技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明屬于無(wú)人機(jī)控制領(lǐng)域，針對(duì)風(fēng)力會(huì)影響無(wú)人機(jī)姿態(tài)解算，進(jìn)而干擾無(wú)人機(jī)飛行控制問(wèn)題，基于擴(kuò)展卡爾曼濾波理論，本文提出一種風(fēng)力干擾環(huán)境下無(wú)人機(jī)姿態(tài)解算方法以增強(qiáng)姿態(tài)解算的穩(wěn)健性從而提高無(wú)人機(jī)控制性能。所提方法通過(guò)四元數(shù)微分方程和陀螺儀噪聲誤差建立擴(kuò)展卡爾曼濾波狀態(tài)方程，并基于加速度計(jì)、磁強(qiáng)計(jì)、風(fēng)力相關(guān)數(shù)據(jù)，得到四元數(shù)解算結(jié)果?；趯?shí)測(cè)數(shù)據(jù)測(cè)試結(jié)果表明，所提算法可以有效抑制姿態(tài)角發(fā)散，提高姿態(tài)解算精度，改善無(wú)人機(jī)控制性能。

技術(shù)研發(fā)人員：王洪雁;裴炳南;鄭佳;房云飛;季科;喬惠嬌
受保護(hù)的技術(shù)使用者：大連大學(xué)
文檔號(hào)碼：201710067656
技術(shù)研發(fā)日：2017.02.07
技術(shù)公布日：2017.05.10