來,隨著應(yīng)用環(huán)境的復(fù)雜多變,要求雷達(dá)具有多跟蹤目標(biāo)跟蹤能力,并能同時(shí)實(shí)現(xiàn)多跟蹤目標(biāo)跟蹤;多跟蹤目標(biāo)跟蹤的基本概念是由wax于1955年在應(yīng)用物理雜志的一篇文章中提出來的,之后1964年斯特爾在ieee上發(fā)表一篇名為“監(jiān)視理論中的最優(yōu)數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)問題”的論文成為多跟蹤目標(biāo)跟蹤的先導(dǎo),但那時(shí)卡爾曼濾波尚未普遍應(yīng)用,斯特爾采用的是一種航跡分叉法解決數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)問題;20世紀(jì)70年代初開始在有虛警存在的情況下,利用卡爾曼濾波方法(kalman)系統(tǒng)地對(duì)多跟蹤目標(biāo)跟蹤并進(jìn)行處理;1971年singer提出的最近鄰法是解決數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)最簡單的方法,但最近鄰法在雜波環(huán)境下的正確關(guān)聯(lián)率較低;在此期間,y.bar-shalom起到了舉足輕重的作用,他于1975年提出了特別適用于雜波環(huán)境下對(duì)單跟蹤目標(biāo)進(jìn)行跟蹤的概率數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)算法(pda),有效解決了雜波環(huán)境下的多跟蹤目標(biāo)跟蹤問題;t.e.formann和y.bar-shalom等提出了聯(lián)合概率數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)算法(jpda),jpda將所有的跟蹤目標(biāo)和量測進(jìn)行排列組合,并選擇出合理的聯(lián)合事件計(jì)算聯(lián)合概率,jpda考慮了來自其他跟蹤目標(biāo)的多個(gè)量測處在同一跟蹤目標(biāo)互聯(lián)域內(nèi)的可能性,能夠很好地解決雜波環(huán)境下一個(gè)互聯(lián)域內(nèi)多跟蹤目標(biāo)的量測問題;但與此同時(shí),jpda比較復(fù)雜,計(jì)算量大,并且隨著跟蹤目標(biāo)數(shù)的增長,確認(rèn)矩陣的拆分會(huì)出現(xiàn)組合爆炸的情況。因此,jpda在工程上實(shí)現(xiàn)起來比較困難。
航跡質(zhì)量管理,可以及時(shí)、準(zhǔn)確地起始航跡來建立新跟蹤目標(biāo)檔案,也可以及時(shí)、準(zhǔn)確地撤銷航跡以消除多余跟蹤目標(biāo)檔案。跟蹤目標(biāo)航跡起始算法有直觀法、邏輯法、霍夫(hough)變化法等,而航跡結(jié)束算法有全鄰貝葉斯(bayes)算法、跟蹤門算法、序列概率比檢驗(yàn)算法。
本發(fā)明把航跡開始、航跡撤銷以及航跡維持合并,結(jié)合波門參數(shù)建立和數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)的跟蹤目標(biāo)狀態(tài),基于船用導(dǎo)航雷達(dá)的實(shí)際應(yīng)用,給出了一種船用導(dǎo)航雷達(dá)航跡質(zhì)量評(píng)定標(biāo)準(zhǔn),其中包括跟蹤波門參數(shù)的選擇準(zhǔn)則、航跡確認(rèn)準(zhǔn)則、航跡撤銷準(zhǔn)則,提出了一種船用導(dǎo)航雷達(dá)航跡管理的多跟蹤目標(biāo)跟蹤方法和系統(tǒng)。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:
本發(fā)明的目的是提供一種船用導(dǎo)航雷達(dá)航跡管理的多跟蹤目標(biāo)跟蹤方法和系統(tǒng),該方法和系統(tǒng)可以有效的進(jìn)行航跡多跟蹤目標(biāo)跟蹤,解決了現(xiàn)有技術(shù)跟蹤狀態(tài)不穩(wěn)定不精確的問題。
本發(fā)明提供了一種船用導(dǎo)航雷達(dá)航跡管理的多跟蹤目標(biāo)跟蹤方法,包括以下步驟:
通過雷達(dá)數(shù)據(jù)獲取單元采集多組的跟蹤時(shí)間數(shù)據(jù)、跟蹤狀態(tài)數(shù)據(jù)、點(diǎn)跡數(shù)據(jù)和航跡數(shù)據(jù);
通過波門參數(shù)選擇單元根據(jù)跟蹤時(shí)間長短和跟蹤狀態(tài),選擇波門參數(shù);
通過跟蹤狀態(tài)判斷計(jì)算單元,根據(jù)點(diǎn)跡數(shù)據(jù)和航跡數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)關(guān)系初步給出跟蹤目標(biāo)在該幀的跟蹤狀態(tài)參數(shù),根據(jù)跟蹤狀態(tài)參數(shù)和波門參數(shù)計(jì)算跟蹤目標(biāo)的物理參數(shù);
根據(jù)航跡撤銷標(biāo)準(zhǔn),依據(jù)該跟蹤目標(biāo)之前的跟蹤狀態(tài)數(shù)據(jù),判定該跟蹤目標(biāo)是否丟失;
如果跟蹤目標(biāo)未丟失,且航跡長度等于1幀,則認(rèn)定該跟蹤目標(biāo)為新跟蹤目標(biāo);如果跟蹤目標(biāo)未丟失,且航跡長度大于1幀,則認(rèn)定該跟蹤目標(biāo)不是新跟蹤目標(biāo),判斷跟蹤目標(biāo)的點(diǎn)跡數(shù)據(jù)的能量值,如果能量值小于閾值,該幀進(jìn)行預(yù)測,否則該幀數(shù)據(jù)加入到跟蹤目標(biāo)航跡估計(jì)和預(yù)測中;
計(jì)算跟蹤目標(biāo)的跟蹤質(zhì)量和航跡數(shù)目;
更新本幀的跟蹤目標(biāo)的跟蹤時(shí)間數(shù)據(jù)、跟蹤狀態(tài)數(shù)據(jù)、點(diǎn)跡數(shù)據(jù)和航跡數(shù)據(jù),更新跟蹤目標(biāo)的航跡檔案;
根據(jù)跟蹤質(zhì)量和航跡數(shù)目,來確認(rèn)跟蹤目標(biāo)的航跡數(shù)據(jù)是否輸出,并輸出航跡。
進(jìn)一步地,所述波門參數(shù)按尺寸分為大波門參數(shù)、中波門參數(shù)和小波門參數(shù)三種。
進(jìn)一步地,計(jì)算跟蹤目標(biāo)的物理參數(shù)時(shí)采用基于以下數(shù)學(xué)公式建立的數(shù)學(xué)計(jì)算模型:
式中:tpower——跟蹤目標(biāo)的能量;
epower——點(diǎn)跡的能量;
進(jìn)一步地,根據(jù)跟蹤時(shí)間和跟蹤質(zhì)量判斷跟蹤目標(biāo)是否丟失時(shí),采用如下標(biāo)準(zhǔn)的判斷模型:
a)最后一幀關(guān)聯(lián)到點(diǎn)跡的時(shí)刻tlast與當(dāng)前時(shí)刻tn差超過20幀;
b)如果該跟蹤目標(biāo)航跡確認(rèn)了,跟蹤目標(biāo)跟蹤質(zhì)量tquality<0.4,且該跟蹤目標(biāo)不是融合跟蹤目標(biāo);
c)如果該跟蹤目標(biāo)航跡未確認(rèn),該跟蹤目標(biāo)跟蹤質(zhì)量tquality<0.5;
只要滿足其中任一條就認(rèn)為該跟蹤目標(biāo)丟失。
進(jìn)一步地,計(jì)算航跡數(shù)目nlink時(shí),采用基于以下數(shù)學(xué)公式建立的數(shù)學(xué)計(jì)算模型:
nlink=ntotal-npre-α·ncan
式中:
ntotal——跟蹤目標(biāo)跟蹤總幀數(shù);
npre——預(yù)測幀數(shù);
ncan——待候選幀數(shù);
α——鏈接數(shù)待選因子,取值范圍在(0,1];
進(jìn)一步地,計(jì)算跟蹤目標(biāo)質(zhì)量tquality時(shí),采用基于以下數(shù)學(xué)公式建立的數(shù)學(xué)計(jì)算模型:
tquality=β·tquality+(1-β)·η
式中:β——質(zhì)量更新因子,取值范圍在(0,1];
η——本幀該跟蹤目標(biāo)與點(diǎn)跡互聯(lián)比,取值范圍在[0,1]。
本發(fā)明還提供了一種船用導(dǎo)航雷達(dá)航跡管理的多跟蹤目標(biāo)跟蹤系統(tǒng),其特征在于,包括:
雷達(dá)數(shù)據(jù)獲取單元,用于獲取雷達(dá)采集的數(shù)據(jù);
波門參數(shù)選擇單元,用于接收雷達(dá)數(shù)據(jù)獲取單元獲取的雷達(dá)數(shù)據(jù),并根據(jù)跟蹤時(shí)間長短和跟蹤狀態(tài),選擇合適的波門參數(shù);
跟蹤狀態(tài)判斷計(jì)算單元,用于初步給出跟蹤目標(biāo)在該幀的跟蹤狀態(tài),同時(shí)計(jì)算跟蹤目標(biāo)的物理參數(shù);
新跟蹤目標(biāo)判斷單元,用于判斷跟蹤目標(biāo)是否丟失,判斷是否為新跟蹤目標(biāo);
跟蹤目標(biāo)跟蹤質(zhì)量、航跡數(shù)目計(jì)算單元,用于接受新跟蹤目標(biāo)判斷單元篩選后的跟蹤目標(biāo)跟蹤狀態(tài)數(shù)據(jù),并計(jì)算跟蹤目標(biāo)跟蹤質(zhì)量和航跡數(shù)目;
跟蹤狀態(tài)更新單元,用于接收跟蹤目標(biāo)跟蹤質(zhì)量、航跡數(shù)目數(shù)據(jù),并更新本幀跟蹤目標(biāo)狀態(tài)和相關(guān)參數(shù),更新跟蹤目標(biāo)的航跡檔案;
跟蹤目標(biāo)航跡判斷輸出單元,用于判斷跟蹤目標(biāo)航跡是否輸出,并輸出跟蹤目標(biāo)航跡。
進(jìn)一步地,所述船用導(dǎo)航雷達(dá)航跡管理的多跟蹤目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)電連接于雷達(dá)顯示器。
本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下的優(yōu)點(diǎn):
本發(fā)明把航跡開始、航跡撤銷以及航跡維持合并,結(jié)合波門參數(shù)建立和數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)的跟蹤目標(biāo)狀態(tài),基于船用導(dǎo)航雷達(dá)的實(shí)際應(yīng)用,提出了一種船用導(dǎo)航雷達(dá)航跡質(zhì)量評(píng)定標(biāo)準(zhǔn),其中包括跟蹤波門參數(shù)的選擇準(zhǔn)則、航跡確認(rèn)準(zhǔn)則、航跡撤銷準(zhǔn)則,并且當(dāng)某一幀或某幾幀未互聯(lián)上回波,會(huì)再下一幀確認(rèn),不會(huì)輕易舍棄該跟蹤目標(biāo)。因此,如果是小跟蹤目標(biāo)或信噪比很弱的跟蹤目標(biāo),通過長時(shí)間確認(rèn)也會(huì)確認(rèn)該跟蹤目標(biāo)航跡,不會(huì)造成跟蹤目標(biāo)漏檢現(xiàn)象。
附圖說明
以下結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明。
圖1是本發(fā)明的方法步驟框圖;
圖2是本發(fā)明的模塊連接框圖。
具體實(shí)施方式
下面將參照附圖更詳細(xì)地描述本公開的示例性實(shí)施例。雖然附圖中顯示了本公開的示例性實(shí)施例,然而應(yīng)當(dāng)理解,可以以各種形式實(shí)現(xiàn)本公開而不應(yīng)被這里闡述的實(shí)施例所限制。相反,提供這些實(shí)施例是為了能夠更透徹地理解本公開,并且能夠?qū)⒈竟_的范圍完整的傳達(dá)給本領(lǐng)域的技術(shù)人員。
本技術(shù)領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解,除非特意聲明,這里使用的單數(shù)形式“一”、“一個(gè)”、“所述”和“該”也可包括復(fù)數(shù)形式。應(yīng)該進(jìn)一步理解的是,本發(fā)明的說明書中使用的措辭“包括”是指存在所述特征、整數(shù)、步驟、操作、元件和/或組件,但是并不排除存在或添加一個(gè)或多個(gè)其他特征、整數(shù)、步驟、操作、元件、組件和/或它們的組。
本技術(shù)領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解,除非另外定義,這里使用的所有術(shù)語(包括技術(shù)術(shù)語和科學(xué)術(shù)語),具有與本發(fā)明所屬領(lǐng)域中的普通技術(shù)人員的一般理解相同的意義。還應(yīng)該理解的是,諸如通用字典中定義的那些術(shù)語,應(yīng)該被理解為具有與現(xiàn)有技術(shù)的上下文中的意義一致的意義,并且除非被特定定義,否則不會(huì)用理想化或過于正式的含義來解釋。
如圖1、圖2所示,本發(fā)明提供了一種船用導(dǎo)航雷達(dá)航跡管理的多跟蹤目標(biāo)跟蹤方法,包括以下步驟:
從雷達(dá)采集多組雷達(dá)數(shù)據(jù);
根據(jù)跟蹤時(shí)間長短和跟蹤狀態(tài),選擇合適的波門參數(shù);
所述波門參數(shù)按尺寸分為大波門參數(shù)、中波門參數(shù)和小波門參數(shù)三種。初始數(shù)據(jù)互聯(lián)時(shí),選擇大的波門參數(shù)進(jìn)行點(diǎn)跡與航跡關(guān)聯(lián);當(dāng)該跟蹤目標(biāo)的質(zhì)量tquality大于等于質(zhì)量閾值thrquality且點(diǎn)跡與航跡正確互聯(lián)時(shí),選擇中等寬度的波門參數(shù);當(dāng)判斷該航跡輸出時(shí),選擇小的波門參數(shù)進(jìn)行數(shù)據(jù)互聯(lián)。
根據(jù)數(shù)據(jù)互聯(lián)中點(diǎn)跡和航跡對(duì)應(yīng)關(guān)系初步給出跟蹤目標(biāo)在該幀的跟蹤狀態(tài),同時(shí)計(jì)算跟蹤目標(biāo)的物理參數(shù);
根據(jù)數(shù)據(jù)互聯(lián)情況判斷跟蹤目標(biāo)跟蹤狀態(tài)。在多跟蹤目標(biāo)情況下,點(diǎn)跡和航跡的關(guān)系有以下幾種:跟蹤目標(biāo)相關(guān)波門參數(shù)內(nèi)只有一個(gè)點(diǎn)跡,則該點(diǎn)跡屬于該跟蹤目標(biāo)的,該跟蹤目標(biāo)現(xiàn)有狀態(tài)為命中跟蹤(hit-target);如果單個(gè)點(diǎn)跡落入多個(gè)波門參數(shù)相交區(qū)域內(nèi),或者出現(xiàn)多個(gè)點(diǎn)跡落入單個(gè)跟蹤目標(biāo)的相關(guān)波門參數(shù)內(nèi),此時(shí)該跟蹤目標(biāo)狀態(tài)為候選跟蹤目標(biāo)(candidate-target),其中如果兩個(gè)跟蹤目標(biāo)對(duì)一個(gè)點(diǎn)跡時(shí),這兩個(gè)跟蹤目標(biāo)稱為融合跟蹤目標(biāo)(merge-target);如果在該跟蹤目標(biāo)對(duì)應(yīng)的波門參數(shù)內(nèi)未關(guān)聯(lián)到點(diǎn)跡,該跟蹤目標(biāo)狀態(tài)為預(yù)測跟蹤目標(biāo)(predict-target)。
計(jì)算跟蹤目標(biāo)的物理參數(shù)時(shí)采用基于以下數(shù)學(xué)公式建立的數(shù)學(xué)計(jì)算模型:
式中:tpower——跟蹤目標(biāo)的能量;
epower——點(diǎn)跡的能量;
根據(jù)航跡撤銷標(biāo)準(zhǔn),依據(jù)該跟蹤目標(biāo)之前的跟蹤狀態(tài),判定該跟蹤目標(biāo)是否丟失;
根據(jù)跟蹤時(shí)間和跟蹤質(zhì)量判斷跟蹤目標(biāo)是否丟失時(shí),采用如下標(biāo)準(zhǔn)的判斷模型:
a)最后一幀關(guān)聯(lián)到點(diǎn)跡的時(shí)刻tlast與當(dāng)前時(shí)刻tn差超過20幀;
b)如果該跟蹤目標(biāo)航跡確認(rèn)了,跟蹤目標(biāo)跟蹤質(zhì)量tquality<0.4,且該跟蹤目標(biāo)不是融合跟蹤目標(biāo);
c)如果該跟蹤目標(biāo)航跡未確認(rèn),該跟蹤目標(biāo)跟蹤質(zhì)量tquality<0.5;
只要滿足其中任一條就認(rèn)為該跟蹤目標(biāo)丟失。
如果跟蹤目標(biāo)未丟失,且航跡長度等于1,則認(rèn)定該跟蹤目標(biāo)為新跟蹤目標(biāo);
如果跟蹤目標(biāo)不是新跟蹤目標(biāo),判斷跟蹤目標(biāo)點(diǎn)跡的能量,如果能量小于閾值,該幀進(jìn)行預(yù)測,否則該幀數(shù)據(jù)加入到跟蹤目標(biāo)航跡估計(jì)和預(yù)測中;
計(jì)算跟蹤目標(biāo)跟蹤質(zhì)量和航跡數(shù)目;
計(jì)算跟蹤目標(biāo)質(zhì)量tquality時(shí),采用基于以下數(shù)學(xué)公式建立的數(shù)學(xué)計(jì)算模型:
tquality=β·tquality+(1-β)·η
式中:β——質(zhì)量更新因子,取值范圍在(0,1];
η——本幀該跟蹤目標(biāo)與點(diǎn)跡互聯(lián)比,取值范圍在[0,1]。
計(jì)算航跡數(shù)目nlink時(shí),采用基于以下數(shù)學(xué)公式建立的數(shù)學(xué)計(jì)算模型:
nlink=ntotal-npre-α·ncan
式中:
ntotal——跟蹤目標(biāo)跟蹤總幀數(shù);
npre——預(yù)測幀數(shù);
ncan——待候選幀數(shù);
α——鏈接數(shù)待選因子,取值范圍在(0,1];
更新本幀跟蹤目標(biāo)狀態(tài)和相關(guān)參數(shù),更新跟蹤目標(biāo)的航跡檔案;
根據(jù)跟蹤質(zhì)量和航跡數(shù)目,來確認(rèn)跟蹤目標(biāo)航跡是否輸出,并輸出航跡。
根據(jù)跟蹤目標(biāo)質(zhì)量tquality和跟蹤目標(biāo)航跡數(shù)目nlink,當(dāng)tquality>thrquality且nlink>minhitnum時(shí),判斷該跟蹤目標(biāo)的航跡為確認(rèn)航跡:否則,通過下一幀再進(jìn)行判斷。
本發(fā)明還提供了一種船用導(dǎo)航雷達(dá)航跡管理的多跟蹤目標(biāo)跟蹤系統(tǒng),其特征在于,包括:
雷達(dá)數(shù)據(jù)獲取單元,用于獲取雷達(dá)采集的數(shù)據(jù);
波門參數(shù)選擇單元,用于接收雷達(dá)數(shù)據(jù)獲取單元獲取的雷達(dá)數(shù)據(jù),并根據(jù)跟蹤時(shí)間長短和跟蹤狀態(tài),選擇合適的波門參數(shù);
跟蹤狀態(tài)判斷計(jì)算單元,用于初步給出跟蹤目標(biāo)在該幀的跟蹤狀態(tài),同時(shí)計(jì)算跟蹤目標(biāo)的物理參數(shù);
新跟蹤目標(biāo)判斷單元,用于判斷跟蹤目標(biāo)是否丟失,判斷是否為新跟蹤目標(biāo);
跟蹤目標(biāo)跟蹤質(zhì)量、航跡數(shù)目計(jì)算單元,用于接受新跟蹤目標(biāo)判斷單元篩選后的跟蹤目標(biāo)跟蹤狀態(tài)數(shù)據(jù),并計(jì)算跟蹤目標(biāo)跟蹤質(zhì)量和航跡數(shù)目;
跟蹤狀態(tài)更新單元,用于接收跟蹤目標(biāo)跟蹤質(zhì)量、航跡數(shù)目數(shù)據(jù),并更新本幀跟蹤目標(biāo)狀態(tài)和相關(guān)參數(shù),更新跟蹤目標(biāo)的航跡檔案;
跟蹤目標(biāo)航跡判斷輸出單元,用于判斷跟蹤目標(biāo)航跡是否輸出,如果判斷目標(biāo)符合輸出要求,該目標(biāo)輸出,否則,不輸出直到符合輸出條件。如果該目標(biāo)之前輸出了,一直輸出,直到條件不滿足時(shí)再進(jìn)一步判斷是否還要輸出。
進(jìn)一步地,所述船用導(dǎo)航雷達(dá)航跡管理的多跟蹤目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)電連接于雷達(dá)顯示器。
本發(fā)明把航跡開始、航跡撤銷以及航跡維持合并,結(jié)合波門參數(shù)建立和數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)的跟蹤目標(biāo)狀態(tài),基于船用導(dǎo)航雷達(dá)的實(shí)際應(yīng)用,提出了一種船用導(dǎo)航雷達(dá)航跡質(zhì)量評(píng)定標(biāo)準(zhǔn),其中包括跟蹤波門參數(shù)的選擇準(zhǔn)則、航跡確認(rèn)準(zhǔn)則、航跡撤銷準(zhǔn)則,并且當(dāng)某一幀或某幾幀未互聯(lián)上回波,會(huì)再下一幀確認(rèn),不會(huì)輕易舍棄該跟蹤目標(biāo)。因此,如果是小跟蹤目標(biāo)或信噪比很弱的跟蹤目標(biāo),通過長時(shí)間確認(rèn)也會(huì)確認(rèn)該跟蹤目標(biāo)航跡,不會(huì)造成跟蹤目標(biāo)漏檢現(xiàn)象。
以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的,其中所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的,作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元,即可以位于一個(gè)地方,或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上??梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性的勞動(dòng)的情況下,即可以理解并實(shí)施。
通過以上的實(shí)施方式的描述,本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到各實(shí)施方式可借助軟件加必需的通用硬件平臺(tái)的方式來實(shí)現(xiàn),當(dāng)然也可以通過硬件?;谶@樣的理解,上述技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來,該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品可以存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中,如rom/ram、磁碟、光盤等,包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī),服務(wù)器,或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行各個(gè)實(shí)施例或者實(shí)施例的某些部分所述的方法。
此外,本領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠理解,盡管在此的一些實(shí)施例包括其它實(shí)施例中所包括的某些特征而不是其它特征,但是不同實(shí)施例的特征的組合意味著處于本發(fā)明的范圍之內(nèi)并且形成不同的實(shí)施例。例如,在下面的權(quán)利要求書中,所要求保護(hù)的實(shí)施例的任意之一都可以以任意的組合方式來使用。
最后應(yīng)說明的是:以上實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案,而非對(duì)其限制;盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明,本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解:其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改,或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換;而這些修改或者替換,并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。