本實用新型涉及空中機(jī)器人，特別涉及一種利用視覺定位的室內(nèi)空中機(jī)器人。

背景技術(shù)：

空中機(jī)器人又稱為無人機(jī)，室內(nèi)空中機(jī)器人是在室內(nèi)飛行的無人機(jī)，室內(nèi)機(jī)器人通常會安裝視覺定位裝置，視覺定位裝置是從視野環(huán)境內(nèi)的圖像中抽取、描述和解釋信息的一個裝置，其根據(jù)不同室內(nèi)無人機(jī)的需要，安裝在不同的位置，以方便視覺圖像的采集，可是，現(xiàn)有的視覺定位裝置安裝麻煩，而且不容易維修，特別是視覺定位不準(zhǔn)確，圖像處理過程不精確，影響了室內(nèi)空中機(jī)器人的視覺定位。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型為了解決現(xiàn)有技術(shù)的問題，提供了一種外形美觀，定位精確，而且便于存儲輸出，操作方便，提高了室內(nèi)空中機(jī)器人的使用價值的利用視覺定位的室內(nèi)空中機(jī)器人。

本實用新型的具體技術(shù)方案如下：一種利用視覺定位的室內(nèi)空中機(jī)器人，包括室內(nèi)空中機(jī)器人，所述室內(nèi)空中機(jī)器人的底部安裝了視覺定位裝置，所述視覺定位裝置包括定位裝置殼體和電路板，所述定位裝置殼體的頂面設(shè)有連接柱，所述連接柱上設(shè)有固定板，所述固定板上設(shè)有固定孔，其通過螺栓固定在室內(nèi)空中機(jī)器人的底部，所述視覺定位裝置的背面設(shè)有電源接口和數(shù)據(jù)輸出口，所述定位裝置殼體的正面設(shè)有攝像頭和開關(guān)按鈕，所述電路板安裝在定位裝置殼體的內(nèi)部，所述電路板上設(shè)有圖像采集卡、圖像傳感器、圖像檢測模塊、圖像定位模塊、圖像預(yù)處理模塊、特征提取模塊、控制器、存儲器和電源模塊，所述圖像采集卡連接圖像傳感器，所述圖像傳感器連接圖像檢測模塊，所述圖像檢測模塊連接圖像定位模塊，所述圖像定位模塊連接圖像預(yù)處理模塊，所述圖像預(yù)處理模塊連接特征提取模塊，所述特征提取模塊連接控制器，所述控制器連接存儲器，所述存儲器連接數(shù)據(jù)輸出口，所述控制器還連接開關(guān)按鈕，所述開關(guān)按鈕連接電源模塊，所述電源模塊連接電源接口。

以下為本實用新型的附屬技術(shù)方案。

作為優(yōu)選方案，所述固定板上設(shè)有四個固定孔。

作為優(yōu)選方案，所述視覺定位裝置的一側(cè)開口，其為開口處，所述開口處上安裝了側(cè)板。

作為優(yōu)選方案，所述側(cè)板設(shè)有兩塊，其分別為第一側(cè)板和第二側(cè)板，所述第一側(cè)板和第二側(cè)板上均設(shè)有螺孔，所述開口處上設(shè)有固定條，其分別為第一固定條和第二固定條，所述第一固定條和第二固定條上設(shè)有與第一側(cè)板和第二側(cè)板設(shè)有的螺孔相對應(yīng)位置的連接孔。

作為優(yōu)選方案，所述第一側(cè)板和第二側(cè)板通過螺栓固定在第一固定條和第二固定條上。

本實用新型的技術(shù)效果：本實用新型的一種利用視覺定位的室內(nèi)空中機(jī)器人，通過視覺定位裝置的設(shè)置，使室內(nèi)空中機(jī)器人快速、準(zhǔn)確、及時、大量地獲得外界信息，使室內(nèi)空中機(jī)器人能對其周圍環(huán)境進(jìn)行識別并作出相應(yīng)的靈活反應(yīng)，并以滿足某些特定任務(wù)的要求為目標(biāo)，通過視覺定位裝置側(cè)面設(shè)有的側(cè)板的設(shè)置，使得視覺定位裝置的維修簡單，通過視覺定位裝置的固定板的設(shè)置，使得視覺定位裝置的連接牢固，便于拆裝，整個設(shè)計，外形美觀，定位精確，而且便于存儲輸出，操作方便，提高了室內(nèi)空中機(jī)器人的使用價值。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例的一種利用視覺定位的室內(nèi)空中機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本實用新型實施例的視覺定位裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本實用新型實施例的視覺定位裝置的內(nèi)部系統(tǒng)示意圖。

圖中：室內(nèi)空中機(jī)器人1，視覺定位裝置2，連接柱21，固定板22，固定孔221，定位裝置殼體3，開口處31，固定條4，第一固定條41，第二固定條42，連接孔43，側(cè)板5，第一側(cè)板51，第二側(cè)板52，螺孔53，電源接口6，數(shù)據(jù)輸出口7，攝像頭8，開關(guān)按鈕9，電路板100，圖像采集卡101，圖像傳感器102，圖像檢測模塊103，圖像定位模塊104，圖像預(yù)處理模塊105，特征提取模塊107，控制器108，存儲器109，電源模塊110，螺栓200。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本實用新型做進(jìn)一步說明。

如圖1至圖3所示，本實施例的一種利用視覺定位的室內(nèi)空中機(jī)器人，包括室內(nèi)空中機(jī)器人1，所述室內(nèi)空中機(jī)器人1的底部安裝了視覺定位裝置2，所述視覺定位裝置2包括定位裝置殼體3和電路板100，所述定位裝置殼體3的頂面設(shè)有連接柱21，所述連接柱21上設(shè)有固定板22，所述固定板22上設(shè)有固定孔221，所述固定孔221設(shè)有四個，其通過螺栓200固定在室內(nèi)空中機(jī)器人1的底部，這樣設(shè)置，連接牢固。所述視覺定位裝置2的一側(cè)開口，其為開口處31，所述開口處31上安裝了側(cè)板5，所述側(cè)板5設(shè)有兩塊，其分別為第一側(cè)板51和第二側(cè)板52，所述第一和第二側(cè)板上均設(shè)有螺孔53，所述開口處31上設(shè)有固定條4，其分別為第一固定條41和第二固定條42，所述第一和第二固定條上設(shè)有與第一和第二側(cè)板設(shè)有的螺孔53相對應(yīng)位置的連接孔43。所述第一和第二側(cè)板通過螺栓200固定在第一和第二固定條上。這樣設(shè)置，便于安裝維修。所述視覺定位裝置2的背面設(shè)有電源接口6和數(shù)據(jù)輸出口7，這樣設(shè)置，便于連接外接電源，將存儲器內(nèi)的圖像數(shù)據(jù)輸出。所述定位裝置殼體2的正面設(shè)有攝像頭8和開關(guān)按鈕9，所述電路板100安裝在定位裝置殼體3的內(nèi)部，所述電路板100上設(shè)有圖像采集卡101、圖像傳感器102、圖像檢測模塊103、圖像定位模塊104、圖像預(yù)處理模塊105、圖像匹配模塊106、特征提取模塊107、控制器108、存儲器109和電源模塊110，所述圖像采集卡101連接圖像傳感器102，通過圖像采集卡采集視覺圖像，所述圖像傳感器102連接圖像檢測模塊103，通過圖像傳感器傳感并且由圖像檢測模塊檢測圖像。所述圖像檢測模塊103連接圖像定位模塊104，由圖像定位模塊定位圖像。所述圖像定位模塊104連接圖像預(yù)處理模塊105，通過圖像預(yù)處理模塊對定位好的圖像處理，所述圖像預(yù)處理模塊105連接特征提取模塊107，特征提取模塊提取定位圖像中的特征部分，所述特征提取模塊107連接控制器108，所述控制器105連接存儲器109，這樣設(shè)置，通過控制器控制存儲在存儲器中，所述存儲器109連接數(shù)據(jù)輸出口7，這樣設(shè)置，將特征圖像數(shù)據(jù)從數(shù)據(jù)輸出口輸出，便于保存。所述控制器105還連接開關(guān)按鈕9，所述開關(guān)按鈕9連接電源模塊110，所述電源模塊110連接電源接口6。 這樣設(shè)置，提供了充足的外接電源。

本實施例的一種利用視覺定位的室內(nèi)空中機(jī)器人，在具體使用過程中，使用者通過視覺定位裝置殼體設(shè)有連接柱上的固定板，由螺絲固定在室內(nèi)空中機(jī)器人的底面，接著，打開開關(guān)按鈕，使得攝像頭拍攝視覺圖像，并且經(jīng)過圖像定位處理，將圖像保存在存儲器內(nèi)，在需要使用時還可以通過數(shù)據(jù)輸出口輸出，當(dāng)使用者需要維修室內(nèi)空中機(jī)器人時，只需打開側(cè)板，然后對視覺定位裝置內(nèi)部進(jìn)行維修。

本實用新型的一種利用視覺定位的室內(nèi)空中機(jī)器人，1、通過視覺定位裝置的設(shè)置，使室內(nèi)空中機(jī)器人快速、準(zhǔn)確、及時、大量地獲得外界信息，使室內(nèi)空中機(jī)器人能對其周圍環(huán)境進(jìn)行定位識別并作出相應(yīng)的靈活反應(yīng)，并以滿足某些特定任務(wù)的要求為目標(biāo)，2、通過視覺定位裝置側(cè)面設(shè)有的側(cè)板的設(shè)置，使得視覺定位裝置的維修簡單，3、通過視覺定位裝置的固定板的設(shè)置，使得視覺定位裝置的連接牢固，便于拆裝，4、整個設(shè)計，外形美觀，定位精確，而且便于存儲輸出，操作方便，提高了室內(nèi)空中機(jī)器人的使用價值。需要指出的是，上述較佳實施例僅為說明本實用新型的技術(shù)構(gòu)思及特點，其目的在于讓熟悉此項技術(shù)的人士能夠了解本實用新型的內(nèi)容并據(jù)以實施，并不能以此限制本實用新型的保護(hù)范圍。凡根據(jù)本實用新型精神實質(zhì)所作的等效變化或修飾，都應(yīng)涵蓋在本實用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。