本發(fā)明涉及測繪科學(xué)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于地面三維激光掃描技術(shù)的山體滑坡量獲取方法及裝置。

背景技術(shù)：

在測繪科學(xué)技術(shù)領(lǐng)域中，對滑坡山體的監(jiān)測和分析有助于更好理解掌握滑坡量和滑坡特征，更有助于對滑坡進行監(jiān)控和預(yù)警。利用傳統(tǒng)的測量手段，比如全站儀和全球定位系統(tǒng)GPS，只能獲取有限個離散點坐標，缺少對整個滑坡體的全面估計數(shù)據(jù)；同時，如果關(guān)鍵滑坡點被遺漏，將誤導(dǎo)滑坡體監(jiān)測結(jié)果嚴重失真。

地面三維激光掃描技術(shù)可獲取高密度、高精度的3D點位坐標，便于架站，適合面積不大區(qū)域的精細測量。車載三維激光掃描技術(shù)點坐標精度有限，且在山體等區(qū)域，采集數(shù)據(jù)困難。機載三維激光掃描技術(shù)覆蓋范圍廣，但是獲取點云密度較稀，精度不高，往往不能滿足滑坡體監(jiān)測精度要求。因此，在山體等有植被覆蓋、又對掃描精度要求較高的地區(qū)測量，地面三維激光掃描技術(shù)成為最為有力的技術(shù)手段之一。

雖然地面三維激光掃描技術(shù)可以獲取海量的高精度點位坐標，但是，由于其獲取點云數(shù)據(jù)的離散性，點云與被測物體表面的一一對應(yīng)關(guān)系不能確定，且不同時刻點云之間的一一對應(yīng)關(guān)系也無法直接獲得，這導(dǎo)致了從點云中無法直接獲取山體滑坡量化數(shù)據(jù)。

鑒于此，如何基于地面三維激光掃描技術(shù)獲取山體滑坡量化數(shù)據(jù)成為目前需要解決的技術(shù)問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為解決上述的技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種基于地面三維激光掃描技術(shù)的山體滑坡量獲取方法及裝置，能夠基于地面三維激光掃描技術(shù)的點云數(shù)據(jù)獲得更為全面的山體滑坡量化數(shù)據(jù)。

第一方面，本發(fā)明提供一種基于地面三維激光掃描技術(shù)的山體滑坡量獲取方法，包括：

獲取目標區(qū)域的GPS數(shù)據(jù)和點云數(shù)據(jù)并轉(zhuǎn)換至統(tǒng)一的參考坐標系統(tǒng)，所述點云數(shù)據(jù)是通過地面三維激光掃描儀獲取的；

在GPS數(shù)據(jù)中選取滑坡體外穩(wěn)定特征點，以所述滑坡體外穩(wěn)定特征點為參考基準，對轉(zhuǎn)換后同一時期的點云數(shù)據(jù)按照預(yù)設(shè)尺寸進行分塊；

提取分塊后每個塊的地面點云并估計每個塊的地面代表點；

提取分塊后每個塊的樹木點云并估計每個塊的樹木中心位置點；

根據(jù)每個塊不同時期的地面代表點和樹木中心位置點，獲取每個塊的全面山體滑坡量。

可選地，所述提取分塊后每個塊的地面點云并估計每個塊的地面代表點，包括：

將分塊后的每個塊分成多個小分塊，提取每個小分塊內(nèi)的高程最低點，每個塊內(nèi)所有小分塊的高程最低點組成每個塊的地面點云；

估計每個塊的地面點云所在平面的代表點，將該代表點作為該塊的地面代表點。

可選地，所述估計每個塊的地面點云所在平面的代表點，包括：

利用奇異值分解算法，估計每個塊的地面點云所在平面的法向量到該地面點云幾何中心點的距離，進而計算得到該平面的代表點。

可選地，在所述將分塊后的每個塊分成多個小分塊，提取每個小分塊內(nèi)的高程最低點，每個塊內(nèi)所有小分塊的高程最低點組成每個塊的地面點云之后，在所述估計每個塊的地面點云所在平面的代表點之前，所述方法還包括：

若某個塊內(nèi)組成地面點云的高程最低點的數(shù)量大于預(yù)設(shè)閾值，則利用隨機抽樣一致性算法，對該塊的地面點云進行噪點剔除；

相應(yīng)地，所述估計每個塊的地面點云所在平面的代表點，將該代表點作為該塊的地面代表點，包括：

估計每個塊噪點剔除后的地面點云所在平面的代表點，將該代表點作為該塊的地面代表點。

可選地，所述提取分塊后每個塊的樹木點云并估計每個塊的樹木中心位置點，包括：

將分塊后的每個塊分成多個小塊，提取每個小塊內(nèi)高度大于預(yù)設(shè)高度的點，每個塊內(nèi)所有小塊內(nèi)高度大于預(yù)設(shè)高度的點組成該塊的樹木點云，所述預(yù)設(shè)高度為山體樹木高度；

統(tǒng)計每個小塊內(nèi)高度大于預(yù)設(shè)高度的點的數(shù)量；

將每個塊內(nèi)高度大于預(yù)設(shè)高度的點的數(shù)量最多的小塊作為樹木大概位置，并取該小塊內(nèi)高度大于預(yù)設(shè)高度的點的平均值作為該塊的樹木中心位置點。

可選地，所述根據(jù)每個塊不同時期的地面代表點和樹木中心位置點，獲取每個塊的全面山體滑坡量，包括：

根據(jù)每個塊不同時期的地面代表點的坐標偏移，獲取每個塊基于地面代表點的山體滑坡量；

根據(jù)每個塊不同時期的樹木中心位置點的坐標偏移，獲取每個塊基于樹木中心位置點的山體滑坡量；

對比每個塊基于地面代表點的山體滑坡量和基于樹木中心位置點的山體滑坡量，獲得每個塊的全面山體滑坡量。

第二方面，本發(fā)明提供一種基于地面三維激光掃描技術(shù)的山體滑坡量獲取裝置，包括：

轉(zhuǎn)換模塊，用于獲取目標區(qū)域的GPS數(shù)據(jù)和點云數(shù)據(jù)并轉(zhuǎn)換至統(tǒng)一的參考坐標系統(tǒng)，所述點云數(shù)據(jù)是通過地面三維激光掃描儀獲取的；

分割模塊，用于在GPS數(shù)據(jù)中選取滑坡體外穩(wěn)定特征點，以所述滑坡體外穩(wěn)定特征點為參考基準，對轉(zhuǎn)換后同一時期的點云數(shù)據(jù)按照預(yù)設(shè)尺寸進行分塊；

第一提取模塊，用于提取分塊后每個塊的地面點云并估計每個塊的地面代表點；

第二提取模塊，用于提取分塊后每個塊的樹木點云并估計每個塊的樹木中心位置點；

獲取模塊，用于根據(jù)每個塊不同時期的地面代表點和樹木中心位置點，獲取每個塊的全面山體滑坡量。

可選地，所述第一提取模塊，包括：

提取單元，用于將分塊后的每個塊分成多個小分塊，提取每個小分塊內(nèi)的高程最低點，每個塊內(nèi)所有小分塊的高程最低點組成每個塊的地面點云；

估計單元，用于估計每個塊的地面點云所在平面的代表點，將該代表點作為該塊的地面代表點。

可選地，所述第二提取模塊，具體用于

將分塊后的每個塊分成多個小塊，提取每個小塊內(nèi)高度大于預(yù)設(shè)高度的點，每個塊內(nèi)所有小塊內(nèi)高度大于預(yù)設(shè)高度的點組成該塊的樹木點云，所述預(yù)設(shè)高度為山體樹木高度；

統(tǒng)計每個小塊內(nèi)高度大于預(yù)設(shè)高度的點的數(shù)量；

將每個塊內(nèi)高度大于預(yù)設(shè)高度的點的數(shù)量最多的小塊作為樹木大概位置，并取該小塊內(nèi)高度大于預(yù)設(shè)高度的點的平均值作為該塊的樹木中心位置點。

可選地，所述獲取模塊，具體用于

根據(jù)每個塊不同時期的地面代表點的坐標偏移，獲取每個塊基于地面代表點的山體滑坡量；

根據(jù)每個塊不同時期的樹木中心位置點的坐標偏移，獲取每個塊基于樹木中心位置點的山體滑坡量；

對比每個塊基于地面代表點的山體滑坡量和基于樹木中心位置點的山體滑坡量，獲得每個塊的全面山體滑坡量。

由上述技術(shù)方案可知，本發(fā)明的基于地面三維激光掃描技術(shù)的山體滑坡量獲取方法及裝置，通過獲取目標區(qū)域的GPS數(shù)據(jù)和點云數(shù)據(jù)并轉(zhuǎn)換至統(tǒng)一的參考坐標系統(tǒng)，所述點云數(shù)據(jù)是通過地面三維激光掃描儀獲取的，在GPS數(shù)據(jù)中選取滑坡體外穩(wěn)定特征點，以所述滑坡體外穩(wěn)定特征點為參考基準，對轉(zhuǎn)換后同一時期的點云數(shù)據(jù)按照預(yù)設(shè)尺寸進行分塊，提取分塊后每個塊的地面點云并估計每個塊的地面代表點，提取分塊后每個塊的樹木點云并估計每個塊的樹木中心位置點，根據(jù)每個塊不同時期的地面代表點和樹木中心位置點，獲取每個塊的全面山體滑坡量，由此，能夠基于地面三維激光掃描技術(shù)的點云數(shù)據(jù)獲得更為全面的山體滑坡量化數(shù)據(jù)，結(jié)果更全面科學(xué)。

附圖說明

圖1為本發(fā)明一實施例提供的一種基于地面三維激光掃描技術(shù)的山體滑坡量獲取方法的流程示意圖；

圖2為本發(fā)明一實施例提供的一種基于地面三維激光掃描技術(shù)的山體滑坡量獲取裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

為使本發(fā)明實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整的描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他的實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

圖1示出了本發(fā)明一實施例提供的基于地面三維激光掃描技術(shù)的山體滑坡量獲取方法的流程示意圖，如圖1所示，本實施例的基于地面三維激光掃描技術(shù)的山體滑坡量獲取方法如下所述。

101、獲取目標區(qū)域的GPS數(shù)據(jù)和點云數(shù)據(jù)并轉(zhuǎn)換至統(tǒng)一的參考坐標系統(tǒng)，所述點云數(shù)據(jù)是通過地面三維激光掃描儀獲取的。

在具體應(yīng)用中，可以將目標區(qū)域的GPS數(shù)據(jù)和點云數(shù)據(jù)均轉(zhuǎn)換至GPS參考坐標系統(tǒng)。

102、在GPS數(shù)據(jù)中選取滑坡體外穩(wěn)定特征點(即在山體穩(wěn)定區(qū)域選取特征點)，以所述滑坡體外穩(wěn)定特征點為參考基準，對轉(zhuǎn)換后同一時期的點云數(shù)據(jù)按照預(yù)設(shè)尺寸進行分塊。

可以理解的是，不同時期的點云數(shù)據(jù)均以步驟102所選取的滑坡體外穩(wěn)定特征點為參考基準。

可以理解的是，分塊后，點云數(shù)據(jù)中的每個點唯一的劃分到各個塊內(nèi)；通過點云分割，將點云數(shù)據(jù)按照預(yù)設(shè)尺寸進行分塊，是將海量數(shù)據(jù)進行快速分解，可提高后期數(shù)據(jù)的計算速率。

103、提取分塊后每個塊的地面點云并估計每個塊的地面代表點。

在具體應(yīng)用中，所述步驟103，可以包括圖中未示出的步驟103a和103b：

103a、將分塊后的每個塊分成多個小分塊，提取每個小分塊內(nèi)的高程最低點，每個塊內(nèi)所有小分塊的高程最低點組成每個塊的地面點云。

103b、估計每個塊的地面點云所在平面的代表點，將該代表點作為該塊的地面代表點。

具體地，所述步驟103b可以利用奇異值分解算法，估計每個塊的地面點云所在平面的法向量到該地面點云幾何中心點的距離，進而計算得到該平面的代表點，將該代表點作為該塊的地面代表點。

進一步地，在所述步驟103a和103b之間，所述方法還可以包括：

若某個塊內(nèi)組成地面點云的高程最低點的數(shù)量大于預(yù)設(shè)閾值，則利用隨機抽樣一致性算法，對該塊的地面點云進行噪點剔除；

相應(yīng)地，所述步驟103b，可以具體包括：

估計每個塊噪點剔除后的地面點云所在平面的代表點，將該代表點作為該塊的地面代表點。

可以理解的是，通過粗差探測和剔除方法，去除地面點云中地面以外的噪點，能夠提高地面代表點估計的精度。

可以理解的是，由于步驟103在地面被樹等植被覆蓋的地方掃描數(shù)據(jù)過少或者沒有，會造成該地方數(shù)據(jù)缺失。為了獲取更為全面的山體滑坡量，本實施例后面提出了基于樹中心位置點的滑坡量計算方法。

104、提取分塊后每個塊的樹木點云并估計每個塊的樹木中心位置點。

在具體應(yīng)用中，所述步驟104，可以包括圖中未示出的步驟104a-104c：

104a、將分塊后的每個塊分成多個小塊，提取每個小塊內(nèi)高度大于預(yù)設(shè)高度的點，每個塊內(nèi)所有小塊內(nèi)高度大于預(yù)設(shè)高度的點組成該塊的樹木點云，所述預(yù)設(shè)高度為山體樹木高度。

可以理解的是，樹木往往是山體表面最顯著的特征物，所以本實施例以樹木為切入點。

104b、統(tǒng)計每個小塊內(nèi)高度大于預(yù)設(shè)高度的點的數(shù)量。

104c、將每個塊內(nèi)高度大于預(yù)設(shè)高度的點的數(shù)量最多的小塊作為樹木大概位置，并取該小塊內(nèi)高度大于預(yù)設(shè)高度的點的平均值作為該塊的樹木中心位置點。

可以理解的是，因為一般樹木的樹干部分高程最高，且圍繞樹干部分往往枝葉最茂盛，也就是該部分獲取的點云密度最大，因此，以每個塊中點云個數(shù)最多(即點云密度最大)的小分塊作為樹木大概位置，并對該部分點取平均值可獲得樹中心位置。

105、根據(jù)每個塊不同時期的地面代表點和樹木中心位置點，獲取每個塊的全面山體滑坡量。

在具體應(yīng)用中，所述步驟105，可以包括圖中未示出的步驟105a-105c：

105a、根據(jù)每個塊不同時期的地面代表點的坐標偏移，獲取每個塊基于地面代表點的山體滑坡量。

105b、根據(jù)每個塊不同時期的樹木中心位置點的坐標偏移，獲取每個塊基于樹木中心位置點的山體滑坡量。

在具體應(yīng)用中，為了計算樹木位置的滑移值，可以以某一時期樹中心位置坐標為參考，搜索另一時期、同一小分塊及其臨近分塊的對應(yīng)樹木，如果找到，則計算不同時刻樹中心位置滑移量；如果找不到，則舍棄該樹木。通過計算不同時期的樹木中心位置點的坐標偏移，可以得出基于樹木中心位置點的山體滑坡量。

105c、對比每個塊基于地面代表點的山體滑坡量和基于樹木中心位置點的山體滑坡量，獲得每個塊的全面山體滑坡量。

本實施例的基于地面三維激光掃描技術(shù)的山體滑坡量獲取方法，通過獲取目標區(qū)域的GPS數(shù)據(jù)和點云數(shù)據(jù)并轉(zhuǎn)換至統(tǒng)一的參考坐標系統(tǒng)，所述點云數(shù)據(jù)是通過地面三維激光掃描儀獲取的，在GPS數(shù)據(jù)中選取滑坡體外穩(wěn)定特征點，以所述滑坡體外穩(wěn)定特征點為參考基準，對轉(zhuǎn)換后同一時期的點云數(shù)據(jù)按照預(yù)設(shè)尺寸進行分塊，提取分塊后每個塊的地面點云并估計每個塊的地面代表點，提取分塊后每個塊的樹木點云并估計每個塊的樹木中心位置點，根據(jù)每個塊不同時期的地面代表點和樹木中心位置點，獲取每個塊的全面山體滑坡量，由此，結(jié)合地面代表點和樹木中心位置點的兩種互補的方法，能夠基于地面三維激光掃描技術(shù)的點云數(shù)據(jù)獲得更為全面和客觀的山體滑坡量化數(shù)據(jù)，結(jié)果更全面科學(xué)，能夠為滑坡山體的量化監(jiān)測和預(yù)警提供數(shù)據(jù)支持。

圖2示出了本發(fā)明一實施例提供的基于地面三維激光掃描技術(shù)的山體滑坡量獲取裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖2所示，本實施例的基于地面三維激光掃描技術(shù)的山體滑坡量獲取裝置，包括：轉(zhuǎn)換模塊21、分割模塊22、第一提取模塊23、第二提取模塊24和獲取模塊25；其中：

轉(zhuǎn)換模塊21，用于獲取目標區(qū)域的GPS數(shù)據(jù)和點云數(shù)據(jù)并轉(zhuǎn)換至統(tǒng)一的參考坐標系統(tǒng)，所述點云數(shù)據(jù)是通過地面三維激光掃描儀獲取的；

分割模塊22，用于在GPS數(shù)據(jù)中選取滑坡體外穩(wěn)定特征點，以所述滑坡體外穩(wěn)定特征點為參考基準，對轉(zhuǎn)換后同一時期的點云數(shù)據(jù)按照預(yù)設(shè)尺寸進行分塊；

第一提取模塊23，用于提取分塊后每個塊的地面點云并估計每個塊的地面代表點；

第二提取模塊24，用于提取分塊后每個塊的樹木點云并估計每個塊的樹木中心位置點；

獲取模塊25，用于根據(jù)每個塊不同時期的地面代表點和樹木中心位置點，獲取每個塊的全面山體滑坡量。

在具體應(yīng)用中，所述第一提取模塊23，可以包括：

提取單元，用于將分塊后的每個塊分成多個小分塊，提取每個小分塊內(nèi)的高程最低點，每個塊內(nèi)所有小分塊的高程最低點組成每個塊的地面點云；

估計單元，用于估計每個塊的地面點云所在平面的代表點，將該代表點作為該塊的地面代表點。

具體地，所述估計單元，可具體用于

利用奇異值分解算法，估計每個塊的地面點云所在平面的法向量到該地面點云幾何中心點的距離，進而計算得到該平面的代表點，將該代表點作為該塊的地面代表點。

進一步地，所述第一提取模塊23還可以包括：

去噪單元，用于若某個塊內(nèi)組成地面點云的高程最低點的數(shù)量大于預(yù)設(shè)閾值，則利用隨機抽樣一致性算法，對該塊的地面點云進行噪點剔除；

相應(yīng)地，所述估計單元，可具體用于

估計每個塊噪點剔除后的地面點云所在平面的代表點，將該代表點作為該塊的地面代表點。

在具體應(yīng)用中，所述第二提取模塊24，可具體用于

將分塊后的每個塊分成多個小塊，提取每個小塊內(nèi)高度大于預(yù)設(shè)高度的點，每個塊內(nèi)所有小塊內(nèi)高度大于預(yù)設(shè)高度的點組成該塊的樹木點云，所述預(yù)設(shè)高度為山體樹木高度；

統(tǒng)計每個小塊內(nèi)高度大于預(yù)設(shè)高度的點的數(shù)量；

將每個塊內(nèi)高度大于預(yù)設(shè)高度的點的數(shù)量最多的小塊作為樹木大概位置，并取該小塊內(nèi)高度大于預(yù)設(shè)高度的點的平均值作為該塊的樹木中心位置點。

在具體應(yīng)用中，所述獲取模塊25，可具體用于

根據(jù)每個塊不同時期的地面代表點的坐標偏移，獲取每個塊基于地面代表點的山體滑坡量；

根據(jù)每個塊不同時期的樹木中心位置點的坐標偏移，獲取每個塊基于樹木中心位置點的山體滑坡量；

對比每個塊基于地面代表點的山體滑坡量和基于樹木中心位置點的山體滑坡量，獲得每個塊的全面山體滑坡量。

本實施例的基于地面三維激光掃描技術(shù)的山體滑坡量獲取裝置，結(jié)合地面代表點和樹木中心位置點的兩種互補的方法，能夠基于地面三維激光掃描技術(shù)的點云數(shù)據(jù)獲得更為全面和客觀的山體滑坡量化數(shù)據(jù)，結(jié)果更全面科學(xué)，能夠為滑坡山體的量化監(jiān)測和預(yù)警提供數(shù)據(jù)支持。

本實施例的基于地面三維激光掃描技術(shù)的山體滑坡量獲取裝置，可以用于執(zhí)行前述方法實施例的技術(shù)方案，其實現(xiàn)原理和技術(shù)效果類似，此處不再贅述。

本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員應(yīng)明白，本申請的實施例可提供為方法、系統(tǒng)、或計算機程序產(chǎn)品。因此，本申請可采用完全硬件實施例、完全軟件實施例、或結(jié)合軟件和硬件方面的實施例的形式。而且，本申請可采用在一個或多個其中包含有計算機可用程序代碼的計算機可用存儲介質(zhì)(包括但不限于磁盤存儲器、CD-ROM、光學(xué)存儲器等)上實施的計算機程序產(chǎn)品的形式。

本申請是參照根據(jù)本申請實施例的方法、設(shè)備(系統(tǒng))、和計算機程序產(chǎn)品的流程圖和/或方框圖來描述的。應(yīng)理解可由計算機程序指令實現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結(jié)合。可提供這些計算機程序指令到通用計算機、專用計算機、嵌入式處理機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器以產(chǎn)生一個機器，使得通過計算機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器執(zhí)行的指令產(chǎn)生用于實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的裝置。

這些計算機程序指令也可存儲在能引導(dǎo)計算機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備以特定方式工作的計算機可讀存儲器中，使得存儲在該計算機可讀存儲器中的指令產(chǎn)生包括指令裝置的制造品，該指令裝置實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能。

這些計算機程序指令也可裝載到計算機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備上，使得在計算機或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟以產(chǎn)生計算機實現(xiàn)的處理，從而在計算機或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行的指令提供用于實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的步驟。

需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。術(shù)語“上”、“下”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

本發(fā)明的說明書中，說明了大量具體細節(jié)。然而能夠理解的是，本發(fā)明的實施例可以在沒有這些具體細節(jié)的情況下實踐。在一些實例中，并未詳細示出公知的方法、結(jié)構(gòu)和技術(shù)，以便不模糊對本說明書的理解。類似地，應(yīng)當理解，為了精簡本發(fā)明公開并幫助理解各個發(fā)明方面中的一個或多個，在上面對本發(fā)明的示例性實施例的描述中，本發(fā)明的各個特征有時被一起分組到單個實施例、圖、或者對其的描述中。然而，并不應(yīng)將該公開的方法解釋呈反映如下意圖：即所要求保護的本發(fā)明要求比在每個權(quán)利要求中所明確記載的特征更多的特征。更確切地說，如權(quán)利要求書所反映的那樣，發(fā)明方面在于少于前面公開的單個實施例的所有特征。因此，遵循具體實施方式的權(quán)利要求書由此明確地并入該具體實施方式，其中每個權(quán)利要求本身都作為本發(fā)明的單獨實施例。需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。本發(fā)明并不局限于任何單一的方面，也不局限于任何單一的實施例，也不局限于這些方面和/或?qū)嵤├娜我饨M合和/或置換。而且，可以單獨使用本發(fā)明的每個方面和/或?qū)嵤├蛘吲c一個或更多其他方面和/或其實施例結(jié)合使用。

最后應(yīng)說明的是：以上各實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述各實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進行修改，或者對其中部分或者全部技術(shù)特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實施例技術(shù)方案的范圍，其均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的權(quán)利要求和說明書的范圍當中。