1.基于無線傳感的掘進機姿態(tài)檢測系統(tǒng)，其特征在于，包括：多個傳感器節(jié)點(1)、多個路由節(jié)點電路(2)和協(xié)調(diào)器(3)；傳感器節(jié)點(1)包括：加速度計(1-1)、陀螺儀(1-2)和無線收發(fā)電路(1-3)；
傳感器節(jié)點(1)用于實時采集掘進機在每個坐標(biāo)軸下的比力和角速度，
多個傳感器節(jié)點(1)和多個路由節(jié)點電路(2)之間通過天線實現(xiàn)無線數(shù)據(jù)傳輸，
多個路由節(jié)點電路(2)和協(xié)調(diào)器(3)之間通過天線實現(xiàn)無線數(shù)據(jù)傳輸，
加速度計(1-1)的信號輸出端和陀螺儀(1-2)的信號輸出端同時連接無線收發(fā)電路(1-3)的信號輸入端。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于無線傳感的掘進機姿態(tài)檢測系統(tǒng)，其特征在于，
加速度計(1-1)為ADXL345加速度計，陀螺儀(1-2)為L3G462A陀螺儀，
無線收發(fā)電路(1-3)包括：CC2530芯片、電容C11、電容C12、電容C13、電容C14、電容C15、電容C16、電容C17、電容C18、電容C19、電容C10、電阻R11、電阻R12、電阻R13、電阻R14、電阻R15、電感L11、電感L12、放大器AD1、放大器AD12、放大器AD13、晶振Y1和晶振Y2；
ADXL345加速度計的4號引腳、5號引腳和電容C11的一端同時連接電源地，
ADXL345加速度計的6號引腳和電容C11的另一端同時連接電阻R11的一端，電阻R11的另一端接+3.3V電源，
ADXL345加速度計的7號引腳連接CC2530芯片的P1_3引腳，ADXL345加速度計的8號引腳連接CC2530芯片的P1_4引腳，ADXL345加速度計的9號引腳連接CC2530芯片的P1_6引腳，ADXL345加速度計的12號引腳連接CC2530芯片的P1_7引腳，ADXL345加速度計的13號引腳連接CC2530芯片的P2_0引腳，ADXL345加速度計的14號引腳連接CC2530芯片的P2_1引腳，
CC2530芯片的DCOUPL引腳連接電容C12的一端，電容C12的另一端接電源地，
CC2530芯片的P2_3引腳和P2_4引腳分別連接晶振Y1的兩端，
CC2530芯片的RBISA引腳連接電阻R12的一端，電阻R12的另一端接電源地，
CC2530芯片的XOSC_Q0引腳和XOSC_Q1引腳分別連接晶振Y2的兩端，
CC2530芯片的RF_N引腳連接電容C14的一端，CC2530芯片的RF_P引腳連接電容C13的一端，
電容C14的另一端同時連接電容C16的一端和電感L12的一端，電容C13的另一端同時連接電容C15的一端和電感L11的一端，電感L11的另一端和電容C16的另一端同時連接電容C17的一端，電容C17的另一端接天線，電容C15的另一端和電感L12的另一端同時接地，
L3G462A陀螺儀的4號引腳連接放大器AD12的正向輸入端，L3G462A陀螺儀的7號引腳、放大器AD12的正極和電容C19的一端同時連接+3.3V電源，電容C19的另一端接電源地，
放大器AD12的反向輸入端同時連接放大器AD12的輸出端和電阻R14的一端，
CC2530芯片的P0_2引腳連接電阻R14的另一端，CC2530芯片的P0_1引腳連接電阻R13的一端，CC2530芯片的P0_0引腳連接電阻R15的一端，
放大器AD13的反向輸入端和放大器AD13的輸出端同時連接電阻R15的另一端，
放大器AD11的反向輸入端和放大器AD11的輸出端同時連接電阻R13的另一端，
L3G462A陀螺儀的5號引腳連接放大器AD13的正向輸入端，L3G462A陀螺儀的6號引腳連接放大器AD11的正向輸入端，
放大器AD11的正極和電容C18的一端同時連接+3.3V電源，放大器AD13的正極和電容C10的一端同時連接+3.3V電源，
電容C18的另一端和電容C10的另一端均接電源地。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于無線傳感的掘進機姿態(tài)檢測系統(tǒng)，其特征在于，每個路由節(jié)點電路(2)包括：CC2530芯片、CC2591芯片、電容C21、電容C22、電容C23、電阻R21、電阻R22、電感L21、晶振Y21和晶振Y22；
CC2530芯片的DCOUPL引腳連接電容C21的一端，電容C21的另一端接電源地，
CC2530芯片的P2_3引腳和CC2530芯片的P2_4引腳分別連接晶振Y21的兩端，CC2530芯片的XOSC_Q0引腳和CC2530芯片的XOSC_Q1引腳分別連接晶振Y22的兩端，
CC2530芯片的P1_4引腳連接CC2591芯片的HGM引腳，CC2530芯片的P1_2引腳連接CC2591芯片的EN引腳，CC2530芯片的P0_7引腳連接CC2591芯片的PAEN引腳，
CC2530芯片的RBIAS引腳連接電阻R21的一端，電阻R21的另一端接電源地，
CC2530芯片的RF_N引腳連接CC2591芯片的RF_N引腳，CC2530芯片的RF_P引腳連接CC2591芯片的RF_P引腳，
CC2591芯片的BIAS引腳連接電阻R22的一端，電阻R22的另一端接電源地，
CC2591芯片的ANT引腳連接電感L21的一端，電感L21的另一端同時連接電容C22的一端和電容C23的一端，電容C22的另一端接天線，電容C23的另一端接電源地。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于無線傳感的掘進機姿態(tài)檢測系統(tǒng)，其特征在于，協(xié)調(diào)器(3)包括：CC2530芯片、CC2591芯片、電容C31、電容C32、電容C33、電阻R31、電阻R32、電感L31、晶振Y31、晶振Y32和RS232串口通信電路；
CC2530芯片的DCOUPL引腳連接電容C31的一端，電容C31的另一端接電源地，
CC2530芯片的P2_3引腳和CC2530芯片的P2_4引腳分別連接晶振Y31的兩端，CC2530芯片的XOSC_Q0引腳和CC2530芯片的XOSC_Q1引腳分別連接晶振Y32的兩端，
CC2530芯片的P1_4引腳連接CC2591芯片的HGM引腳，CC2530芯片的P1_2引腳連接CC2591芯片的EN引腳，CC2530芯片的P0_7引腳連接CC2591芯片的PAEN引腳，
CC2530芯片的RBIAS引腳連接電阻R31的一端，電阻R31的另一端接電源地，
CC2530芯片的RF_N引腳連接CC2591芯片的RF_N引腳，CC2530芯片的RF_P引腳連接CC2591芯片的RF_P引腳，
CC2591芯片的BIAS引腳連接電阻R32的一端，電阻R32的另一端接電源地，
CC2591芯片的ANT引腳連接電感L31的一端，電感L31的另一端同時連接電容C32的一端和電容C33的一端，電容C32的另一端接天線，電容C33的另一端接電源地。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于無線傳感的掘進機姿態(tài)檢測系統(tǒng)，其特征在于，RS232串口通信電路包括：MAX232芯片、電容C41、電容C42、電容C43、電容C44和電容C45；
MAX232芯片的R1IN引腳連接協(xié)調(diào)器(3)中CC2591芯片的0_4引腳，MAX232芯片的T1OUT引腳連接協(xié)調(diào)器(3)中CC2591芯片的0_3引腳，
電容C41的兩端分別連接MAX232芯片的1號引腳和3號引腳，電容C42的兩端分別連接MAX232芯片的4號引腳和5號引腳，
電容C43的一端、電容C44的一端和電容C45的一端同時接電源地，
電容C43的另一端和MAX232芯片的16號引腳同時接+5V電源，
電容C44的另一端與MAX232芯片的2號引腳相連，
電容C45的另一端與MAX232芯片的6號引腳相連。