本實(shí)用新型涉及自主移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

自主移動(dòng)機(jī)器人，是一個(gè)集環(huán)境感知與建模、動(dòng)態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多功能于一體的綜合系統(tǒng)。它集合了傳感器技術(shù)、信息處理、電子工程、計(jì)算機(jī)工程、自動(dòng)化控制工程以及人工智能等多學(xué)科的研究成果，代表機(jī)電一體化的最高成就。隨著機(jī)器人性能的不斷完善，移動(dòng)機(jī)器人的應(yīng)用范圍不斷擴(kuò)展，不僅在工業(yè)、農(nóng)業(yè)、醫(yī)療、服務(wù)等行業(yè)中得到廣泛的應(yīng)用，還在城市安全、國(guó)防和空間探測(cè)領(lǐng)域等有害與危險(xiǎn)場(chǎng)合得到很好的應(yīng)用。

移動(dòng)機(jī)器人用于探測(cè)空間位置的激光雷達(dá)傳感器，探測(cè)獲得的數(shù)據(jù)量大，移動(dòng)機(jī)器人在處理這部分?jǐn)?shù)據(jù)如果不夠及時(shí)的話，將會(huì)影響機(jī)器人動(dòng)作的靈敏度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本申請(qǐng)旨在提供一種移動(dòng)機(jī)器人的感應(yīng)處理組件，該移動(dòng)機(jī)器人的感應(yīng)處理組件部件體積可減小，雷達(dá)數(shù)據(jù)處理更加靈敏。

根據(jù)本實(shí)用新型的移動(dòng)機(jī)器人的感應(yīng)處理組件，包括：激光雷達(dá)傳感器和數(shù)據(jù)處理單元，所述激光雷達(dá)傳感器與所述數(shù)據(jù)處理單元電連接，且所述激光雷達(dá)傳感器和所述數(shù)據(jù)處理單元集成為一體。

根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的移動(dòng)機(jī)器人的感應(yīng)處理組件，通過(guò)將激光雷達(dá)傳感器和數(shù)據(jù)處理單元集成為一體，集成度高，雷達(dá)數(shù)據(jù)處理更加靈敏，體積小巧，方便使用，并且極大的提高了移動(dòng)機(jī)器人開(kāi)發(fā)的效率。

在一些實(shí)施例中，所述激光雷達(dá)傳感器包括底座和旋轉(zhuǎn)體，所述旋轉(zhuǎn)體設(shè)在所述底座上且可相對(duì)所述底座旋轉(zhuǎn)，所述數(shù)據(jù)處理單元設(shè)在所述底座上。由此，雷達(dá)的底座和數(shù)據(jù)處理單元均相對(duì)機(jī)器人的機(jī)身為固定狀態(tài)，結(jié)構(gòu)更加牢靠。

具體地，所述數(shù)據(jù)處理單元形成為算法板，所述算法板固定在所述底座上。

更具體地，所述底座包括底殼，所述旋轉(zhuǎn)體可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)在所述底殼上，所述底殼在遠(yuǎn)離所述旋轉(zhuǎn)體的一側(cè)形成敞口，所述算法板配合在所述敞口上。算法板很好地封閉了底殼內(nèi)部，對(duì)底殼內(nèi)部器件形成保護(hù)作用。

進(jìn)一步地，所述底座內(nèi)設(shè)有用于支撐所述算法板的支撐筋。從而保證算法板不易折斷、損壞等。

在一些實(shí)施例中，所述激光雷達(dá)傳感器的發(fā)射端為采用不可見(jiàn)光的激光器。

在一些實(shí)施例中，所述激光雷達(dá)傳感器的接收端為感光芯片。

在一些實(shí)施例中，所述激光雷達(dá)傳感器構(gòu)造成可上電啟動(dòng)、接收命令啟動(dòng)或者在所述激光雷達(dá)傳感器的旋轉(zhuǎn)部分被撥動(dòng)時(shí)啟動(dòng)。由此，激光雷達(dá)傳感器可根據(jù)實(shí)際需求選擇適合的啟動(dòng)方式。

本實(shí)用新型的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過(guò)本實(shí)用新型的實(shí)踐了解到。

附圖說(shuō)明

本實(shí)用新型的上述和/或附加的方面和優(yōu)點(diǎn)從結(jié)合下面附圖對(duì)實(shí)施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中：

圖1是根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的激光雷達(dá)傳感器與數(shù)據(jù)處理單元的裝配分解示意圖；

圖2是根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的激光雷達(dá)傳感器與數(shù)據(jù)處理單元的另一裝配分解示意圖。

附圖標(biāo)記：

激光雷達(dá)傳感器1、

底座11、底殼111、敞口112、電機(jī)113、支撐筋114、

旋轉(zhuǎn)體12、

軸套131、電氣部件132、

數(shù)據(jù)處理單元2。

具體實(shí)施方式

下面詳細(xì)描述本實(shí)用新型的實(shí)施例。通過(guò)參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用于解釋本實(shí)用新型，而不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。

下面參考圖1-圖2描述根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的移動(dòng)機(jī)器人上的部件。

根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的移動(dòng)機(jī)器人的感應(yīng)處理組件，包括：激光雷達(dá)傳感器1和數(shù)據(jù)處理單元2，激光雷達(dá)傳感器1與數(shù)據(jù)處理單元2電連接。本實(shí)用新型提供的自主移動(dòng)機(jī)器人的方案，是把激光雷達(dá)傳感器1和數(shù)據(jù)處理單元2集成為一體。

需要說(shuō)明的是，激光雷達(dá)是移動(dòng)機(jī)器人的關(guān)鍵傳感器，為機(jī)器人提供方位和距離信息。數(shù)據(jù)處理單元2用于提供定位、建圖、規(guī)劃、控制等功能。具體而言，數(shù)據(jù)處理單元主要功能是接收傳感器數(shù)據(jù)，應(yīng)用傳感器數(shù)據(jù)作算法處理，輸出處理結(jié)果到客戶(hù)端。數(shù)據(jù)處理單元的算法主要包括定位、建圖、路徑規(guī)劃和避障等等。將數(shù)據(jù)處理單元與雷達(dá)在結(jié)構(gòu)上集成，不僅能快速處理激光雷達(dá)傳感器的數(shù)據(jù)，同時(shí)兩個(gè)部件集成后可減小體積。

根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的移動(dòng)機(jī)器人的感應(yīng)處理組件，通過(guò)將激光雷達(dá)傳感器1和數(shù)據(jù)處理單元2集成為一體，集成度高，雷達(dá)數(shù)據(jù)處理更加靈敏，體積小巧，方便使用，并且極大的提高了移動(dòng)機(jī)器人開(kāi)發(fā)的效率。

在本實(shí)用新型實(shí)施例中，激光雷達(dá)傳感器1采用三角測(cè)距或者TOF方案測(cè)距。激光雷達(dá)傳感器1的發(fā)射端一般是激光器，采用不可見(jiàn)光。激光雷達(dá)傳感器1的接收端為感光芯片。

在本實(shí)用新型實(shí)施例中，提供了多種可供選擇的激光雷達(dá)傳感器1的啟動(dòng)方式，使用非常方便。激光雷達(dá)傳感器1的啟動(dòng)方式可以有三種，具體為，激光雷達(dá)傳感器1可通過(guò)上電啟動(dòng)，激光雷達(dá)傳感器1也可通過(guò)接收命令啟動(dòng)，激光雷達(dá)傳感器1還可通過(guò)在激光雷達(dá)傳感器1的旋轉(zhuǎn)部分被撥動(dòng)時(shí)啟動(dòng)，例如，如果手動(dòng)撥動(dòng)圖1所示的旋轉(zhuǎn)體12時(shí)，旋轉(zhuǎn)體12轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)可觸發(fā)激光雷達(dá)傳感器1啟動(dòng)。根據(jù)實(shí)際需求，激光雷達(dá)傳感器1可由其中一種方式啟動(dòng)，也可由其中任意兩種或者三種方式啟動(dòng)。

在結(jié)構(gòu)上，如圖1和圖2所示，激光雷達(dá)傳感器1包括底座11和旋轉(zhuǎn)體12，旋轉(zhuǎn)體12設(shè)在底座11上且可相對(duì)底座11旋轉(zhuǎn)，從而激光雷達(dá)傳感器1可掃描環(huán)境的深度信息。數(shù)據(jù)處理單元2形成為板狀，數(shù)據(jù)處理單元2形成為算法處理板(簡(jiǎn)稱(chēng)算法板)，算法板固定在底座11上，由此，將激光雷達(dá)傳感器1與算法處理板集成為一體，雷達(dá)的底座11和數(shù)據(jù)處理單元2均相對(duì)機(jī)器人的機(jī)身為固定狀態(tài)，結(jié)構(gòu)更加牢靠。

算法板除了接收和處理自帶的激光雷達(dá)傳感器1之外，同時(shí)可兼容多種其他傳感器(如超聲波、紅外測(cè)距、地測(cè)、RGBD等)。

其中，如圖2所示，底座11包括底殼111，旋轉(zhuǎn)體12可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)在底殼111上，底殼111在遠(yuǎn)離旋轉(zhuǎn)體12的一側(cè)形成敞口112，算法板配合在敞口112上。算法板很好地封閉了底殼111內(nèi)部，對(duì)底殼111內(nèi)部器件形成保護(hù)作用。

具體地，如圖2所示，底座11還包括電機(jī)113，電機(jī)113設(shè)在底殼111內(nèi)，電機(jī)113的電機(jī)軸在朝向旋轉(zhuǎn)體12的一側(cè)伸出底殼111。電機(jī)軸上設(shè)有軸套131，軸套131與旋轉(zhuǎn)體12之間形成帶傳動(dòng)，從而電機(jī)113轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)可帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)體12轉(zhuǎn)動(dòng)。

電機(jī)113在遠(yuǎn)離旋轉(zhuǎn)體12的一端具有一些電氣部件132，算法板配合在敞口112時(shí)要避免對(duì)電氣部件132產(chǎn)生干涉，算法板設(shè)在底殼111上時(shí)可封閉敞口112的一部分。在設(shè)計(jì)激光雷達(dá)傳感器1的時(shí)候，需要留出合適的空間安裝算法處理板，并且連接好電氣部件132。

進(jìn)一步地，底座11內(nèi)設(shè)有用于支撐算法板的支撐筋114，從而保證算法板不易折斷、損壞等。圖2中底殼111內(nèi)設(shè)有多個(gè)支撐筋114，多個(gè)支撐筋114間隔開(kāi)以分別支撐算法板。

其中，算法板可膠粘在底殼111上，當(dāng)然本實(shí)用新型中也可通過(guò)其它固定方式固定算法板，這里不作限定。

在本實(shí)用新型的描述中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通或兩個(gè)元件的相互作用關(guān)系。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本實(shí)用新型中的具體含義。

在本說(shuō)明書(shū)的描述中，參考術(shù)語(yǔ)“實(shí)施例”、“示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本實(shí)用新型的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說(shuō)明書(shū)中，對(duì)上述術(shù)語(yǔ)的示意性表述不一定指的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任何的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。

盡管已經(jīng)示出和描述了本實(shí)用新型的實(shí)施例，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解：在不脫離本實(shí)用新型的原理和宗旨的情況下可以對(duì)這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本實(shí)用新型的范圍由權(quán)利要求及等同物限定。