技術(shù)特征：

1.一種近場標(biāo)定相機(jī)實(shí)施遠(yuǎn)場測量的方法，其特征在于，所述方法包括：

步驟S10、利用設(shè)置在不同物距的參考標(biāo)志，標(biāo)定得到相機(jī)的近場標(biāo)定焦距及不同物距中最遠(yuǎn)物距對應(yīng)的像距；

步驟S11、將最遠(yuǎn)物距對應(yīng)的像距作為所述相機(jī)的像距，對遠(yuǎn)景待測量物體進(jìn)行對焦，獲得所述遠(yuǎn)景待測量物體的深度；

步驟S12、將所述深度作為高斯成像模型的物距，并根據(jù)所述相機(jī)的近場標(biāo)定焦距，計(jì)算所述高斯成像模型的估計(jì)像距，并判斷所述估計(jì)像距是否滿足預(yù)定條件；若滿足所述預(yù)定條件，則將所述估計(jì)像距、相機(jī)的近場標(biāo)定焦距以及所述深度作為遠(yuǎn)場標(biāo)定結(jié)果；

步驟S13、利用所述遠(yuǎn)場標(biāo)定結(jié)果進(jìn)行遠(yuǎn)場測量。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，利用設(shè)置在不同物距的參考標(biāo)志，標(biāo)定得到相機(jī)的近場標(biāo)定焦距及不同物距中最遠(yuǎn)物距對應(yīng)的像距，包括：

利用相機(jī)拍攝設(shè)置在不同物距的參考標(biāo)志，得到不同物距的參考標(biāo)志圖像；

根據(jù)所述參考標(biāo)志圖像以及對應(yīng)的物距，利用高斯成像模型，計(jì)算得到預(yù)定個數(shù)的近場標(biāo)定焦距，以及不同物距中最遠(yuǎn)物距對應(yīng)的像距；

對預(yù)定個數(shù)的所述近場標(biāo)定焦距取平均值，得到相機(jī)的近場標(biāo)定焦距。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，當(dāng)所述相機(jī)為雙目相機(jī)時，將最遠(yuǎn)物距對應(yīng)的像距作為所述相機(jī)的像距，對遠(yuǎn)景待測量物體進(jìn)行對焦，獲得所述遠(yuǎn)景待測量物體的深度，包括：

將最遠(yuǎn)物距對應(yīng)的像距作為所述相機(jī)的像距，對遠(yuǎn)景待測量物體進(jìn)行對焦，通過前向交匯法獲得所述遠(yuǎn)景待測量物體的深度。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，通過前向交匯法獲得所述遠(yuǎn)景待測量物體的深度，包括：

建立所述雙目相機(jī)中兩個相機(jī)與交匯點(diǎn)的共線方程；

求解所述共線方程得到交匯點(diǎn)的坐標(biāo)值(X，Y，Z)，其中，Z為所述交匯點(diǎn)的深度；

利用公式Z_obj＝mean(Z)計(jì)算所述遠(yuǎn)景待測量物體的深度Z_obj；

其中，所述其線方程為：

$\left\{\begin{array}{c}\[(x_1-C_x)r_6-f_x{r}_0\]X+\[(x_1-C_x)r_7-f_x{r}_1\]Y+\[(x_1-C_x)r_8-f_x{r}_2\]Z+\[(x_1-C_x)T_Z-f_x{T}_X\]=0\\ \[(y_1-C_y)r_6-f_y{r}_3\]X+\[(y_1-C_y)r_7-f_y{r}_4\]Y+\[(y_1-C_y)r_8-f_y{r}_5\]Z+\[(y_1-C_y)T_Z-f_y{T}_Y\]=0\\ \[(x_2-C_x)r_6-f_x{r}_0\]X+\[(x_2-C_x)r_7-f_x{r}_1\]Y+\[(x_2-C_x)r_8-f_x{r}_2\]Z+\[(x_2-C_x)T_Z-f_x{T}_X\]=0\\ \[(y_2-C_y)r_6-f_y{r}_3\]X+\[(y_2-C_y)r_7-f_y{r}_4\]Y+\[(y_2-C_y)r_8-f_y{r}_5\]Z+\[(y_2-C_y)T_Z-f_y{T}_Y\]=0\end{array}\right.$

其中，(x₁，y₁)、(x₂，y₂)分別為世界坐標(biāo)中交匯點(diǎn)P(X，Y，Z)在左、右相機(jī)的投影點(diǎn)，r_i，i＝1，2，...，8為相機(jī)畸變系數(shù)，f_x，f_y為相機(jī)主距，(C_x，C_y)為相機(jī)光心坐標(biāo)；且f_x＝f_y＝v_N。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，當(dāng)所述相機(jī)為多目相機(jī)時，將最遠(yuǎn)物距對應(yīng)的像距作為所述相機(jī)的像距，對遠(yuǎn)景待測量物體進(jìn)行對焦，獲得所述遠(yuǎn)景待測量物體的深度，包括：

將最遠(yuǎn)物距對應(yīng)的像距作為所述相機(jī)的像距，對遠(yuǎn)景待測量物體進(jìn)行對焦，通過束平差法獲得所述遠(yuǎn)景待測量物體的深度。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，通過束平差法獲得所述遠(yuǎn)景待測量物體的深度，包括：

建立所述多目相機(jī)中每兩個相機(jī)與交匯點(diǎn)的共線方程；

求解所述共線方程得到前向交匯點(diǎn)P_j的坐標(biāo)值(X_j，Y_j，Z_j)，其中，Z_j為前向交匯點(diǎn)P_j的深度；

根據(jù)前向交匯點(diǎn)P_j的坐標(biāo)值(X_j，Y_j，Z_j)確定所述多目相機(jī)的交匯點(diǎn)的坐標(biāo)(X，Y，Z)；其中，Z為交匯點(diǎn)的深度；

利用公式Z_obj＝mean(Z)計(jì)算所述遠(yuǎn)景待測量物體的深度Z_obj；

其中，所述共線方程為：

$\left\{\begin{array}{c}\[(x_1-C_x)r_6-f_x{r}_0\]X_j+\[(x_1-C_x)r_7-f_x{r}_1\]Y_j+\[(x_1-C_x)r_8-f_x{r}_2\]Z_j+\[(x_1-C_x)T_Z-f_x{T}_X\]=0\\ \[(y_1-C_y)r_6-f_y{r}_3\]X_j+\[(y_1-C_y)r_7-f_y{r}_4\]Y_j+\[(y_1-C_y)r_8-f_y{r}_5\]Z_j+\[(y_1-C_y)T_Z-f_y{T}_Y\]=0\\ \[(x_2-C_x)r_6-f_x{r}_0\]X_j+\[(x_2-C_x)r_7-f_x{r}_1\]Y+\[(x_2-C_x)r_8-f_x{r}_2\]Z_j+\[(x_2-C_x)T_Z-f_x{T}_X\]=0\\ \[(y_2-C_y)r_6-f_y{r}_3\]X_j+\[(y_2-C_y)r_7-f_y{r}_4\]Y_j+\[(y_2-C_y)r_8-f_y{r}_5\]Z_j+\[(y_2-C_y)T_Z-f_y{T}_Y\]=0\end{array}\right.$

其中，(x₁，y₁)、(x_：，y₂)分別為世界坐標(biāo)中前向交匯點(diǎn)P_j(X_j，Y_j，Z_j)在左、右相機(jī)的投影點(diǎn)，j＝1，2，...，K，C為多目相機(jī)中攝像頭個數(shù)；r_i，i＝1，2，...，8為相機(jī)畸變系數(shù)，f_x，f_y為相機(jī)主距，(C_x，C_y)為相機(jī)光心坐標(biāo)；且f_x＝f_y＝v_N。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，判斷所述估計(jì)像距是否滿足預(yù)定條件，包括：

利用公式E_a＝|v_N+1-v_N|計(jì)算絕對誤差E_a，并判斷所述絕對誤差E_a是否小于閾值ε；其中，v_N+1為估計(jì)像距，v_N最遠(yuǎn)物距對應(yīng)的像距。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，當(dāng)不滿足所述預(yù)定條件時，將所述估計(jì)像距作為所述相機(jī)的像距，執(zhí)行所述步驟S11和步驟S12。

9.一種近場標(biāo)定相機(jī)實(shí)施遠(yuǎn)場測量的裝置，其特征在于，包括：

近場標(biāo)定模塊，用于利用設(shè)置在不同物距的參考標(biāo)志，標(biāo)定得到相機(jī)的近場標(biāo)定焦距及不同物距中最遠(yuǎn)物距對應(yīng)的像距；

深度計(jì)算模塊，用于將最遠(yuǎn)物距對應(yīng)的像距作為所述相機(jī)的像距，對遠(yuǎn)景待測量物體進(jìn)行對焦，獲得所述遠(yuǎn)景待測量物體的深度；

遠(yuǎn)場標(biāo)定模塊，用于將所述深度作為高斯成像模型的物距，并根據(jù)所述相機(jī)的近場標(biāo)定焦距，計(jì)算所述高斯成像模型的估計(jì)像距，并判斷所述估計(jì)像距是否滿足預(yù)定條件；若滿足所述預(yù)定條件，則將所述估計(jì)像距、相機(jī)的近場標(biāo)定焦距以及所述深度作為遠(yuǎn)場標(biāo)定結(jié)果；

遠(yuǎn)場測量模塊，用于利用所述遠(yuǎn)場標(biāo)定結(jié)果進(jìn)行遠(yuǎn)場測量。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，還包括：

輸出模塊，用于通過電子設(shè)備終端輸出所述遠(yuǎn)場測量結(jié)果。