本發(fā)明涉及工業(yè)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體地是涉及一種改進型生產(chǎn)線。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有技術(shù)中，對于工業(yè)生產(chǎn)加工中，通常需要一條完整的生產(chǎn)線來完成產(chǎn)品的制造，而后經(jīng)由檢測工位完成檢測，檢測合格后打包。但是一來整個產(chǎn)線一旦布置好，移動起來就會比較麻煩；二來就是對于制備完成的產(chǎn)品進行檢測，通常是通過人工檢測來完成，不僅人工檢測的準(zhǔn)確率難以保證，而且人工成本相對較高，不利于企業(yè)的生產(chǎn)應(yīng)用。

因此，本發(fā)明的發(fā)明人亟需構(gòu)思一種新技術(shù)以改善其問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明旨在提供一種改進型生產(chǎn)線，其可以使產(chǎn)線上各個加工單元連接更加便利。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的技術(shù)方案是：

一種改進型生產(chǎn)線，包括：至少一個加工單元和一檢測單元，所述加工單元與所述檢測單元連接，每一所述加工單元和所述檢測單元均包括一機架和罩設(shè)在所述機架上的護罩，所述護罩上設(shè)有至少一個可視化窗口；

所述檢測單元包括x軸模組和y軸模組，其中所述x軸模組包括x軸底座、型材支撐架、x軸伺服電機、x軸連接板、第一傳感器、第二傳感器、傳感器安裝板，所述x軸底座和所述x軸伺服電機均固定在所述型材支撐架的一側(cè)，所述傳感器安裝板固定設(shè)置在所述x軸底座的遠(yuǎn)離所述型材支撐架的一側(cè)，所述第一傳感器和所述第二傳感器均設(shè)置在所述傳感器安裝板上，所述x軸連接板固定設(shè)置在所述x軸底座和所述型材支撐架的下方；

所述y軸模組包括y軸底座和設(shè)置在所述y軸底座上的滑軌、y軸伺服電機、聯(lián)軸器、絲桿、絲桿固定座，所述y軸底座與所述x軸底座垂直設(shè)置，所述滑軌與所述絲桿平行設(shè)置；所述y軸伺服電機通過所述聯(lián)軸器與所述絲桿連接；所述絲桿固定座連接在絲桿上，并與所述滑軌一起連接在所述x軸連接板上。

優(yōu)選地，所述檢測單元還包括至少一個龍門支架，其一端與所述y軸模組連接，另一端固定設(shè)置在所述機架的工作平臺上，所述y軸模組和所述龍門支架之間設(shè)置有加強筋。

優(yōu)選地，還包括多個柔性傳送單元，每兩個所述加工單元之間、加工單元與所述檢測單元之間均通過柔性傳送單元連接。

優(yōu)選地，所述柔性傳送單元包括一機臺和罩殼，所述的罩殼為一框體，其罩設(shè)在機臺上，并且該罩殼具體包括四個側(cè)面、一上端面和一開口的下端面，其中兩個相對的側(cè)面上分別設(shè)有用于供所述第一流水線通過的開口，所述下端面的大小和尺寸與機臺相匹配；機臺的上端面為第一工作臺，在該第一工作臺上設(shè)有第一流水線，所述第一流水線兩端分別設(shè)有接駁機構(gòu)。

優(yōu)選地，所述護罩和/或所述罩殼上設(shè)有一人機交互單元。

優(yōu)選地，所述人機交互單元包括觸摸屏、按鈕、指示燈中的一種或者多種。

優(yōu)選地，所述按鈕包括急停按鈕、復(fù)位按鈕、啟動按鈕、手動/自動選擇按鈕。

優(yōu)選地，所述第一傳感器為顏色傳感器，所述第二傳感器為位移傳感器。

優(yōu)選地，所述可視化窗口為透明玻璃門。

優(yōu)選地，所述機臺和/或所述機架的下端設(shè)有四個外向輪。

采用上述技術(shù)方案，本發(fā)明至少包括如下有益效果：

本發(fā)明所述的改進型生產(chǎn)線，不僅安裝方便，便于移動，同時其自動檢測單元的設(shè)置，也使得檢測的準(zhǔn)確率提高。而且其護罩上可視化窗口的設(shè)置，便于觀察設(shè)備內(nèi)部的運作，不僅便于工業(yè)檢測和維修，同時也可以適用于教學(xué)領(lǐng)域，提高學(xué)生的實踐能力。

附圖說明

圖1為本發(fā)明所述的檢測單元的結(jié)構(gòu)示意圖(略去護罩和機架)；

圖2為本發(fā)明所述的檢測單元的結(jié)構(gòu)示意圖(略去護罩)；

圖3為本發(fā)明所述檢測單元的機架的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明所述的護罩的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明所述的柔性傳送單元的結(jié)構(gòu)示意圖(略去護罩)；

圖6為本發(fā)明所述的檢測單元與柔性傳送單元組裝后的結(jié)構(gòu)示意圖(略去護罩)；

圖7a為本發(fā)明所述的氣缸組合單元的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7b為本發(fā)明所述的氣缸驅(qū)動控制單元與柔性傳送單元組裝后的結(jié)構(gòu)示意圖(略去護罩)；

圖8a為本發(fā)明所述的機器人單元的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8b為本發(fā)明所述的機器人單元與柔性傳送單元組裝后的結(jié)構(gòu)示意圖(略去護罩)；

圖9為兩個柔性傳送單元組裝后的結(jié)構(gòu)示意圖(略去護罩)；

圖10為一實施例中的機器人模型。

其中：1.檢測單元，11.x軸模組，111.x軸底座，112.型材支撐架，113.x軸伺服電機，114.x軸連接板，115.第一傳感器，116.第二傳感器，117.傳感器安裝板，12.y軸模組,121.y軸底座，122.滑軌，123.y軸伺服電機，124.聯(lián)軸器，125.絲桿，126.絲桿固定座，127.絲桿固定座組件，13.龍門支架,14.加強筋，2.機架，21.工作平臺，22.外向輪，3.護罩，31.可視化窗口，32.觸摸屏，33.按鈕，34.指示燈；4.柔性傳送單元，41.第一工作臺，42.第二工作臺，43.第一流水線,44.第二流水線，45.接駁機構(gòu)；5.氣缸驅(qū)動控制單元，51.氣缸組合單元，52.第一氣缸，53.第二氣缸，54.第三氣缸，55.第四氣缸，56.第五氣缸；6.機器人單元，61.六軸機械手，62.物料存放機構(gòu),7.機器人模型。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

如圖1至圖9所示，為符合本發(fā)明的一種改進型生產(chǎn)線，包括：至少一個加工單元和一檢測單元1，所述加工單元與所述檢測單元1連接，每一所述加工單元和所述檢測單元1均包括一機架2和罩設(shè)在所述機架2上的護罩3，所述護罩3上設(shè)有至少一個可視化窗口31；

所述檢測單元1包括x軸模組11和y軸模組12，其中所述x軸模組11包括x軸底座111、型材支撐架112、x軸伺服電機113、x軸連接板114、第一傳感器115、第二傳感器116、傳感器安裝板117，所述x軸底座111和所述x軸伺服電機113均固定在所述型材支撐架112的一側(cè)，所述傳感器安裝板117固定設(shè)置在所述x軸底座111的遠(yuǎn)離所述型材支撐架112的一側(cè)，所述第一傳感器115和所述第二傳感器116均設(shè)置在所述傳感器安裝板117上，所述x軸連接板114固定設(shè)置在所述x軸底座111和所述型材支撐架112的下方；

所述y軸模組12包括y軸底座121和設(shè)置在所述y軸底座121上的滑軌122、y軸伺服電機123、聯(lián)軸器124、絲桿125、絲桿固定座126，所述y軸底座121與所述x軸底座111垂直設(shè)置，所述滑軌122與所述絲桿125平行設(shè)置；所述y軸伺服電機123通過所述聯(lián)軸器124與所述絲桿125連接；所述絲桿固定座126連接在絲桿125上，并與所述滑軌122一起連接在所述x軸連接板114上。當(dāng)然，本實施例還可以包括絲桿固定座組件127，其設(shè)置在所述絲杠125的一端，用于實現(xiàn)與所述y軸底座12的固定。

優(yōu)選地，所述檢測單元1還包括至少一個龍門支架13，其一端與所述y軸模組12連接，另一端固定設(shè)置在所述機架2的工作平臺21上(優(yōu)選地，所述工作平臺21上預(yù)留有多個安裝孔，所述龍門支架13上也相應(yīng)的預(yù)留與之匹配的安裝孔，而后通過螺絲實現(xiàn)固定)。本實施例中龍門支架13優(yōu)選為2個，用于支撐整個檢測單元1。

優(yōu)選地，所述檢測單元1還包括加強筋14，其設(shè)置在所述y軸模組12和所述龍門支架13之間，用于增強龍門支架13的支撐作用，使整個檢測單元1運行時更加平穩(wěn)。

對于檢測單元1，由于x軸模組11和y軸模組12以彼此垂直的方式設(shè)置，故可以通過二者的配合實現(xiàn)對產(chǎn)品的x軸和y軸方向的檢測(x軸和y軸方向與上述的x軸模組11和y軸模組12所在的平面方向一致)。具體地，y軸伺服電機123通過聯(lián)軸器124與絲桿125連接，從而帶動絲桿125正轉(zhuǎn)或者反轉(zhuǎn)，使連接在絲桿125上的組件(x軸模組11)前進或者后退(由于所述絲桿固定座126連接在絲桿125上，并與所述滑軌122一起連接在所述x軸連接板114上，所述整個x軸模組11也就固定在所述x軸連接板114上，這樣絲桿125的運動就帶動了整個x軸模組11的運動)，平行滑軌122的設(shè)置使得絲桿125運動起來更加平穩(wěn)。之于x軸模組11上，其通過x軸伺服電機113控制模組的運動，利用傳感器檢測產(chǎn)品是否合格，大幅度提高檢測準(zhǔn)確率。傳感器在工業(yè)應(yīng)用中，主要應(yīng)用于對物品的檢測、識別、分揀等，故本實施例可以適用于多種工業(yè)場合，當(dāng)然，也可以適用于教學(xué)領(lǐng)域，方便學(xué)生觀察和理解生產(chǎn)實踐中的檢測步驟。

優(yōu)選地，還包括多個柔性傳送單元4，每兩個所述加工單元之間、加工單元與所述檢測單元1之間均通過柔性傳送單元4連接。

優(yōu)選地，所述柔性傳送單元4包括一機臺和罩殼，所述的罩殼為一框體，其罩設(shè)在機臺上，并且該罩殼具體包括四個側(cè)面、一上端面和一開口的下端面，其中兩個相對的側(cè)面上分別設(shè)有用于供所述第一流水線43通過的開口，所述下端面的大小和尺寸與機臺相匹配；機臺的上端面為第一工作臺41，在該第一工作臺41上設(shè)有第一流水線43，所述第一流水線43兩端分別設(shè)有接駁機構(gòu)45。所述柔性傳送單元4還包括第二流水線44，所述第二流水線44設(shè)置在所述設(shè)備機架2內(nèi)部的第二工作臺42上，所述第二工作臺42位于所述第一工作臺41的正下方。優(yōu)選地，所述接駁機構(gòu)45為一卡接口，其可以實現(xiàn)與其他卡接口的固定連接，具體形狀參見附圖。通過該接駁機構(gòu)45的設(shè)置，不僅可以實現(xiàn)與不同加工單元的連接，同時也可以實現(xiàn)多個柔性傳送單元4的連接。

優(yōu)選地，所述護罩3和/或所述罩殼上設(shè)有一人機交互單元。

優(yōu)選地，所述人機交互單元包括觸摸屏32、按鈕33、指示燈34134中的一種或者多種。

優(yōu)選地，所述按鈕33包括急停按鈕33、復(fù)位按鈕33、啟動按鈕33、手動/自動選擇按鈕33。

優(yōu)選地，所述第一傳感器115為顏色傳感器(優(yōu)選地，用于通過檢測產(chǎn)品中物料的顏色來判斷產(chǎn)品是否合格)，所述第二傳感器116為位移傳感器(優(yōu)選地，用于通過檢測產(chǎn)品中物料的距離來判斷產(chǎn)品是否缺少物料)。

優(yōu)選地，所述可視化窗口31為透明玻璃門，便于觀察和打開維修、操作等。

優(yōu)選地，所述機臺和/或所述機架2的下端設(shè)有四個外向輪22，便于移動，可以適用工廠和實驗室的不同規(guī)格。

下面舉例說明本實施例中各個部件的具體組成和選材等相關(guān)參數(shù)。

1.機架2(本實施例中機架2上端面的具體設(shè)置可以根據(jù)不同的加工單元進行設(shè)計，其可以設(shè)計出與加工單元相一致的安裝部位，來實現(xiàn)固定連接，本實施例對此不作贅述，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)知曉)。

該機架2由大板、亞克力、鈑金外殼、4只外向輪22組成。

具體參數(shù)如下：

大板：s45c

亞克力：透明亞克力

鈑金外殼：平板光亮烤漆白色

外向輪22：gd-100f米思米

2.人機交互單元

人機交互單元主要由觸摸屏32、按鈕33、指示燈34134組成。

具體型號如下：

1)觸摸屏32采用三菱品牌

型號：gs2110-wtbd

通信端口：rs232/rs422/usb

顯示尺寸：10寸

分辨率：800*840

程序容量：9mb

電源端口：dc24v電源

外形尺寸(w*h*d)：272*214*56(mm)

工作溫度：0～55℃

工作濕度：30％～85％rh(無冷凝)

存儲溫度：-20～60℃

2)按鈕33采用天得品牌

啟動按鈕33：tn2bfg-1a

復(fù)位按鈕33：tn2bfy-1a

急停按鈕33：tn2bfr-1a

3)二位轉(zhuǎn)換按鈕33歐姆龍：a22w-2m-24a-10

4)三位轉(zhuǎn)換按鈕33歐姆龍：a22w-3m-24a-20

5)三色燈采用天得品牌(型號：oyl-3cdf60a-a)

3.傳感器

傳感器機構(gòu)執(zhí)行單元，通過模組、滑軌122、氣缸等多種組合完成，傳感器的運動。本實施例中的傳感器可以根據(jù)實際的使用需求進行相應(yīng)的調(diào)整，并不限于顏色傳感器和位移傳感器，還可以是其他系列傳感器。

1)光纖傳感器e32-zd2002m

品牌：歐姆龍

檢測方式：反射型

尺寸：m6

檢測方向：直線型

檢測距離：300mm

光纖放大器e3x-na112m

品牌：歐姆龍

電源電壓：dc12～24v±10％波動(p-p)10％以下

控制輸出：開路集電極輸出型(npn)

響應(yīng)時間：動作·復(fù)位：各200μs以下

保護電路：電源反接保護、輸出短路保護

環(huán)境溫度：動作時：-25～+45℃儲存時：-30～+70℃(不結(jié)冰、無凝露)

環(huán)境濕度：動作時·儲存時：各35～85％rh(無凝露)

2)光纖傳感器：fu-49u

品牌：基恩士

最小彎曲半徑：r2

檢測方式：反射型

尺寸：φ2

光纖元件長度：1m自由切割

檢測距離：mega140mm,fine40

環(huán)境溫度：-40至+50℃

光纖放大器：fs-t1

品牌：基恩士

輸出類型：npn

光源：紅色led

敏感度調(diào)整/模式選擇：按鈕33

反應(yīng)時間：250μs

顯示指示器：輸出指示燈34134：紅色led穩(wěn)定運轉(zhuǎn)指示燈34134:綠色led校準(zhǔn)指示燈34134：橙色led

控制輸出npn：npn開放式集電器最大100ma(最大40vdc)

穩(wěn)定性輸出npn：npn開放式集電器最大50ma(最大40vdc)

保護電路：反極性保護，過電流保護，過壓吸收器

電源電壓：dc12～24v±10％波動(p-p)10％以下

環(huán)境溫度：-10至+55℃，無凍結(jié)

相對濕度：35至85％，無凝露

3)rgb數(shù)字光纖傳感器

品牌：基恩士

感測頭cz-h32

檢測范圍：50至95mm

最小光點直徑：小型3mm直徑中型：4.5mm直徑大型：5.5mm直徑

光源：紅色led(665nm)/綠色led(520nm)/藍(lán)色led(465nm)

纖維最小彎曲半徑：25mm

環(huán)境光度：白熾燈：最大10000lux,日光：最大20000lux

環(huán)境溫度：-10至+55℃，無凍結(jié)

放大器：cz-v21a

輸出類型：npn

模塊類型：主要模塊

響應(yīng)時間：200μs(高速)/1ms(fine)/4ms(turbo)/8ms(super)

控制輸出：npn集電極開路×4頻道，最大40vdc，1個輸出達(dá)到100ma,總數(shù)為4個輸出達(dá)到200ma，殘余電壓：最大1.0v

電源：24vdc，波動(p-p)：最大10％

消耗電流：正常模式：1.5w(最大62.5ma),eco模式：1w(最大42.0ma)

環(huán)境溫度：-10～+55℃，無凍結(jié)

4)cmos激光位移傳感器

傳感器探頭il-030

品牌：基恩士

基準(zhǔn)距離：30mm

測量距離：20到45mm

光源：紅色半導(dǎo)體激光波長：655nm(可見光)

亮點范圍：約200×750μm

線性度：f.s.±0.1％(25到35mm)

重復(fù)精度：1μm

動作指示燈34134：激光發(fā)射警告明燈綠色led、模擬有效距離指示燈34134橙色led，基準(zhǔn)距離指示燈34134紅色/綠色led

使用周圍溫度：-10至+50℃，無凝結(jié)，無凍結(jié)

放大器單元il-1000

品牌：基恩士

類型：din導(dǎo)軌安裝

最小顯示單位：1μm

顯示范圍：±99.999mm到±99mm(可選4個等級)

模擬電壓輸出：±5v、1-5v、0-5v、輸出阻抗100ω

模擬電流輸出：4-20ma、最大負(fù)荷電阻350ω

判斷輸出：集電極開路輸出

報警輸出：集電極開路輸出

電源電壓：10到30vdc

消耗功率：2300mw以下

使用周圍溫度：-10至+50℃，無凝結(jié)，無凍結(jié)

使用周圍濕度：35到85％rh(無凝結(jié))

5)接近傳感器tl-q5mc1

品牌：歐姆龍

檢測距離：5mm±10％

可檢測物體：磁性金屬(非磁性金屬的檢測距離較短)

響應(yīng)時間：2ms以下

電源電壓：dc12～24v波動(p-p)10％以下

消耗電流：10ma以下(dc24v時)

控制輸出：npn集電極開路

指示燈34134：檢測指示(紅色)

環(huán)境溫度范圍：動作時、儲存時：-25～+70℃(不結(jié)冰、無凝露)

環(huán)境濕度范圍：動作時、儲存時：各35～95％rh(無凝露)

連接方式：導(dǎo)線引出型

6)接近傳感器：e2ey-x4c12m

品牌：歐姆龍

形狀：m18

輸出形式/動作模式：直流3線式npnno

檢測距離：4mm±10％

可檢測物體：非磁性金屬(不能檢測磁性金屬)

響應(yīng)頻率：70hz

電源電壓：dc12～24v波動(p-p)10％以下

消耗電流：20ma以下

指示燈34134：檢測指示(紅色)

環(huán)境溫度范圍：動作時、儲存時：-10至+55℃(不結(jié)冰、無凝露)

環(huán)境濕度范圍：動作時、儲存時：各35～95％rh(無凝露)

連接方式：導(dǎo)線引出型

7)接近傳感器：gx-118ma

品牌：松下

規(guī)格：m18

最大工作距離：5mm±10％

穩(wěn)定檢測范圍：0mm至4mm

標(biāo)準(zhǔn)檢測物體：鐵板18mm×18mm×t1mm

電源電壓：12～24vdc±10％,波動(p-p)10％以下

消耗電流：15ma

輸出：npn開路集電極晶體管

動作指示燈34134：橙色led指示燈34134(輸出on時亮起)

使用環(huán)境溫度：-25至+70℃，存儲時：-30至+80℃(不結(jié)冰、無凝露)

使用環(huán)境濕度：90rh以下

8)對射傳感器e3z-t61

品牌：歐姆龍

檢測方式：對射型

控制輸出：npn輸出

檢測距離：15m

標(biāo)準(zhǔn)檢測物體：φ12mm以上的不透明物體

光源(發(fā)光波長)：紅外光二極管(870mm)

電源電壓：dc12～24v±10％波動(p-p)10％以下

消耗電流：35ma以下

保護電路：電源逆接保護、輸出短路保護

應(yīng)答時間：動作、復(fù)位：各1ms以下

周圍溫度：動作時：-25～+55℃儲存時：-40～+70℃(不結(jié)冰、無凝露)

周圍濕度：動作時：35～85％rh、儲存時：35～95％rh(無凝露)

指示燈34134：動作指示燈34134(橙色)、穩(wěn)定指示燈34134(綠色)

9)光電傳感器：pz-m11

品牌：基恩士

檢測方式：反射型

輸出類型：npn輸出

檢測距離：5至100mm

光源：紅色led

反應(yīng)時間：最大1ms

指示燈34134：輸出及功率：橙色led,穩(wěn)定操作：綠色led

保護電路：逆電流保護、過電流保護、過電壓

電源電壓：dc12～24v±10％波動(p-p)10％以下

環(huán)境光度：白熾燈：5000lux,日光：20000lux(最大)

環(huán)境溫度：-20至+55℃，無凍結(jié)

相對濕度：35至85％，無凝結(jié)

10)光電傳感器：wtb9-3n1161

品牌：西克

檢測方式：漫反射型

輸出類型：npn輸出

檢測距離：20至200mm

光源：紅色光源

響應(yīng)時間：<0.333ms

指示燈34134：輸出及功率：橙色led,穩(wěn)定操作：綠色led

連接方式：電纜，pvc，2m

保護電路：反極性保護、輸出短路保護、抑制脈沖干擾

電源電壓：10-30vdc

環(huán)境光度：白熾燈：5000lux,日光：20000lux(最大)

環(huán)境溫度：工作溫度–40℃至+60℃，存儲溫度–40℃至+75℃

11)光電傳感器e3z-d612m

品牌：歐姆龍

檢測方式：擴散反射型

輸出類型：npn輸出

檢測距離：100×100mm

光源(發(fā)光波長)：紅外光二極管(860mm)

電源電壓：dc12～24v±10％波動(p-p)10％以下

消耗電流：30ma以下

保護電路：電源逆接保護、輸出短路保護、相互干擾防止功能、輸出逆連接保護

應(yīng)答時間：動作、復(fù)位：各1ms以下

周圍溫度：動作時：-25～+55℃儲存時：-40～+70℃(不結(jié)冰、無凝露)

周圍濕度：動作時：35～85％rh、儲存時：35～95％rh(無凝露)

指示燈34134：動作指示燈34134(橙色)、穩(wěn)定指示燈34134(綠色)

12)壓力傳感器：dp-102

品牌：松下

種類：高壓用

額定壓力范圍：-0.1mpa至+1.0mpa

輸出：npn輸出型：開路集電極晶體管

適用流體：非腐蝕氣體

電源電壓：12vdc至24vdc±10％

反應(yīng)時間：2.5ms、5ms、10ms、25ms、50ms、100ms、250ms、500ms、1000ms、5000ms通過按鍵操作選擇

顯示：4位+4位3色led顯示

壓力端口：m5內(nèi)螺紋+r1/8外螺紋

優(yōu)選地，所述加工單元為氣缸驅(qū)動控制單元5和機器人單元6，當(dāng)然，其他加工單元也在本實施例的保護范圍之內(nèi)，請本領(lǐng)域技術(shù)人員知曉。

其中所述氣缸驅(qū)動控制單元5的機架2為一框體，在其上端部設(shè)置有一工作平臺21，在所述工作平臺21上設(shè)有所述氣缸組合單元51，所述氣缸組合單元51包括第一傳動機構(gòu)和與之連接的第二傳動機構(gòu)和第三傳動機構(gòu)，所述第一傳動機構(gòu)上設(shè)有第一氣缸52，所述第二傳動機構(gòu)上設(shè)有第二氣缸53和第三氣缸54；所述第三傳動機構(gòu)上設(shè)有第四氣缸55和第五氣缸56，所述第三傳動機構(gòu)通過一連接件與所述第一傳送機構(gòu)連接，所述第四氣缸55和所述第五氣缸56固定在所述連接件下方，所述第五氣缸56下方設(shè)有用于夾持組裝模塊的夾持機構(gòu)。

優(yōu)選地，所述第一氣缸52、第二氣缸53、第三氣缸54、第四氣缸55和/或第五氣缸56為無桿氣缸、薄型氣缸、寬型夾爪氣缸、旋轉(zhuǎn)氣缸、標(biāo)準(zhǔn)氣缸、回轉(zhuǎn)氣缸、雙桿氣缸、迷你氣缸、多位置固定氣缸中的一種。更為優(yōu)選地，所述第一氣缸52為無桿氣缸，所述第二氣缸53為無桿氣缸，所述第三氣缸54為旋轉(zhuǎn)氣缸，所述第四氣缸55為薄型氣缸，所述第五氣缸56為寬型夾爪氣缸。其工作原理在于：第五氣缸56下的抓取機構(gòu)用于抓取產(chǎn)品，第四氣缸55帶動第五氣缸56上下運動。同時如果有需要對產(chǎn)品進行翻轉(zhuǎn)的，可以通過第三氣缸54(也就是旋轉(zhuǎn)氣缸)實現(xiàn)對產(chǎn)品的180°翻轉(zhuǎn)，第二氣缸53帶動第三氣缸54上下運動。另外由于第三傳動組件通過連接件與所述第一傳動組件連接，所以位于第一傳動組件上的第一氣缸52可以帶動抓取的產(chǎn)品在水平方向移動，并將其送至生產(chǎn)傳輸線，送入下一安裝工序。由于罩設(shè)在所述機架2上的護罩3設(shè)置有可視化窗口31，操作人員或者學(xué)生可以透過該窗口直觀的看到各個組件的運動過程，便于學(xué)生觀察和理解，便于操作人員及時發(fā)現(xiàn)問題并進行維修。

所述機器人單元6的機架2上設(shè)有一六軸機械手61和物料存放機構(gòu)62；所述物料存放機構(gòu)62的數(shù)量為多個，并分別固定設(shè)置在機架2上，每一所述物料存放機構(gòu)62上均設(shè)有待加工物料。

優(yōu)選地，具體參數(shù)如下：

機器人型號：sr6-700-3

品牌：博眾六軸機械手6171

關(guān)節(jié)數(shù)：6

最大速度(°/s)：

第一關(guān)節(jié)330

第二關(guān)節(jié)275

第三關(guān)節(jié)225

第四關(guān)節(jié)450

第五關(guān)節(jié)720

第六關(guān)節(jié)720

負(fù)載：額定3kg，最大5kg

重復(fù)定位精度：±0.02mm

周圍溫度0～45℃

安裝方式：地面安裝,壁掛安裝,傾斜安裝,懸吊安裝

本體重量(不含電纜重量)：33kg

最大運動范圍(p點：j4j5j6中心)：700mm

手腕法蘭面：772.5mm

最大運動范圍：

第一關(guān)節(jié)±170°

第二關(guān)節(jié)90°～-135°

第三關(guān)節(jié)190°～-80°

第四關(guān)節(jié)190°

第五關(guān)節(jié)135°

第六關(guān)節(jié)360°

耐環(huán)境性：相當(dāng)于ip40。

六軸機械手61比四軸機械手多兩個關(guān)節(jié)，因此有更多的“行動自由度”。六軸機械手61的第一個關(guān)節(jié)能像四軸機械手一樣在水平面自由旋轉(zhuǎn)，后兩個關(guān)節(jié)能在垂直平面移動。此外，六軸機械手61有一個“手臂”，兩個“腕”關(guān)節(jié)，這讓它具有人類的手臂和手腕類似的能力。六軸機械手61更多的關(guān)節(jié)意味著他們可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包裝產(chǎn)品里。他們還可以執(zhí)行許多由熟練工人才能完成的操作。

下面以一具體實施例來闡述本發(fā)明的工作原理。

本實施例中，以一機器人模型7為加工對象，該機器人模型7上設(shè)置多個需要組裝的物料(參見圖10中機器人模塊中的各種形狀的空心部位)，這些物料分別通過不同的加工單元來完成。具體到本實施例中，使用前，先將產(chǎn)線上的所有加工單元分別用本實施例所述的柔性傳送單元4連接起來，即與其他加工單元的柔性傳送單元4實現(xiàn)連接，保證產(chǎn)品或者載具可以實現(xiàn)傳送。多個柔性傳送單元4彼此拼接形成一條運輸線，其上運輸有等待加工的機器人模型7。機器人模型7首先通過自適應(yīng)氣動單元5，在經(jīng)過其加工完成后，通過柔性傳送單元4傳送到機器人單元6，而后流入如檢測單元1。同時，由于柔性傳送單元4的設(shè)置，可以將每一個加工單元分開使用，也可以連成一條產(chǎn)線使用。另外如果還有一些附加功能模塊，也可以通過柔性傳送單元4連入產(chǎn)線，靈活性和實用性更高。

另外，本實施例中的其他連接關(guān)系，可以通過螺絲固定連接，也可以通過焊接、鉸接、卡扣等方式實現(xiàn)連接，由于其為本領(lǐng)域技術(shù)人員的常規(guī)技術(shù)手段，故本實施例對此不作贅述，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)知曉。

對所公開的實施例的上述說明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對這些實施例的多種修改對本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點相一致的最寬的范圍。