本發(fā)明涉及用于馬達(dá)控制系統(tǒng)的相電流測(cè)量中的偏移誤差（offseterror）的檢測(cè)。

背景技術(shù)：

電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向（eps）系統(tǒng)需要使用扭矩控制的方法操作用以提供轉(zhuǎn)向輔助的電動(dòng)馬達(dá)。當(dāng)使用永磁同步機(jī)（pmsm）時(shí)，可以利用磁場(chǎng)定向控制（foc）。foc將靜止參考坐標(biāo)系中的ac相馬達(dá)電壓和電流信號(hào)轉(zhuǎn)換為同步旋轉(zhuǎn)的參考坐標(biāo)系，通常被稱為d/q軸參考坐標(biāo)系，其中馬達(dá)電壓和電流變?yōu)橹绷鳎╠c）量。通常通過閉環(huán)電流控制方法實(shí)現(xiàn)foc扭矩控制，其中所述方法采用電流調(diào)節(jié)器以使命令電流和測(cè)量電流之間的誤差最小化，以實(shí)現(xiàn)完美的電流跟蹤。因此，電流控制需要測(cè)量馬達(dá)電流，這可以通過測(cè)量電機(jī)的相電流來實(shí)現(xiàn)，然后電機(jī)的相電流經(jīng)由派克變換（parktransform）被變換于同步坐標(biāo)系中以在同步參考坐標(biāo)系中執(zhí)行控制。

當(dāng)在相電流測(cè)量中出現(xiàn)給定大小的偏移誤差時(shí)，在同步參考坐標(biāo)系中操作的閉環(huán)電流控制調(diào)整馬達(dá)電壓，使得馬達(dá)電流的測(cè)量與命令匹配。由于測(cè)量是不正確的，因此實(shí)際馬達(dá)電流也不正確。失效模式導(dǎo)致取決于馬達(dá)位置的馬達(dá)扭矩和電流誤差，其可作為在馬達(dá)軸處的大的扭矩波動(dòng)而被感知，并且潛在地大于額定馬達(dá)電流（對(duì)于硬件設(shè)計(jì)而言）。當(dāng)由相電流測(cè)量偏移誤差引起的扭矩波動(dòng)超過某個(gè)閾值時(shí)，偏移誤差能夠產(chǎn)生沿與馬達(dá)扭矩命令相對(duì)的方向的馬達(dá)扭矩。當(dāng)用在eps系統(tǒng)中時(shí)，產(chǎn)生沿與期望的馬達(dá)扭矩命令相對(duì)的方向的扭矩的失效導(dǎo)致超過來自駕駛員的手動(dòng)（manual）的努力。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

一種用于檢測(cè)動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的電流測(cè)量偏移誤差的系統(tǒng)包括可編程高通濾波器模塊，其被配置為對(duì)最終電壓命令進(jìn)行濾波并生成包括正弦分量的濾波的最終電壓命令；增益和相位補(bǔ)償模塊，其被配置成在濾波的最終電壓命令上執(zhí)行增益補(bǔ)償和相位補(bǔ)償，以生成補(bǔ)償?shù)淖罱K電壓命令；以及誤差檢測(cè)模塊，其被配置為確定在定子參考坐標(biāo)系中補(bǔ)償?shù)淖罱K電壓命令的偏移。

在本發(fā)明的另一實(shí)施例中，一種用于檢測(cè)動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的電流測(cè)量偏移誤差的方法包括確定在轉(zhuǎn)子參考坐標(biāo)系中參考電壓命令和最終電壓命令的電壓差異，所述電壓差異包括常數(shù)分量和正弦分量；對(duì)所述電壓差異進(jìn)行濾波以生成包括所述正弦分量的濾波電壓差異；在濾波的電壓差異上執(zhí)行增益補(bǔ)償和相位補(bǔ)償以生成補(bǔ)償?shù)碾妷翰町悾灰约按_定補(bǔ)償?shù)碾妷翰町愒诙ㄗ訁⒖甲鴺?biāo)系中的偏移。

在本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施例中，一種用于檢測(cè)動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的電流測(cè)量偏移誤差的系統(tǒng)包括電壓差異計(jì)算模塊，其被配置為確定轉(zhuǎn)子參考坐標(biāo)系中參考電壓命令和最終電壓命令的電壓差異，所述電壓差異包括常數(shù)分量和正弦分量；可編程高通濾波器模塊，其配置成對(duì)電壓差異進(jìn)行濾波并生成包括所述正弦分量的濾波的電壓差異；增益和相位補(bǔ)償模塊，其被配置為在濾波的電壓差異上執(zhí)行增益補(bǔ)償和相位補(bǔ)償，以生成補(bǔ)償?shù)碾妷翰町?；以及誤差檢測(cè)模塊，其被配置為確定定子參考坐標(biāo)系中補(bǔ)償?shù)碾妷翰町惖钠啤?/p>

結(jié)合附圖根據(jù)以下描述，這些和其它優(yōu)點(diǎn)和特征將變得更加顯而易見。

附圖說明

在說明書結(jié)尾處的權(quán)利要求中具體地指出并明確地要求保護(hù)被認(rèn)為是本發(fā)明的主題。結(jié)合附圖從以下詳細(xì)描述中顯而易見到本發(fā)明的前述和其它特征和優(yōu)點(diǎn)，附圖中：

圖1是根據(jù)一個(gè)實(shí)施例的馬達(dá)控制系統(tǒng)的示例性示意圖；

圖2圖示根據(jù)一些實(shí)施例的相電流測(cè)量診斷模塊的示意圖；

圖3圖示根據(jù)另一實(shí)施例的相電流測(cè)量診斷模塊的示意圖；

圖4描繪圖示根據(jù)一些實(shí)施例的處理結(jié)果的圖表；和

圖5圖示根據(jù)一個(gè)實(shí)施例的確定偏移誤差的方法。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)在參考附圖，其中將參照具體實(shí)施例描述本發(fā)明，而不限制本發(fā)明。圖1描繪根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例的在電流控制反饋回路中利用相電流測(cè)量的多相永磁同步電機(jī)（pmsm）的扭矩控制模塊100的框圖。如圖所示，扭矩控制模塊100包括馬達(dá)參考電流生成器102、電流調(diào)節(jié)器模塊104和電流測(cè)量診斷模塊106。圖1還描繪電流測(cè)量模塊108和馬達(dá)110。

如本文所使用的，術(shù)語“模塊”或“子模塊”是指專用集成電路（asic）、電子電路、執(zhí)行一個(gè)或多個(gè)軟件或固件程序的處理器（共享的、專用的或成組的）和存儲(chǔ)器、組合邏輯電路，和/或提供所描述的功能的其它合適的部件。當(dāng)在軟件中實(shí)現(xiàn)時(shí)，模塊或子模塊能夠在存儲(chǔ)器中體現(xiàn)為非暫時(shí)性機(jī)器可讀儲(chǔ)存介質(zhì)，其可由處理電路讀取并儲(chǔ)存用于由處理電路執(zhí)行以便實(shí)施方法的指令。此外，可以被組合和/或進(jìn)一步劃分圖中所示的模塊和子模塊。

馬達(dá)參考電流生成器102基于輸入信號(hào)（包括馬達(dá)扭矩命令114、馬達(dá)速度116、源電壓信號(hào)118和馬達(dá)參數(shù)112）生成前饋電壓命令120和電流命令122。馬達(dá)扭矩命令114表示命令扭矩值，并且可以從另一個(gè)扭矩控制模塊（未示出）得到，或者可以對(duì)應(yīng)于由操作者生成的扭矩值。馬達(dá)速度116是由速度傳感器（未示出）測(cè)得的馬達(dá)110的角速度。速度傳感器可以包括例如編碼器和用于基于由編碼器接收到的信號(hào)計(jì)算馬達(dá)110的轉(zhuǎn)子的角速度的速度計(jì)算電路。源電壓信號(hào)118表示來自dc電源（未示出）的橋電壓。

馬達(dá)參數(shù)112是馬達(dá)110的估計(jì)值，包括例如馬達(dá)常數(shù)ke（volt/rad/s）、馬達(dá)電路電阻r（ohm）、直軸電感ld（henry）和交軸電感lq（henry）。

在一些實(shí)施例中，由馬達(dá)參考電流生成器102生成的電流命令122包括基于馬達(dá)扭矩命令114、源電壓信號(hào)118和角速度的參考d軸電流命令和參考q軸電流命令。馬達(dá)參考電流生成器102還計(jì)算前饋電壓命令120，其可以包括前饋d軸電壓命令和前饋q軸電壓命令。前饋電壓命令120和電流命令122滿足馬達(dá)扭矩命令114。

電流調(diào)節(jié)器模塊104基于前饋電壓命令120、電流命令122和測(cè)得的馬達(dá)電流124確定最終電壓命令126。測(cè)得的馬達(dá)電流124包括測(cè)得的d軸電流和測(cè)得的q軸電流，其在定子參考坐標(biāo)系中從電流測(cè)量信號(hào)變換而來。

對(duì)于不同類型的電流調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)，前饋電壓命令通常是不同的。應(yīng)當(dāng)理解的是，用于電流測(cè)量偏移診斷實(shí)現(xiàn)的前饋電壓項(xiàng)可以與用于使用純靜態(tài)前饋控制的馬達(dá)控制的前饋電壓項(xiàng)相似或等同。此外，最終電壓命令可以是電流調(diào)節(jié)器的輸出。然而，如果這些電壓的測(cè)量是可用的，則也可以代替最終電壓命令使用由逆變器施加于馬達(dá)的實(shí)際電壓，或任何其它合適的電壓。

電流調(diào)節(jié)器模塊104向馬達(dá)110發(fā)送最終電壓命令126以控制馬達(dá)。具體地，在一些實(shí)施例中，極性轉(zhuǎn)換控制器（未示出）接收d軸電壓命令和q軸電壓命令作為輸入。基于該輸入，極性轉(zhuǎn)換控制器確定電壓命令和相位超前角。pwm逆變器控制器（未示出）然后接收來自極性轉(zhuǎn)換控制器的電壓命令和相位超前角作為輸入信號(hào)。pwm逆變器控制器還接收由馬達(dá)位置傳感器（未示出）測(cè)得的馬達(dá)110的轉(zhuǎn)子角度值。在一些實(shí)施例中，pwm逆變器控制器可以包括過調(diào)制空間矢量pwm單元，其生成三個(gè)相應(yīng)的占空比值。占空比值被用于驅(qū)動(dòng)激勵(lì)馬達(dá)110的相的逆變器（未示出）的柵極驅(qū)動(dòng)電路（gatedrivecircuit）。

出于反饋控制的目的，電流測(cè)量模塊108基于來自馬達(dá)110的實(shí)際電流128生成測(cè)得的馬達(dá)電流124。在一些實(shí)施例中，電流測(cè)量模塊108包括電流測(cè)量傳感器，其根據(jù)傳送到馬達(dá)110的實(shí)際電流128生成測(cè)得的馬達(dá)電流124。因此，測(cè)量的馬達(dá)電流124表示由電流測(cè)量模塊108測(cè)得的相電流（例如，兩相、三相）的值。在一些實(shí)施例中，電流測(cè)量模塊108將ac相電流的測(cè)得值轉(zhuǎn)換為等效的測(cè)得的dc電流分量，其是在d/q參考坐標(biāo)系（轉(zhuǎn)子參考坐標(biāo)系）中的測(cè)得的d軸電流和測(cè)得的q軸電流。

在操作中，實(shí)際電流128可以在靜止參考坐標(biāo)系中具有偏移誤差。測(cè)得的實(shí)際電流，包括在αβ坐標(biāo)系中的偏移誤差，其中αβ坐標(biāo)系也是靜止坐標(biāo)系并且表示相電流。靜止參考坐標(biāo)系可以根據(jù)以下等式表達(dá)：

其中和是靜止參考坐標(biāo)系中的相應(yīng)的測(cè)得的電流，和是靜止參考坐標(biāo)系中的實(shí)際電流，和是在靜止參考坐標(biāo)系中表達(dá)的電流測(cè)量偏移誤差。靜止參考坐標(biāo)系可以被用于簡(jiǎn)化在此示出的數(shù)學(xué)推導(dǎo)。

當(dāng)變換到同步參考坐標(biāo)系中時(shí)，測(cè)得的馬達(dá)電流處于旋轉(zhuǎn)參考坐標(biāo)系中，并且能夠被表示為：

其中并且。

在操作中，測(cè)得的馬達(dá)電流124可以變得等于電流命令122，從而導(dǎo)致實(shí)際電流128的失真（distortion）。該失真通過扭矩控制模塊100傳播，從而引起同步旋轉(zhuǎn)參考坐標(biāo)系中前饋電壓命令120和最終電壓命令126之間的d/q偏移誤差。在準(zhǔn)確的參數(shù)估計(jì)的假設(shè)下的d/q偏移誤差（旋轉(zhuǎn)參考坐標(biāo)系偏移誤差）能夠被表達(dá)為：

其中、、、分別為同步頻率（電動(dòng)馬達(dá)速度）、馬達(dá)電阻，d軸電感和q軸電感。當(dāng)這些電壓變換回靜止坐標(biāo)系時(shí)，電壓信號(hào)在靜止參考坐標(biāo)系中的偏移保留。

在靜止參考坐標(biāo)系中，電壓偏移信號(hào)可以表達(dá)為、。靜止參考坐標(biāo)系中的電壓偏移、包含相應(yīng)的常數(shù)分量和相應(yīng)的正弦分量。正弦分量可以等于馬達(dá)的同步頻率的兩倍，并且通常對(duì)靜止參考坐標(biāo)系偏移、具有小影響。

d/q電壓偏移除了由于參數(shù)誤差引起的正弦項(xiàng)之外還包含常數(shù)項(xiàng)，當(dāng)變換到靜止坐標(biāo)系中時(shí)，其變換成正弦分量。此外，取決于具體參數(shù)，這些項(xiàng)可以是同步頻率的函數(shù)，并且隨著速度增加而在大小上變大。

電流測(cè)量診斷模塊106去除d/q電壓偏移的常數(shù)分量，以提高在變換到靜止參考坐標(biāo)系中之后的誤差狀態(tài)檢測(cè)的準(zhǔn)確性。

具體地，電流測(cè)量診斷模塊106確定由電流測(cè)量模塊108生成的測(cè)得的馬達(dá)電流124是否表示正確的測(cè)量值。也就是說，電流測(cè)量診斷模塊106通過分析靜止參考坐標(biāo)系電壓偏移和來確定電流測(cè)量模塊108的一個(gè)或多個(gè)相電流測(cè)量傳感器是否具有可接受水平的電流測(cè)量偏移誤差。

電流測(cè)量診斷模塊106將最終電壓命令126與前饋電壓命令120相比較，以確定相電流測(cè)量是否具有足夠大以指示傳感器故障或失效的靜止參考坐標(biāo)系偏移誤差。在一些實(shí)施例中，電流測(cè)量診斷模塊106確定接收到的電壓命令指示電流測(cè)量中沒有偏移誤差。例如當(dāng)電流測(cè)量中的靜止參考坐標(biāo)系偏移誤差超過閾值時(shí)，電流測(cè)量診斷模塊106生成診斷標(biāo)示130。診斷缺陷可以在相電流測(cè)量中引入偏移誤差。下文描述的系統(tǒng)和方法增加了診斷的魯棒性。

圖2更詳細(xì)地圖示一些實(shí)施例的電流測(cè)量診斷模塊106。如圖所示，電流測(cè)量診斷模塊106包括可編程高通濾波器模塊204、增益和相位補(bǔ)償模塊206、變換模塊208和誤差檢測(cè)模塊210。

可編程高通濾波器模塊204接收最終電壓命令126。可編程高通濾波器模塊204被配置為對(duì)最終電壓命令126進(jìn)行濾波，從而導(dǎo)致從最終電壓命令126去除常數(shù)分量。因此，可編程高通濾波器模塊204被配置為生成包括最終電壓命令126的正弦分量而沒有常數(shù)分量的濾波的最終電壓命令214。因此，可編程高通濾波器模塊204可以具有與馬達(dá)110（圖1）的同步頻率ωe成比例的截止頻率。可編程高通濾波器模塊204可以基于可校準(zhǔn)的常數(shù)值被編程。該可校準(zhǔn)的常數(shù)值可以被調(diào)諧以減小正弦電壓分量中的增益和相位誤差?？删幊谈咄V波器模塊204的傳遞函數(shù)可以寫作如下：

其中，k是可校準(zhǔn)常數(shù)，其可以被調(diào)諧以減小正弦分量中的增益和相位誤差?？删幊谈咄V波器模塊204可以利用同步頻率ωe，并且由濾波器引入的增益和相位誤差是靜態(tài)的。而且，用可編程高通濾波器模塊204，可以獨(dú)立地調(diào)諧可校準(zhǔn)常數(shù)k以確保輸入信號(hào)的最小失真?？删幊谈咄V波器模塊204不限于上述實(shí)施例。比如，只要可編程濾波器去除最終電壓命令126的常數(shù)分量，就可以使用更高階的濾波器。

濾波的最終電壓命令214被發(fā)送到增益和相位補(bǔ)償模塊206?？删幊谈咄V波器模塊204可以將大小和相位誤差引入濾波的最終電壓命令214，從而需要由增益和相位補(bǔ)償模塊206執(zhí)行補(bǔ)償。在一些實(shí)施例中，增益和相位補(bǔ)償模塊206包括用以下傳遞函數(shù)的一階單位增益可編程低通濾波器（plpf）：

。

一階單位增益可編程低通濾波器可以補(bǔ)償濾波的最終電壓命令214以恢復(fù)最終電壓命令126的增益和相位?？梢愿鶕?jù)寫作下式的約束等式來執(zhí)行補(bǔ)償：

。

在其它實(shí)施例中，增益和相位補(bǔ)償模塊206可以利用用以下示出的傳遞函數(shù)的二階低通濾波器。

。

上文示出的二階低通濾波器可以通過使用兩個(gè)調(diào)諧參數(shù)k’和ζ來允許更具體的瞬態(tài)響應(yīng)。增益和相位補(bǔ)償將分別需要不同的k’和ζ以實(shí)現(xiàn)穩(wěn)態(tài)指標(biāo)（steadystatespecification），其必須用上文呈示的方法適當(dāng)?shù)赜?jì)算。

增益和相位補(bǔ)償模塊206生成補(bǔ)償?shù)淖罱K電壓命令216，其被發(fā)送到變換模塊208以便處理。具體地，變換模塊208通常利用逆派克變換或類似的數(shù)學(xué)變換來將dc坐標(biāo)系（轉(zhuǎn)子參考坐標(biāo)系或d/q參考坐標(biāo)系）中的測(cè)得的相位電流轉(zhuǎn)換為ac坐標(biāo)系（定子參考坐標(biāo)系），從而簡(jiǎn)化誤差確定的分析。變換模塊208的輸出作為變換的電壓偏移（在定子坐標(biāo)系中表示）被發(fā)送到誤差檢測(cè)模塊210。誤差檢測(cè)模塊210例如在定子參考坐標(biāo)系中確定相比于閾值的變換的電壓偏移的大小，并且確定是否存在電流測(cè)量偏移誤差。

電流測(cè)量診斷模塊106為高同步頻率以及全頻譜的同步頻率提供診斷魯棒性。

可編程高通濾波器模塊204以及增益和相位補(bǔ)償模塊206可以被數(shù)字地實(shí)現(xiàn)以減輕連續(xù)時(shí)間濾波器的大小和相位的差異。可編程高通濾波器模塊204以及增益和相位補(bǔ)償模塊206的數(shù)字實(shí)施方案可以基于同步頻率，而且在離散域中實(shí)現(xiàn)，如以下等式中所示，其中是動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的馬達(dá)的同步頻率且是采樣時(shí)間：

,

雖然可編程高通濾波器模塊204在圖2中是一階濾波器，但是進(jìn)一步預(yù)期和理解的是，可編程高通濾波器模塊204可以是更高階的，例如二階濾波器。

圖3更詳細(xì)地圖示另一個(gè)實(shí)施例的相電流測(cè)量診斷模塊。如圖所示，相電流測(cè)量診斷模塊106a包括電壓差異計(jì)算模塊302、可編程高通濾波器模塊304、增益和相位補(bǔ)償模塊306、變換模塊308和誤差檢測(cè)模塊310。

電壓差異計(jì)算模塊302基于前饋電壓命令120和最終電壓命令126計(jì)算電壓差異312。在一些實(shí)施例中，通過確定前饋電壓命令120和最終電壓命令126，電壓差異312在d/q域中被表示為d/q偏移。電壓差異312可以具有常數(shù)分量和正弦分量，這兩者均在d/q參考坐標(biāo)系中表示。

可編程高通濾波器模塊304接收電壓差異312。可編程高通濾波器模塊304被配置為對(duì)電壓差異312進(jìn)行濾波，從而導(dǎo)致去除常數(shù)分量。因此，可編程高通濾波器模塊304被配置為生成包括電壓差異312的正弦分量而沒有常數(shù)分量的濾波的電壓差異314。因此，可編程高通濾波器模塊304可以具有與馬達(dá)110（圖1）的同步頻率ωe成比例的截止頻率。可編程高通濾波器模塊304可以基于可校準(zhǔn)的常數(shù)值被編程。該可校準(zhǔn)的常數(shù)值可以被調(diào)諧以減小正弦電壓分量中的增益和相位誤差?？删幊谈咄V波器模塊304的傳遞函數(shù)可以被寫作如下：

其中，k是可校準(zhǔn)常數(shù)，其可以被調(diào)諧以減小正弦分量中的增益和相位誤差?？删幊谈咄V波器模塊304可以利用同步頻率ωe，并且由濾波器引入的增益和相位誤差是靜態(tài)的。而且，用可編程高通濾波器模塊304，可以獨(dú)立地調(diào)諧可校準(zhǔn)常數(shù)k以確保輸入信號(hào)的最小失真?？删幊谈咄V波器模塊304不限于上述實(shí)施例。比如，只要可編程濾波器去除電壓差異312的常數(shù)分量，就可以使用更高階的濾波器。

濾波的電壓差異314被發(fā)送到增益和相位補(bǔ)償模塊306?？删幊谈咄V波器模塊304可以將大小和相位誤差引入濾波的電壓差異314，從而需要由增益和相位補(bǔ)償模塊306執(zhí)行補(bǔ)償。在一些實(shí)施例中，增益和相位補(bǔ)償模塊306包括用以下傳遞函數(shù)的一階單位增益可編程低通濾波器（plpf）：

。

一階單位增益可編程低通濾波器可以補(bǔ)償濾波的電壓差異314以恢復(fù)電壓差異312的增益和相位?？梢愿鶕?jù)寫作下式的約束等式來執(zhí)行補(bǔ)償：

。

在其它實(shí)施例中，增益和相位補(bǔ)償模塊306可以利用用以下示出的傳遞函數(shù)的二階低通濾波器。

上文所示的二階低通濾波器可以通過使用兩個(gè)調(diào)諧參數(shù)k'和ζ來允許更具體的瞬態(tài)響應(yīng)。增益和相位補(bǔ)償將分別需要不同的ζ和k'以實(shí)現(xiàn)穩(wěn)態(tài)指標(biāo)，其必須用上文呈示的方法適當(dāng)?shù)赜?jì)算。

增益和相位補(bǔ)償模塊306生成被發(fā)送到變換模塊308以便處理的補(bǔ)償電壓差異316。具體地，變換模塊308通常利用逆派克變換或類似的數(shù)學(xué)變換將dc坐標(biāo)系（轉(zhuǎn)子參考坐標(biāo)系，或d/q參考坐標(biāo)系）中測(cè)得的相電流轉(zhuǎn)換為ac坐標(biāo)系（定子參考坐標(biāo)系），從而簡(jiǎn)化誤差確定的分析。變換模塊308的輸出作為在定子坐標(biāo)系中表示的變換的電壓偏移被發(fā)送到誤差確定模塊310。誤差檢測(cè)模塊310例如在定子參考坐標(biāo)系中確定相比于一定閾值的變換的電壓偏移的大小。誤差檢測(cè)模塊310可基于變換的電壓偏移來確定是否存在電流測(cè)量偏移誤差。

相電流測(cè)量診斷模塊106a為高同步頻率以及全頻譜的同步頻率提供診斷魯棒性。

可編程高通濾波器模塊304以及增益和相位補(bǔ)償模塊306可以數(shù)字地實(shí)現(xiàn)以減輕連續(xù)時(shí)間濾波器的大小和相位的差異。可編程高通濾波器模塊304以及增益和相位補(bǔ)償模塊306的數(shù)字實(shí)施方案可以基于同步頻率，而且在離散域中實(shí)現(xiàn)，如以下等式中所示：

。

圖4示出兩幅圖表，第一圖表402圖示在存在電流測(cè)量偏移誤差的情況下的vd和vq。第二圖表404處示出由電流測(cè)量診斷模塊106（例如，圖3）進(jìn)行的處理的結(jié)果。如能夠認(rèn)識(shí)到的那樣，相電流偏移作為vα和vβ中的電壓偏移出現(xiàn)。

圖5是根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例的能夠由扭矩控制模塊100（圖1）執(zhí)行的控制方法的流程圖。

如根據(jù)本公開能夠認(rèn)識(shí)到的那樣，該方法內(nèi)的操作順序不限于如圖5中所示的順序執(zhí)行，而且可以根據(jù)適用和根據(jù)本公開以一種或多種變化的次序執(zhí)行。

在框510處，扭矩控制模塊100確定轉(zhuǎn)子參考坐標(biāo)系中的參考電壓命令和最終電壓命令的電壓差異。最終電壓差異包括常數(shù)分量和正弦分量。在框520處，扭矩控制模塊100對(duì)最終電壓差異進(jìn)行濾波，以生成包括正弦分量的濾波的最終電壓差異。

在框530處，扭矩控制模塊100在濾波的最終電壓差異上執(zhí)行增益補(bǔ)償和相位補(bǔ)償，以生成補(bǔ)償?shù)淖罱K電壓差異。相位補(bǔ)償可以例如用一階濾波器或二階濾波器恢復(fù)電壓差異的增益和相位。

在框540處，扭矩控制模塊100確定定子參考坐標(biāo)系中補(bǔ)償?shù)淖罱K電壓差異的偏移。扭矩控制模塊100還可以將直軸電壓信號(hào)和交軸電壓信號(hào)發(fā)送到馬達(dá)以控制該馬達(dá)。在一些實(shí)施例中，扭矩控制模塊100引起顯示指示電流測(cè)量的正確性或不正確性的狀態(tài)。比如，扭矩控制模塊100向操作者或技術(shù)人員輸出該狀態(tài)以便診斷馬達(dá)電流傳感器的功能。

雖然僅結(jié)合有限數(shù)量的實(shí)施例詳細(xì)描述了本發(fā)明，但應(yīng)當(dāng)容易地理解，本發(fā)明不限于這些公開的實(shí)施例。而且，能夠修改本發(fā)明以并入任何數(shù)量的先前未描述、但與本發(fā)明的精神和范圍相當(dāng)?shù)淖冃?、更改、替代或等效布置。另外，雖然已經(jīng)描述了本發(fā)明的各種實(shí)施例，但是應(yīng)當(dāng)理解的是，本發(fā)明的方面可以僅包括所描述的實(shí)施例中的一些。因此，本發(fā)明不被視為受到前述描述的限制。