本實(shí)用新型涉及管道檢測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種管道檢測(cè)用掃查器。

背景技術(shù)：

海洋鉆井隔水管是整個(gè)海洋鉆井裝備中重要而又薄弱的環(huán)節(jié)，是海洋石油勘探開(kāi)發(fā)的“瓶頸”，是連通水下防噴器和鉆井平臺(tái)的一條“咽喉通道”。海洋鉆井隔水管的主要功能包括：提供鉆井泥漿循環(huán)通道，水下防噴器組等設(shè)備的起、放安裝，鉆桿、鉆具導(dǎo)向及遠(yuǎn)程信息傳輸?shù)?其受力及故障類(lèi)型較復(fù)雜，因此海洋鉆井隔水管成為海洋石油裝備開(kāi)發(fā)的重點(diǎn)與難點(diǎn)。這種高技術(shù)、高投入、高風(fēng)險(xiǎn)、高附加值的產(chǎn)品在國(guó)際上得到了快速發(fā)展，但只有少數(shù)國(guó)家能夠設(shè)計(jì)制造，技術(shù)研究和生產(chǎn)工藝一直處于高度保密狀態(tài)。

然而，因?yàn)楦羲艿氖г斐傻厥鹿试诤Ｑ笃脚_(tái)中屢見(jiàn)不鮮，如：2002年底，南海 2號(hào)平臺(tái)發(fā)生隔水管斷裂事故，同時(shí)造成井口毀壞；2006年3月20日，位于GoM的 Diamond Offshore鉆井公司的Ocean Confidence鉆井船發(fā)生隔水管事故，隔水管緊急脫離后損失218桶合成基鉆井液，并造成環(huán)境污染；以及2006年8月，LW3-l-1井發(fā)生了隔水管斷裂事故，隔水管外徑為0.6m，總長(zhǎng)為1202m，分散橫臥海底，打撈花費(fèi)大量人力與物力。

因此，對(duì)于因?yàn)楦羲艿氖斐傻氖鹿实姆婪?，使得?duì)隔水管的檢測(cè)成為重中之重?，F(xiàn)有技術(shù)中，對(duì)海洋鉆井隔水管的檢測(cè)技術(shù)采用常規(guī)無(wú)損檢測(cè)方法。該檢測(cè)方法中，需要將隔水管的浮力塊去除，并對(duì)焊縫打磨，采用手動(dòng)超聲波和磁粉對(duì)焊縫進(jìn)行檢測(cè)；檢測(cè)后，再對(duì)隔水管進(jìn)行防腐。

這種檢測(cè)方法破壞了隔水管原有的防腐效果，對(duì)隔水管的使用壽命帶來(lái)了極大影響。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型為解決上述技術(shù)問(wèn)題提供一種管道檢測(cè)用掃查器，能夠?qū)艿赖目v焊縫和環(huán)焊縫全方位的準(zhǔn)確檢測(cè)，且能夠同時(shí)或分時(shí)對(duì)管道如隔水管焊縫的熱影響區(qū)及內(nèi)、外表面進(jìn)行檢測(cè)，也可以對(duì)隔水管管道的厚度進(jìn)行檢測(cè)，其不會(huì)損壞隔水管原有結(jié)構(gòu)，且檢測(cè)效率高，并可重復(fù)測(cè)試，進(jìn)而可有效保障隔水管的使用安全性。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型提供一種管道檢測(cè)用掃查器，包括：可在管道內(nèi)壁周向轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，以及承載所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)并可帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)在管道內(nèi)壁直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)的爬行機(jī)構(gòu)；所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上可拆卸設(shè)置有用于檢測(cè)焊縫的焊縫掃查架，所述焊縫掃查架可跟隨旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)周向轉(zhuǎn)動(dòng)；所述焊縫掃查架上設(shè)置有至少一對(duì)用于對(duì)焊縫的熱影響區(qū)進(jìn)行檢測(cè)的 TOFD探頭組件、以及至少一對(duì)用于對(duì)焊縫的內(nèi)表面和外表面進(jìn)行檢測(cè)的PAUT探頭組件。

進(jìn)一步地，所述爬行機(jī)構(gòu)包括支撐軸和兩個(gè)行走架；所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括固定板、轉(zhuǎn)動(dòng)板、傳動(dòng)桿及驅(qū)動(dòng)電機(jī)；所述固定板和轉(zhuǎn)動(dòng)板對(duì)向設(shè)置，所述傳動(dòng)桿兩端分別連接固定板和轉(zhuǎn)動(dòng)板的軸心，所述傳動(dòng)桿一端與固定板轉(zhuǎn)動(dòng)連接、另一端與轉(zhuǎn)動(dòng)板固定連接，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝于固定板上且與位于固定板側(cè)的傳動(dòng)桿的一端配合以驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)桿轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)而帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)板相對(duì)于固定板轉(zhuǎn)動(dòng)；所述傳動(dòng)桿內(nèi)部中空，所述支撐軸穿過(guò)固定板、傳動(dòng)桿及轉(zhuǎn)動(dòng)板，所述支撐軸與固定板固定連接、并與轉(zhuǎn)動(dòng)板轉(zhuǎn)動(dòng)連接，兩個(gè)所述行走架分別裝配于支撐軸兩端；所述焊縫掃查架裝設(shè)于所述轉(zhuǎn)動(dòng)板上。

進(jìn)一步地，所述行走架包括第一安裝盤(pán)、第二安裝盤(pán)、以及三個(gè)以上的連桿組件以及滾輪，所述連桿組件包括第一、第二連桿、第三及第四連桿；各所述連桿組件中，所述第一連桿一端與第二連桿一端鉸接，所述第三連桿一端與第四連桿一端鉸接，所述第一連桿中部與第三連桿另一端鉸接，所述第二連桿中部與第四連桿中部鉸接，所述第一連桿另一端鉸接滾輪，所述第二連桿另一端與第一安裝盤(pán)鉸接，所述第四連桿另一端與第二安裝盤(pán)鉸接；所述第一安裝盤(pán)和第二安裝盤(pán)中的其中一個(gè)套接固定于支撐軸上、另一個(gè)滑動(dòng)套設(shè)于支撐軸上，以在外力推動(dòng)下兩者之間產(chǎn)生相向或背向的移動(dòng)，進(jìn)而使兩個(gè)所述行走架能夠以支撐軸為軸心徑向伸縮實(shí)現(xiàn)對(duì)支撐半徑的調(diào)節(jié)。

進(jìn)一步地，所述支撐軸內(nèi)部中空，一螺桿插設(shè)于所述支撐軸內(nèi)部并可相對(duì)于支撐軸轉(zhuǎn)動(dòng)，所述螺桿上套設(shè)有兩個(gè)可沿螺桿長(zhǎng)度方向直線(xiàn)往復(fù)移動(dòng)的螺母，所述支撐軸表面開(kāi)設(shè)有兩個(gè)沿支撐軸長(zhǎng)度方向延伸的滑槽；兩個(gè)套環(huán)均套設(shè)于所述支撐軸外側(cè)并分別在其中之一的滑槽位置通過(guò)螺釘與其中之一的螺母固定連接；各所述行走架中，所述第一安裝盤(pán)和第二安裝盤(pán)中的其中一個(gè)抵接一套環(huán)設(shè)置，所述支撐軸外側(cè)分別套設(shè)有第一彈簧和第二彈簧，所述第一彈簧的兩端分別抵接第一安裝盤(pán)和第二安裝盤(pán)，所述第二彈簧的兩端分別抵接套環(huán)與相鄰套環(huán)設(shè)置的第一安裝盤(pán)或第二安裝盤(pán)；通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)所述螺桿驅(qū)動(dòng)螺母移動(dòng)進(jìn)而產(chǎn)生推力推動(dòng)抵接套環(huán)設(shè)置的第一安裝盤(pán)或第二安裝盤(pán)相向或背離未抵接套環(huán)設(shè)置的第二安裝盤(pán)或第一安裝盤(pán)移動(dòng)，進(jìn)而使兩個(gè)所述行走架能夠以支撐軸為軸心同步且同幅度的徑向伸縮實(shí)現(xiàn)對(duì)支撐半徑的調(diào)節(jié)。

進(jìn)一步地，所述固定板及轉(zhuǎn)動(dòng)板均呈圓盤(pán)狀結(jié)構(gòu)，所述固定板與轉(zhuǎn)動(dòng)板之間裝設(shè)有密封兩者內(nèi)部空間的呈筒狀的防護(hù)罩，所述防護(hù)罩一端與轉(zhuǎn)動(dòng)板固定連接、另一端與固定板間隙配合，使得所述防護(hù)罩整體可跟隨轉(zhuǎn)動(dòng)板相對(duì)于固定板轉(zhuǎn)動(dòng)；所述固定板上設(shè)置有與固定板外沿的圓弧曲率相同的滑槽，所述滑槽內(nèi)設(shè)置有可沿滑槽往復(fù)滑動(dòng)的滑塊，所述滑槽兩端分別設(shè)置有第一限位開(kāi)關(guān)及第二限位開(kāi)關(guān)，所述防護(hù)罩相應(yīng)位置設(shè)置有可抵接并推動(dòng)滑塊滑動(dòng)的擋桿，所述轉(zhuǎn)動(dòng)板帶動(dòng)防護(hù)罩轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，所述擋桿推動(dòng)滑塊沿所述滑槽順時(shí)針或逆時(shí)針滑動(dòng)直至抵接至所述第一限位開(kāi)關(guān)或第二限位開(kāi)關(guān)從而進(jìn)行限位。

進(jìn)一步地，所述焊縫掃查架包括焊縫掃查架，所述焊縫掃查架包括橫桿和至少兩對(duì)探頭架安裝結(jié)構(gòu)；所述探頭架安裝結(jié)構(gòu)包括與橫桿連接固定的安裝件、與安裝件可鎖緊地轉(zhuǎn)動(dòng)連接的固定塊、以及裝配于固定塊上的探頭架；所述探頭架包括固定于固定塊上的第一支撐塊，設(shè)置于所述第一支撐塊上、可沿所述第一支撐塊直線(xiàn)往復(fù)滑動(dòng)的第二支撐塊，相對(duì)固定地連接于所述第二支撐塊兩端的第一連接塊、第二連接塊，以及相對(duì)固定地連接于所述第一連接塊遠(yuǎn)離所述第二支撐塊一端的用于裝配探頭組件的夾塊，所述第一支撐塊遠(yuǎn)離所述第二連接塊的一端與所述第二連接塊之間連接有復(fù)位彈簧；其中，每對(duì)所述探頭架安裝結(jié)構(gòu)相對(duì)設(shè)置，其中一對(duì)的兩個(gè)所述探頭架安裝結(jié)構(gòu)中的夾塊分別裝配TOFD探頭組件，另一對(duì)的兩個(gè)所述探頭架安裝結(jié)構(gòu)中的夾塊分別裝配相控陣探頭組件。

進(jìn)一步地，所述第一支撐塊上開(kāi)設(shè)有直線(xiàn)型的滑槽，與之相應(yīng)的，所述第二支撐塊緊鄰所述第一支撐塊的一面設(shè)有與所述滑槽相匹配的滑塊，所述第二支撐塊與所述第一支撐塊之間通過(guò)所述滑塊與所述滑槽之間的配合實(shí)現(xiàn)滑動(dòng)連接。

進(jìn)一步地，所述固定塊上至少設(shè)置有一道圓弧形的滑槽，第一螺栓穿過(guò)所述固定塊的滑槽連接至所述第一支撐塊，第二螺栓直接穿過(guò)所述固定塊連接至所述第一支撐塊，通過(guò)調(diào)節(jié)所述第一螺栓的松緊可使得所述第一支撐塊能夠在所述固定塊的滑槽所限定的角度范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)；并且，所述固定塊對(duì)應(yīng)所述滑槽的頂部設(shè)置為圓弧面，所述圓弧面上印制或刻畫(huà)有對(duì)應(yīng)所述固定塊的滑槽的弧度值。

進(jìn)一步地，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上設(shè)有升降機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)包括電機(jī)、滾珠絲杠以及套接于滾珠絲杠上的螺母滑塊，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述滾珠絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)所述滾珠絲杠與所述螺母滑塊的配合將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)，所述橫桿可拆卸地安裝于螺母滑塊上跟隨螺母滑塊做升降移動(dòng)。

進(jìn)一步地，所述掃查器還包括驅(qū)動(dòng)車(chē)，所述驅(qū)動(dòng)車(chē)可插拔地與爬行機(jī)構(gòu)的一端連接以驅(qū)動(dòng)爬行機(jī)構(gòu)可以沿管道內(nèi)壁直線(xiàn)移動(dòng)。

本實(shí)用新型的管道檢測(cè)用掃查器，具有如下有益效果：

通過(guò)設(shè)置可沿管道內(nèi)壁直線(xiàn)方向行進(jìn)的爬行機(jī)構(gòu)，有利于后續(xù)對(duì)管道內(nèi)壁的縱縫進(jìn)行檢查；通過(guò)在爬行機(jī)構(gòu)上搭載可沿管道內(nèi)壁圓周方向轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，有利于后續(xù)對(duì)管道內(nèi)壁的環(huán)焊縫進(jìn)行檢查，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、安裝方便。同時(shí)，通過(guò)在焊縫掃查架上分別設(shè)置一對(duì)TOFD探頭組件和一對(duì)PAUT探頭組件，能夠同時(shí)或分時(shí)對(duì)管道如隔水管焊縫的熱影響區(qū)及內(nèi)、外表面進(jìn)行檢測(cè)，也可以對(duì)隔水管管道的厚度進(jìn)行檢測(cè)，其不會(huì)損壞隔水管原有結(jié)構(gòu)，且檢測(cè)效率高，并可重復(fù)測(cè)試，進(jìn)而可有效保障隔水管的使用安全性。

另外，通過(guò)將爬行機(jī)構(gòu)中的兩個(gè)行走架設(shè)置為可以支撐軸為軸心同步且同幅度地進(jìn)行徑向伸縮以實(shí)現(xiàn)對(duì)支撐半徑的調(diào)節(jié)，可以使得該運(yùn)動(dòng)平臺(tái)適用于對(duì)多種不同管徑的管道進(jìn)行檢查。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型管道檢測(cè)用掃查器中的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是圖1所示運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的爆炸示意圖。

圖3是圖2所示旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)中固定板的部分組裝結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是圖1所示運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的爬行機(jī)構(gòu)中的行走架的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5是本實(shí)用新型管道檢測(cè)用掃查器另一實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6是圖5所示管道檢測(cè)用掃查器中驅(qū)動(dòng)車(chē)的爆炸結(jié)構(gòu)圖。

圖7是本實(shí)用新型管道檢測(cè)用掃查器中焊縫掃查架的側(cè)視圖。

圖8是圖7所示焊縫掃查架裝設(shè)有探頭組件的俯視圖。

圖9是圖7所示焊縫掃查架中探頭架安裝結(jié)構(gòu)的主視圖。

圖10是圖9所示探頭架安裝結(jié)構(gòu)中探頭架的主視圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。

結(jié)合圖1至圖10進(jìn)行參閱，本實(shí)用新型提供一種管道檢測(cè)用掃查器。該掃查器包括驅(qū)動(dòng)車(chē)1、包括旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2和爬行機(jī)構(gòu)3的運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、以及焊縫掃查架4。

旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2可在管道內(nèi)壁周向轉(zhuǎn)動(dòng)的，爬行機(jī)構(gòu)3承載旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)并可帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2 在管道內(nèi)壁直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)車(chē)1與爬行機(jī)構(gòu)3一端可拆卸地連接以驅(qū)動(dòng)爬行機(jī)構(gòu)3沿管道內(nèi)壁直線(xiàn)移動(dòng)，焊縫掃查架4可拆卸地設(shè)置于旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2上可跟隨旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)周向轉(zhuǎn)動(dòng)。其中，焊縫掃查架4上設(shè)置有至少一對(duì)用于對(duì)焊縫的熱影響區(qū)進(jìn)行檢測(cè)的TOFD探頭組件451、以及至少一對(duì)用于對(duì)焊縫的內(nèi)表面和外表面進(jìn)行檢測(cè)的PAUT(相控陣)探頭組件452。

具體而言，如圖1至圖3所示，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2包括：固定板201、轉(zhuǎn)動(dòng)板202、傳動(dòng)桿 203以及驅(qū)動(dòng)電機(jī)204。爬行機(jī)構(gòu)3包括支撐軸31和兩個(gè)行走架32。

其中，固定板201與轉(zhuǎn)動(dòng)板202對(duì)向設(shè)置，傳動(dòng)桿203兩端分別連接至固定板201 與轉(zhuǎn)動(dòng)板202的軸心。傳動(dòng)桿203一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接于固定板201、另一端可通過(guò)可插拔地方式連接至轉(zhuǎn)動(dòng)板202并與轉(zhuǎn)動(dòng)板202保持固定連接。驅(qū)動(dòng)電機(jī)204安裝于固定板201上并與位于固定板201側(cè)的傳動(dòng)桿203的一端配合，以驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)桿203轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)而帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)板202相對(duì)于固定板201轉(zhuǎn)動(dòng)。

進(jìn)一步地，傳動(dòng)桿203內(nèi)部中空，支撐軸31穿過(guò)固定板201、傳動(dòng)桿203及轉(zhuǎn)動(dòng)板 202，支撐軸31與固定板201固定連接、并與轉(zhuǎn)動(dòng)板202轉(zhuǎn)動(dòng)連接，兩個(gè)行走架32分別裝配于支撐軸31兩端。

在一具體實(shí)施方式中，驅(qū)動(dòng)電機(jī)204裝設(shè)于固定板201遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)動(dòng)板202一側(cè)的側(cè)壁上，驅(qū)動(dòng)電機(jī)204的輸出軸2041穿過(guò)固定板201并在輸出軸2041的末端剛性連接一帶輪 2042，帶輪2042與傳動(dòng)桿203之間通過(guò)傳動(dòng)帶2043連接以進(jìn)行傳動(dòng)。具體的，驅(qū)動(dòng)電機(jī) 204使帶輪2042轉(zhuǎn)動(dòng)并通過(guò)傳動(dòng)帶2043帶動(dòng)傳動(dòng)桿203轉(zhuǎn)動(dòng)，傳動(dòng)桿203進(jìn)而帶動(dòng)與其相對(duì)固定的轉(zhuǎn)動(dòng)板202相對(duì)于固定板201轉(zhuǎn)動(dòng)。轉(zhuǎn)動(dòng)板202在順時(shí)針或逆時(shí)針?lè)较虻霓D(zhuǎn)動(dòng)范圍可任意設(shè)置。

優(yōu)選地，傳動(dòng)桿203連接至轉(zhuǎn)動(dòng)板202的一端設(shè)置有插孔2031和/或插柱2032，對(duì)應(yīng)地，在轉(zhuǎn)動(dòng)板202鄰近固定板201的側(cè)壁的相應(yīng)位置設(shè)置有形狀與尺寸與傳動(dòng)桿203端部設(shè)置的插孔2031和/或插柱2032相適配的插柱2022和/或插孔2021，通過(guò)傳動(dòng)桿203端部設(shè)置的插孔2031和/或插柱2032與轉(zhuǎn)動(dòng)板202上的插柱2022和/或插孔2021之間的配合實(shí)現(xiàn)二者的插接固定。這樣可以實(shí)現(xiàn)固定板201、傳動(dòng)桿203以及轉(zhuǎn)動(dòng)板202之間的快速拆裝。

優(yōu)選地，可以在固定板201與轉(zhuǎn)動(dòng)板202之間裝設(shè)密封兩者內(nèi)部空間的防護(hù)罩205，其中，防護(hù)罩205一端與轉(zhuǎn)動(dòng)板202固定連接、另一端與固定板201間隙配合，使得防護(hù)罩 205整體可跟隨轉(zhuǎn)動(dòng)板202相對(duì)于固定板201轉(zhuǎn)動(dòng)。通過(guò)增設(shè)防護(hù)罩205，可以提高該旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2整體的防水防塵性能，拓寬了該旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2的使用場(chǎng)景。具體的，可以在防護(hù)罩205 端面設(shè)置插柱(圖未示)和/或插孔(圖未示)，而在轉(zhuǎn)動(dòng)板202周緣對(duì)應(yīng)設(shè)置插孔2023和/ 或插柱2024，通過(guò)二者的插接配合，實(shí)現(xiàn)兩者之間的快速連接固定。安裝時(shí)，優(yōu)先組裝傳動(dòng)桿203與固定板201，再將防護(hù)罩205和轉(zhuǎn)動(dòng)板202進(jìn)行組裝，最后再將傳動(dòng)桿203與和轉(zhuǎn)動(dòng)板202進(jìn)而組裝。

在具體使用時(shí)，可以將固定板201及轉(zhuǎn)動(dòng)板202均設(shè)置為呈圓盤(pán)狀結(jié)構(gòu)，而相應(yīng)將防護(hù)罩205設(shè)計(jì)為呈筒狀。其外形更加美觀且相對(duì)的體積較小。

優(yōu)選地，上述的防護(hù)罩205可以為由兩塊截面呈半圓形的蓋板2051、2052拼裝而成，使得拆裝、檢修更方便，同時(shí)降低了模具成本。

另外，該固定板201、轉(zhuǎn)動(dòng)板202、傳動(dòng)桿203以及防護(hù)罩205均可以采用不銹鋼制成，適用于管道內(nèi)的潮濕環(huán)境、自身不易銹蝕、可靠性也得到極大提高。

在一較佳實(shí)施方式中，固定板201上設(shè)置有滑槽206，滑槽206內(nèi)設(shè)置有可沿滑槽 206往復(fù)滑動(dòng)的滑塊207，滑槽206兩端分別設(shè)置有第一限位開(kāi)關(guān)208及第二限位開(kāi)關(guān) 209，防護(hù)罩205相應(yīng)位置設(shè)置有可抵接并推動(dòng)滑塊207滑動(dòng)的擋桿2053，轉(zhuǎn)動(dòng)板202帶動(dòng)防護(hù)罩205轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，擋桿2053推動(dòng)滑塊207沿滑槽206順時(shí)針或逆時(shí)針滑動(dòng)直至抵接至第一限位開(kāi)關(guān)208或第二限位開(kāi)關(guān)209從而進(jìn)行限位。通過(guò)該結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，可以限制轉(zhuǎn)動(dòng)板202 的轉(zhuǎn)動(dòng)角度便于更加精準(zhǔn)的控制，同時(shí)，由于設(shè)計(jì)了具有一定行程的滑槽206，轉(zhuǎn)動(dòng)板202 的最大轉(zhuǎn)動(dòng)角度范圍大于360°，如可設(shè)置最大轉(zhuǎn)動(dòng)角度為450°或者略大于360°，極大的方便了后續(xù)在旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2上安裝的焊縫掃查架的使用，避免了其掃查范圍出現(xiàn)到達(dá)不了的死角的實(shí)際使用問(wèn)題。另外，通過(guò)該第一限位開(kāi)關(guān)及第二限位開(kāi)關(guān)的限位，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)回零功能，進(jìn)而保證后續(xù)每次對(duì)管道內(nèi)壁的環(huán)縫檢測(cè)時(shí)0點(diǎn)位置相同，方便檢測(cè)人員的缺陷評(píng)定。其中，該擋桿2053可以用一普通螺柱即可實(shí)現(xiàn)。優(yōu)選地，滑槽206的圓弧曲率與固定板201外沿的圓弧曲率相同，以使得轉(zhuǎn)動(dòng)板202的轉(zhuǎn)動(dòng)更加順暢。

在一應(yīng)用實(shí)施例中，可以在固定板201軸心處設(shè)有第一過(guò)孔2011，并在轉(zhuǎn)動(dòng)板202 軸心處設(shè)有第二過(guò)孔2025，傳動(dòng)桿203內(nèi)部套接固設(shè)有中空的安裝桿210，安裝桿210的兩端伸出傳動(dòng)桿203的兩端并進(jìn)一步分別穿過(guò)第一過(guò)孔2011和第二過(guò)孔2025以分別形成第一安裝座2101及第二安裝座2102，支撐軸31穿過(guò)安裝桿210，支撐軸31與第一安裝座2101 轉(zhuǎn)動(dòng)連接、并與第二安裝座2102固定連接。

在旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2上搭載焊縫掃查架4后，可以對(duì)管道內(nèi)壁任意位置進(jìn)行掃查檢測(cè)。

在一具體實(shí)施例中，爬行機(jī)構(gòu)3中兩個(gè)行走架32可以支撐軸31為軸心徑向伸縮以實(shí)現(xiàn)對(duì)支撐半徑的調(diào)節(jié)，從而適用于在不同管徑的管道。優(yōu)選地，兩個(gè)行走架32可以同步且同等幅度地徑向伸縮，以快速的對(duì)各行走架32進(jìn)行統(tǒng)一調(diào)節(jié)。

具體可如圖4所示，行走架32包括第一安裝盤(pán)321、第一安裝盤(pán)322、以及兩個(gè)以上的連桿組件323以及滾輪324，連桿組件323包括第一、第二連桿3232、第三及第四連桿 3234。

其中，各連桿組件323中，第一連桿3231一端與第二連桿3232一端鉸接，第三連桿3233一端與第四連桿3234一端鉸接，第一連桿3231中部與第三連桿3233另一端鉸接，第二連桿3232中部與第四連桿3234中部鉸接，且第一連桿3231另一端鉸接滾輪324，第二連桿3232另一端與第一安裝盤(pán)321鉸接，第四連桿3234另一端與第一安裝盤(pán)322鉸接。

進(jìn)一步地，第一安裝盤(pán)321和第一安裝盤(pán)322中的其中之一套接固定于支撐軸31 上、另一滑動(dòng)套設(shè)于支撐軸31上，進(jìn)而在外力推動(dòng)下兩者之間產(chǎn)生相向或背向的移動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)行走架32的伸縮調(diào)節(jié)。

較佳的，行走架32中的連桿組件323的數(shù)量設(shè)置為三個(gè)以上，連桿組件323的數(shù)量設(shè)置為三個(gè)以上能夠增強(qiáng)爬行機(jī)構(gòu)3的支撐穩(wěn)定性和結(jié)構(gòu)強(qiáng)度。

另外，為了適應(yīng)管道內(nèi)潮濕的環(huán)境及增強(qiáng)爬行機(jī)構(gòu)3移動(dòng)的穩(wěn)定性，行走架32中各部件均可以采用不銹鋼材料制成。

在一較佳實(shí)施例中，該支撐軸31中空，一螺桿(圖未示)插設(shè)于支撐軸31內(nèi)部并可相對(duì)于支撐軸31轉(zhuǎn)動(dòng)。螺桿兩端間隔套設(shè)有兩個(gè)可沿該螺桿長(zhǎng)度方向直線(xiàn)往復(fù)移動(dòng)的螺母(圖未示)；同時(shí)，在支撐軸31表面開(kāi)設(shè)有兩個(gè)沿支撐軸31長(zhǎng)度方向延伸的滑槽310，兩個(gè)滑槽310間隔設(shè)置于支撐軸31兩端。兩個(gè)套環(huán)33均套設(shè)于支撐軸31外側(cè)并分別在其中之一的滑槽310位置通過(guò)螺釘34與其中之一的螺母固定連接，以可跟隨螺母的移動(dòng)在滑槽310上滑動(dòng)。

進(jìn)一步的，各行走架32中，第一安裝盤(pán)321和第一安裝盤(pán)322中的其中之一抵接一套環(huán)33設(shè)置，通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)螺桿驅(qū)動(dòng)螺母移動(dòng)進(jìn)而產(chǎn)生推力推動(dòng)抵接套環(huán)33設(shè)置的第一安裝盤(pán) 321或第一安裝盤(pán)322相向或背離未抵接套環(huán)33設(shè)置的第一安裝盤(pán)322或第一安裝盤(pán)321 移動(dòng)。其中，由于兩個(gè)行走架32中，各自的第一安裝盤(pán)321和第一安裝盤(pán)322之間的移動(dòng)的位移總是相等，故兩個(gè)行走架32實(shí)現(xiàn)了同步且相同幅度的伸縮調(diào)節(jié)，從而不需要分別單獨(dú)對(duì)各行走架32的調(diào)節(jié)，快速方便且準(zhǔn)確。

較佳的，支撐軸31外側(cè)套設(shè)有第一彈簧325，第一彈簧325的兩端分別抵接第一安裝盤(pán)321與第一安裝盤(pán)322。該第一彈簧325的設(shè)置一是提高了行走架32的張緊力，二是可以防止第一安裝盤(pán)321與第一安裝盤(pán)322之間的碰撞。

較佳的，支撐軸31外側(cè)套設(shè)有第二彈簧326，第二彈簧326的兩端分別抵接套環(huán)33 與相鄰套環(huán)33設(shè)置的第一安裝盤(pán)321或第一安裝盤(pán)322。該第二彈簧326的設(shè)置能夠有效緩沖套環(huán)33與抵接套環(huán)33設(shè)置的第一安裝盤(pán)321或第一安裝盤(pán)322之間的碰撞，同樣可以提高行走架32的張緊力。

為方便對(duì)行走架32伸縮幅度(即支撐半徑)的調(diào)節(jié)，可以在螺桿的一端裝設(shè)有不可相對(duì)于螺桿轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)36，轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)36設(shè)置于支撐軸31外部以方便用于轉(zhuǎn)動(dòng)螺桿。

較佳的，還可以在支撐軸31一端裝設(shè)有具備LED燈的攝像頭35，以實(shí)現(xiàn)對(duì)管道內(nèi)壁的檢測(cè)及對(duì)爬行器移動(dòng)狀態(tài)的監(jiān)控。

如圖5和圖6所示，在一具體實(shí)施方式中，驅(qū)動(dòng)車(chē)1包括底板11和裝配于底板11上的驅(qū)動(dòng)控制器12及至少一主動(dòng)輪機(jī)構(gòu)13。

具體而言，主動(dòng)輪機(jī)構(gòu)13包括步進(jìn)電機(jī)(圖未示)、主動(dòng)輪軸131以及主動(dòng)車(chē)輪 132。其中，步進(jìn)電機(jī)與驅(qū)動(dòng)控制器12電連接，其在驅(qū)動(dòng)控制器12的控制下工作；主動(dòng)輪軸131與步進(jìn)電機(jī)連接，其在步進(jìn)電機(jī)的帶動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)；兩個(gè)主動(dòng)車(chē)輪132分別安裝于主動(dòng)輪軸131的兩端并伸出底板11兩側(cè)以支撐底板11離地一定高度。

舉例而言，該步進(jìn)電機(jī)可以采用48V直流供電，即，可以直接在驅(qū)動(dòng)車(chē)4內(nèi)部安裝蓄電池等為其提供動(dòng)力。

進(jìn)一步地，底板11上沿車(chē)輪行進(jìn)方向的位置裝設(shè)有前擋板15，前擋板15設(shè)置有用于與外接爬行器3進(jìn)行可插拔地連接的插接件。該驅(qū)動(dòng)車(chē)1僅設(shè)置主動(dòng)輪機(jī)構(gòu)13時(shí)，其能夠與爬行器3構(gòu)成一個(gè)整體的移動(dòng)部件在管道內(nèi)爬行。

在一較佳實(shí)施方式中，可以在前擋板15沿其高度方向開(kāi)設(shè)滑槽152，滑槽152上滑動(dòng)設(shè)置滑塊153，插接件固設(shè)于滑塊153上。通過(guò)螺母154的松緊使得滑塊153沿滑槽152 滑動(dòng)或鎖緊進(jìn)而使得插接件可適用于支撐半徑可調(diào)節(jié)的爬行器3的多種支撐高度。

在一具體實(shí)施方式中，插接件包括法蘭1511和球頭卡套1512，法蘭1511包括設(shè)置于滑塊153上的圓盤(pán)狀的座體1513和自座體1513中央延伸形成的呈圓筒狀的側(cè)壁1514。其中，座體1513與側(cè)壁1514圍合成一腔體，側(cè)壁1514上適當(dāng)位置開(kāi)設(shè)有卡槽1515，球頭卡套1512彈性卡合于卡槽1515以限制插入于腔體內(nèi)的爬行器3的連接桿301的前后移動(dòng)，有助于驅(qū)動(dòng)車(chē)1能夠精確推動(dòng)爬行器3爬行，其中，連接桿301設(shè)置于支撐軸31內(nèi)螺桿設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)36的一端的端面，連接桿301不可相對(duì)于螺桿轉(zhuǎn)動(dòng)。其中，腔體的深度和半徑均與爬行器3的連接桿301插入的端部相匹配，優(yōu)選地，連接桿301插入腔體的端部被設(shè)置為球狀，通過(guò)球頭卡套1512與法蘭1511上卡槽1515的配合精確地將爬行器3的連接桿 301呈球體狀的端部限制在腔體內(nèi)不能前后移動(dòng)。

進(jìn)一步地，驅(qū)動(dòng)車(chē)1也可以包括裝配于底板11上的從動(dòng)輪機(jī)構(gòu)14，該從動(dòng)輪機(jī)構(gòu)14 在主動(dòng)輪機(jī)構(gòu)13的帶動(dòng)下跟隨移動(dòng)。從動(dòng)輪機(jī)構(gòu)14包括從動(dòng)輪軸141和從動(dòng)車(chē)輪142，兩個(gè)從動(dòng)車(chē)輪142亦分別安裝于從動(dòng)輪軸141兩端并伸出底板11兩側(cè)進(jìn)而與主動(dòng)車(chē)輪132一起支撐底板11離地一定高度。

優(yōu)選地，主動(dòng)車(chē)輪132和從動(dòng)車(chē)輪142均可采用磁性車(chē)輪，進(jìn)而有助于增強(qiáng)該驅(qū)動(dòng)車(chē)1在管道內(nèi)的附著力，提高行進(jìn)穩(wěn)定性。

在一具體實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)車(chē)14還包括左側(cè)板16、右側(cè)板17、后擋板18以及蓋板19，左側(cè)板16、右側(cè)板17、前擋板15及后擋板18圍合設(shè)置于底板11上，蓋板19該設(shè)于左側(cè)板16、右側(cè)板17、前擋板15及后擋板18圍合設(shè)置于底板11上，能夠提高驅(qū)動(dòng)車(chē)1的密閉性，有效保護(hù)驅(qū)動(dòng)車(chē)1內(nèi)部的電氣部件。

底板11、左側(cè)板16、右側(cè)板17、前擋板15、后擋板18以及蓋板19均可以采用鋁合金或不銹鋼材料制成。優(yōu)選地，底板11、左側(cè)板16、右側(cè)板17、前擋板15、后擋板18采用不銹鋼材料制成，即提高了其抗腐蝕性能，又可以增加整個(gè)驅(qū)動(dòng)車(chē)1的重量，在管道內(nèi)壁存在坑洼不平時(shí)，極其有利于提高驅(qū)動(dòng)車(chē)1行進(jìn)的穩(wěn)定性，進(jìn)而有助于后續(xù)對(duì)管道內(nèi)壁缺陷檢測(cè)的準(zhǔn)確性。

較佳的，蓋板19上插設(shè)有一支撐架110，一用于轉(zhuǎn)接爬行器3上超聲信號(hào)至外部控制終端的相控陣探傷儀111安裝于支撐架110上。通過(guò)在驅(qū)動(dòng)車(chē)1上設(shè)置用于轉(zhuǎn)接超聲信號(hào)的相控陣探傷儀111，可以有效避免爬行器3上相控陣中超聲信號(hào)會(huì)出現(xiàn)由于距離等原因產(chǎn)生的衰減現(xiàn)象。

在一具體實(shí)施例中，可以在前擋板15上安裝可轉(zhuǎn)動(dòng)的攝像機(jī)及補(bǔ)償亮度的LED燈。該攝像機(jī)可以通過(guò)云臺(tái)安裝于前擋板15上，實(shí)現(xiàn)與管道圓周相應(yīng)的360°旋轉(zhuǎn)及與其行進(jìn)方向相應(yīng)的90°轉(zhuǎn)動(dòng)。通過(guò)設(shè)置攝像機(jī)，可以有利于對(duì)其行進(jìn)狀態(tài)的監(jiān)控、及對(duì)管道內(nèi)壁缺陷的檢測(cè)。

在一具體實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)控制器12可以通過(guò)遙控器從外部進(jìn)行控制。

上述實(shí)施例中，為更好地對(duì)管道內(nèi)壁缺陷的檢測(cè)，可以將驅(qū)動(dòng)車(chē)1的行進(jìn)速度控制在0-100mm/s之間。

結(jié)合圖7至圖10進(jìn)行參閱，在一具體實(shí)施方式中，焊縫掃查架4包括：橫桿41和可拆卸地裝配于該橫桿41上的至少四個(gè)探頭架安裝結(jié)構(gòu)42。其中，探頭架安裝結(jié)構(gòu)42包括固定塊421、設(shè)置于該固定塊421上以將該固定塊421裝配至橫桿41上的安裝件422以及裝配于該固定塊421上的用于安裝探頭組件451或探頭組件452的探頭架423。

其中，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上2，具體在旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2的轉(zhuǎn)動(dòng)板202上設(shè)有升降機(jī)構(gòu)37。焊縫掃查架4可拆卸地安裝于所述升降機(jī)構(gòu)37上并可在所述升降機(jī)構(gòu)37的帶動(dòng)下上升或下降進(jìn)而貼近管道的管壁。該升降機(jī)構(gòu)37包括電機(jī)(圖未示)、滾珠絲杠(圖未示)以及套接于滾珠絲杠上的螺母滑塊(圖未示)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)滾珠絲杠與螺母滑塊的配合將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)，橫桿可拆卸地安裝于螺母滑塊上跟隨螺母滑塊做升降移動(dòng)。該升降機(jī)構(gòu)37的設(shè)置可以使焊縫掃查架4中各探頭組件451、452下落到位，當(dāng)不進(jìn)行掃查時(shí)，可以將焊縫掃查架4中各探頭組件451、452提離管壁，減少管壁對(duì)各探頭組件451、452中楔塊的磨損。

較佳的，可以在滾珠絲杠兩端分別設(shè)置第一限位開(kāi)關(guān)(圖未示)、第二限位開(kāi)關(guān)(圖未示)，螺母滑塊抵接至第一限位開(kāi)關(guān)或第二限位開(kāi)關(guān)后電機(jī)停止工作或反向工作。具體而言，該探頭架423包括：第一支撐塊4231、第二支撐塊4232、第一連接塊4233、第二連接塊4234以及夾塊4235。

具體而言，第一支撐塊4231裝配于前述的固定塊421上。第二支撐塊4232滑設(shè)于第一支撐塊4231上、可沿第一支撐塊4231直線(xiàn)往復(fù)滑動(dòng)。第一連接塊4233及第二連接塊 4234分別相對(duì)固定地連接于第二支撐塊4232的兩端。用于裝配探頭架423組件的夾塊4235 相對(duì)固定地連接于第一連接塊4233遠(yuǎn)離第二支撐塊4232一端。進(jìn)一步地，第一支撐塊 4231遠(yuǎn)離第二連接塊4234的一端與第二連接塊4234之間連接有復(fù)位彈簧4236，該復(fù)位彈簧4236可選擇適用于較大行程的拉伸彈簧或者適用于較小行程的壓縮彈簧，該復(fù)位彈簧 4236的設(shè)置可以使得裝設(shè)于夾塊4235上的各探頭組件451、452能夠始終與待檢測(cè)的管壁保持緊密接觸，進(jìn)而有助于對(duì)管壁進(jìn)行精確檢測(cè)。

優(yōu)選地，可以在探頭架423底部，比如夾塊4235底部裝設(shè)距離傳感器，以方便確定探頭組件451、452是否下落到位，保證各探頭組件451、452中楔塊的壓力一致，又能保護(hù)楔塊不會(huì)因?yàn)閴毫^(guò)大而損壞。

以探頭架423中的夾塊4235以裝設(shè)完探頭組件451、452之后對(duì)管道的內(nèi)周壁進(jìn)行檢測(cè)為例對(duì)其工作原理簡(jiǎn)要介紹如下：

如該探頭架423中的各探頭組件451、452對(duì)管道最下方管壁進(jìn)行檢測(cè)時(shí)，通常由于重力因素，探頭組件451、452會(huì)跟隨第二支撐塊4232相對(duì)于第一支撐塊4231下滑以緊密抵接至管壁，而當(dāng)管壁由于污垢堆積或銹蝕等因素形成有凸起于管道的內(nèi)周壁的小包時(shí)，探頭組件 451、452會(huì)順勢(shì)翻越小包，此時(shí)會(huì)推動(dòng)第二支撐塊4232相對(duì)于第一支撐塊4231上滑，而此時(shí)復(fù)位彈簧4236發(fā)生彈性形變，在復(fù)位彈簧4236的反作用力下，會(huì)驅(qū)使第二支撐塊 4232相對(duì)于第一支撐塊4231具有下滑的趨勢(shì)，進(jìn)而無(wú)論第二支撐塊4232是正在翻越小包還是已經(jīng)翻越了小包，在復(fù)位彈簧4236的作用力下都會(huì)使得探頭組件451、452能夠緊密抵接至管壁。

同理，如該探頭架423中的探頭組件451、452對(duì)管道最上方管壁進(jìn)行檢測(cè)時(shí)，由于重力因素，探頭組件451、452會(huì)跟隨第二支撐塊4232相對(duì)于第一支撐塊4231下滑而具有脫離管壁的趨勢(shì)，此時(shí)復(fù)位彈簧4236發(fā)生彈性形變，在復(fù)位彈簧4236的反作用力下，會(huì)驅(qū)使第二支撐塊4232相對(duì)于第一支撐塊4231具有上滑的趨勢(shì)，進(jìn)而在復(fù)位彈簧4236的作用力下會(huì)使得探頭組件451、452仍然能夠緊密抵接至管壁。

舉例而言，可以在第一支撐塊4231上開(kāi)設(shè)直線(xiàn)型的滑槽42313，與之相應(yīng)的，第二支撐塊4232緊鄰第一支撐塊4231的一面設(shè)有與滑槽42313相匹配的滑塊，第二支撐塊 4232與第一支撐塊4231之間通過(guò)滑塊(圖未示)與滑槽42313之間的配合實(shí)現(xiàn)滑動(dòng)連接。

進(jìn)一步地，第一支撐塊4231與第二連接塊4234相互遠(yuǎn)離的一端分別各自形成有兩個(gè)連接臂，其中，第一支撐塊4231的連接臂為42311、42312，第二連接塊4234的連接臂為42341、42342。較佳的，位于一側(cè)的第一支撐塊4231的連接臂42311與第二連接塊4234 的連接臂42341之間通過(guò)一復(fù)位彈簧4236連接，位于另一側(cè)的第一支撐塊4231的連接臂 42312與第二連接塊4234的連接臂42342之間通過(guò)另一復(fù)位彈簧4236連接。通過(guò)這樣的結(jié)構(gòu)設(shè)置，可以使受力更加均勻。

上述實(shí)施例中，夾塊4235可以轉(zhuǎn)動(dòng)連接于第一連接塊4233上，并且?jiàn)A塊4235可采用可拆卸的方式如通過(guò)螺栓42331鎖緊固定于第一連接塊4233上。通過(guò)將夾塊4235可轉(zhuǎn)動(dòng)地鎖緊于第一連接塊4233上，可以對(duì)后續(xù)安裝于夾塊4235上的探頭組件451、452的檢測(cè)角度進(jìn)行調(diào)節(jié)，進(jìn)而可根據(jù)管道曲率對(duì)探頭組件451、452的檢測(cè)角度進(jìn)行調(diào)節(jié)。

在一較佳實(shí)施例中，可以在用于安裝第一支撐架進(jìn)而實(shí)現(xiàn)與探頭架423整體連接的固定塊421上設(shè)置至少一道圓弧形的滑槽4211，進(jìn)一步可通過(guò)第一螺栓4212穿過(guò)固定塊 421的滑槽4211連接至第一支撐塊4231，通過(guò)第二螺栓4213直接穿過(guò)固定塊421連接至第一支撐塊4231，通過(guò)調(diào)節(jié)第一螺栓4212的松緊可使得第一支撐塊4231能夠以第二螺栓 4213為軸心在固定塊421的滑槽4211所限定的角度范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)探頭架423的曲率的調(diào)節(jié)，以適用于各種檢測(cè)場(chǎng)合如管道內(nèi)壁或管道外壁的檢測(cè)。

較佳的，固定塊421對(duì)應(yīng)滑槽4211的頂部設(shè)置為圓弧面，圓弧面上印制或刻畫(huà)有對(duì)應(yīng)固定塊421的滑槽4211的弧度值4214。對(duì)照該弧度值4214可以方便、準(zhǔn)確地對(duì)探頭架 423的曲率進(jìn)行調(diào)節(jié)。

較佳的，安裝件422可鎖緊的轉(zhuǎn)動(dòng)連接于固定塊421的一端，以使得該探頭架安裝結(jié)構(gòu)42能夠以多種角度安裝于橫桿41上適應(yīng)于不同檢測(cè)場(chǎng)景，如稍作調(diào)整即可對(duì)管壁的環(huán)焊縫或縱焊縫進(jìn)行檢測(cè)。

在一具體實(shí)施例中，四個(gè)探頭架安裝結(jié)構(gòu)42中兩兩分為一對(duì)，每對(duì)探頭架安裝結(jié)構(gòu) 42相對(duì)設(shè)置，其中一對(duì)的兩個(gè)探頭架安裝結(jié)構(gòu)42中的夾塊4235分別裝配有TOFD探頭組件451以對(duì)焊縫的熱影響區(qū)進(jìn)行檢測(cè)，另一對(duì)的兩個(gè)探頭架安裝結(jié)構(gòu)42中的夾塊4235分別裝配相控陣探頭組件452以對(duì)焊縫的內(nèi)、外表面進(jìn)行檢測(cè)。其中，還可以利用該相控陣探頭組件啟動(dòng)C掃描對(duì)管道的壁厚進(jìn)行檢測(cè)。其中，對(duì)縱焊縫進(jìn)行檢測(cè)和環(huán)焊縫檢測(cè)時(shí)，只需要調(diào)整探頭架安裝結(jié)構(gòu)在橫桿上布局即可進(jìn)行切換，此處不做過(guò)多描述。

較佳的，可以在各探頭組件451、452的安裝處(如夾塊4235處)裝設(shè)噴嘴以噴淋耦合劑，以提高各探頭組件451、452檢測(cè)的準(zhǔn)確性。

在一具體實(shí)施例中，橫桿41上安裝有可緊密抵接至待檢測(cè)管壁的編碼器43，用以記錄焊縫掃查器掃查過(guò)的焊縫的范圍。舉例而言，可采用如上述任一實(shí)施例所描述的除夾塊 4235之外的探頭架423結(jié)構(gòu)來(lái)安裝編碼器43，將轉(zhuǎn)動(dòng)連接有編碼器43的編碼器夾持塊44 安裝于探頭架423的第一連接塊4233上即可。另外，可以在橫桿41上安裝角度可調(diào)節(jié)且具有照明功能的攝像頭用以檢測(cè)所掃描焊縫的具體情況。

本實(shí)用新型的管道檢測(cè)用掃查器，具有如下有益效果：

通過(guò)設(shè)置可沿管道內(nèi)壁直線(xiàn)方向行進(jìn)的爬行機(jī)構(gòu)3，有利于后續(xù)對(duì)管道內(nèi)壁的縱縫進(jìn)行檢查；通過(guò)在爬行機(jī)構(gòu)3上搭載可沿管道內(nèi)壁圓周方向轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)2，有利于后續(xù)對(duì)管道內(nèi)壁的環(huán)焊縫進(jìn)行檢查，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、安裝方便。同時(shí)，通過(guò)在焊縫掃查架4上分別設(shè)置一對(duì)TOFD探頭組件451和一對(duì)PAUT探頭組件452，能夠同時(shí)或分時(shí)對(duì)管道如隔水管焊縫的熱影響區(qū)及內(nèi)、外表面進(jìn)行檢測(cè)，也可以對(duì)隔水管管道的厚度進(jìn)行檢測(cè)，其不會(huì)損壞隔水管原有結(jié)構(gòu)，且檢測(cè)效率高，并可重復(fù)測(cè)試，進(jìn)而可有效保障隔水管的使用安全性。

另外，通過(guò)將爬行機(jī)構(gòu)3中的兩個(gè)行走架32設(shè)置為可以支撐軸31為軸心同步且同幅度地進(jìn)行徑向伸縮以實(shí)現(xiàn)對(duì)支撐半徑的調(diào)節(jié)，可以使得該運(yùn)動(dòng)平臺(tái)適用于對(duì)多種不同管徑的管道進(jìn)行檢查。

以上僅為本實(shí)用新型的實(shí)施方式，并非因此限制本實(shí)用新型的專(zhuān)利范圍，凡是利用本實(shí)用新型說(shuō)明書(shū)及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本實(shí)用新型的專(zhuān)利保護(hù)范圍內(nèi)。