本發(fā)明涉及排水技術領域，具體涉及移動式格柵除污機及其定位系統(tǒng)和定位方法。

背景技術：

在水務行業(yè)的泵站內(nèi)，為了除去河水與管道內(nèi)的漂浮垃圾與污物，以保障輸送水設備不受垃圾擁堵而損壞，在泵站進水口后的集水井內(nèi)往往裝有格柵除污機類設備來實施清除污物。而對于多渠道的大型泵站來說，為了節(jié)省設備的初期投資費用，一般均是安裝可移動式格柵除污機來實現(xiàn)，即利用一個含有除污機構(gòu)的可移動式機頭（水上部分），在敷設于集水井口側(cè)的兩根鋼導軌上來回移動至各個不同倉位處，除污機構(gòu)再下行至格柵片組上（水下部分）進行逐倉清撈污物。一般小于4個倉位數(shù)的，用一套移動機頭；大于4個倉位數(shù)的，用兩套移動機頭；而對于移動至各個倉位后的定位裝置，原來是通過一個電動插銷或絲桿來實現(xiàn)的，以保證移動機頭準確定位于倉位后，機架上的插銷或絲桿可以正常插入各倉位已預留好的孔洞口內(nèi)，得到一個確認信息，以保證耙污機構(gòu)中的除污斗運行的上下導軌對齊，能順利下至集水井下的柵片組上進行清污工作。但是，由于移動格柵機是處于集水井上方的，總存在有大量的腐蝕性氣體，致使電動插銷或絲桿常被銹蝕，電磁銜鐵或絲桿電機失效，維修頻率很高。并且，隨之運行方對于設備自身自動化能力要求的提高，原來的定位裝置已不能滿足自動定位，分辨?zhèn)}位，結(jié)構(gòu)簡易，低維修率等的自動化功能的要求。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種移動式格柵除污機及其定位系統(tǒng)和定位方法，自動定位，分辨?zhèn)}位，結(jié)構(gòu)簡易、低維修率。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種移動式格柵除污機的定位系統(tǒng)，其特點是，該定位系統(tǒng)包含：

軌道，其平行于若干集水井倉位排列方向設置，移動式格柵除污機設置于軌道上并沿軌道運動；

若干定位裝置，其沿若干集水井倉位排列方向平行設置于軌道旁，每個定位裝置分別對應于一個集水井倉位設置；

定位觸發(fā)裝置，其設置于移動式格柵除污機靠近定位裝置的一側(cè)；移動式格柵除污機沿軌道運動時，定位觸發(fā)裝置依次跨越若干定位裝置上方，當定位觸發(fā)裝置對準需除污的集水井倉位所對應的定位裝置，則觸發(fā)移動式格柵除污機的移動電機停止，定位移動式格柵除污機于需除污的集水井倉位所在位置。

上述定位觸發(fā)裝置包含分布設置的若干接近開關；每個定位裝置設有與定位觸發(fā)裝置的若干接近開關一一對應設置的定位點。

上述定位觸發(fā)裝置包含不銹鋼制成的外殼，接近開關設置于外殼內(nèi)。

上述集水井倉位的數(shù)量大于等于4個。

一種移動式格柵除污機，其特點是，該除污機包含：

上述的定位系統(tǒng)；

移動機架，其架設于定位系統(tǒng)的軌道上，定位觸發(fā)裝置固定連接移動機架；

除污耙斗，其連接移動機架，朝向集水井倉位設置。

上述移動機架的底部設有滾輪，通過滾輪架設在軌道上并沿軌道移動。

上述除污機還包含：

控制器，其連接定位觸發(fā)裝置的輸出端，接收定位觸發(fā)指令，轉(zhuǎn)為定位控制指令；

移動電機，其連接控制器輸出端，驅(qū)動移動式格柵除污機在軌道上滑動，當接收到定位控制指令，則停止運動。

一種上述的移動式格柵除污機的定位系統(tǒng)的定位方法，其特點是，該方法包含：

設定需除污的集水井倉位；

移動式格柵除污機滑動過程中，定位觸發(fā)裝置檢測對準需除污的集水井倉位所對應的定位裝置；

定位觸發(fā)裝置觸發(fā)移動式格柵除污機的移動電機停止，定位移動式格柵除污機于需除污的集水井倉位所在位置。

每個定位裝置設定唯一的識別編碼；

進行定位時，定位觸發(fā)裝置接收設定需除污的集水井倉位所對應的定位裝置的識別編碼，

定位觸發(fā)裝置遍歷定位裝置，檢測每個當前時刻對準的定位裝置所設定的識別編碼，當檢測得到的識別編碼與接收的識別編碼相同則判定以對準需除污的集水井倉位及其對應的定位裝置。

上述定位裝置的識別編碼采用8421碼值設定。

本發(fā)明移動式格柵除污機及其定位系統(tǒng)和定位方法和現(xiàn)有技術相比，其優(yōu)點在于，本發(fā)明采用接近開關替代原來的電動插銷或絲桿，通過接近開關觸發(fā)移動式格柵除污機的啟停，特別適用于大于等于四個倉位的移動時格柵除污機的設計和控制，實現(xiàn)移動式格柵除污機對倉位的自動定位，結(jié)構(gòu)簡單、提高設備自身自動化能力；

本發(fā)明的接近開關的外部套設有不銹鋼的外殼，方法清污工作中受到腐蝕性氣體的侵蝕，解決現(xiàn)有技術電動插銷或絲桿常被銹蝕，電磁銜鐵或絲桿電機失效，維修頻率很高的問題。

附圖說明

圖1為本發(fā)明移動式格柵除污機及其定位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明移動式格柵除污機的定位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明移動式格柵除污機的定位系統(tǒng)的系統(tǒng)框圖；

圖4為本發(fā)明移動式格柵除污機的定位方法的流程圖；

圖5為本發(fā)明定位裝置的編碼圖表。

具體實施方式

以下結(jié)合附圖，進一步說明本發(fā)明的具體實施例。

如圖1所示，公開了一種移動式格柵除污機，該除污機包含：定位系統(tǒng)和除污機本體。除污機本體包含移動機架101和連接移動機架101的除污耙斗102，除污耙斗102朝向集水井倉位103設置，用于通過集水井倉位103下行至井下去除污。

集水井倉位103依次排列成一直線，定位系統(tǒng)設有軌道108，軌道108方向平行于集水井倉位103排列方向，移動式格柵除污機沿平行于集水井倉位103排列方向的軌道108運動。

一般的移動式格柵除污機多用于一根流水渠道的4個倉位之上，而多于4倉的較少。本發(fā)明公開了一種移動式格柵除污機的定位系統(tǒng)的作用就是要使得移動機架101上的上導軌與水下格柵片組上的下導軌準確對準，以使得移動式格柵除污機的除污耙斗102（除污斗小車）可以順利下行至井下去除污。本發(fā)明在現(xiàn)已有的全自動控制系統(tǒng)的基礎之上，通過用IP68的接近開關替代原來電動插銷或絲桿的功能，完全可以解決現(xiàn)有技術的難題。

如圖1并結(jié)合圖2所示，本發(fā)明公開了一種移動式格柵除污機的定位系統(tǒng)，特比適用于集水井倉位的數(shù)量大于等于4個的情況，該定位系統(tǒng)包含：軌道108，若干定位裝置，定位觸發(fā)裝置104。

軌道108包含兩條平行的滑軌，都沿平行于若干集水井倉位103排列方向設置，移動式格柵除污機設置于軌道108上，并沿軌道108的方向往返運動。

本實施例以四個集水井倉位103為例，定位裝置包含：第一定位裝置（圖中未標示）、第二定位裝置105、第三定位裝置106和第四定位裝置107，第一定位裝置、第二定位裝置105、第三定位裝置106和第四定位裝置107設置于軌道108與集水井倉位103相對的另一側(cè)，第一定位裝置、第二定位裝置105、第三定位裝置106和第四定位裝置107沿軌道108間隔排列設置，與集水井倉位103排列方向平行。第一定位裝置、第二定位裝置105、第三定位裝置106和第四定位裝置107與四個集水井倉位203（1#倉位、2#倉位、3#倉位、4#倉位、）所設的位置一一對應設置。

定位觸發(fā)裝置104設置于移動式格柵除污機靠近定位裝置的一側(cè)，與移動式格柵除污機的移動機架101固定連接。移動式格柵除污機沿軌道108運動時，定位觸發(fā)裝置104依次跨越若干定位裝置（第一定位裝置、第二定位裝置105、第三定位裝置106和第四定位裝置107）上方，當定位觸發(fā)裝置104對準需除污的集水井倉位所對應的定位裝置，則觸發(fā)移動式格柵除污機的移動電機停止，定位移動式格柵除污機于需除污的集水井倉位所在位置。

如圖2所示，本實施例中，定位觸發(fā)裝置104包含排列設置的五個IP68的接近開關：第一接近開關202、第二接近開關203、第三接近開關204、第四接近開關205和第五接近開關206，以及套設在第一開關202、第二開關203、第三開關204、第四開關205和第五開關206外的不銹鋼外殼201。

對應的，每個定位裝置設有與定位觸發(fā)裝置104的五個接近開關一一對應設置的定位點。這里，定位點采用固定螺栓，依次排列設置固定于螺栓固定架210上。五個接近開關包含第一定位點211、第二定位點212、第三定位點213、第四定位點214和第五定位點215。當定位觸發(fā)裝置104運動至某一個定位裝置的上方，該定位觸發(fā)裝置104的第一定位裝置、第二定位裝置105、第三定位裝置106和第四定位裝置107分別一一對應處于與第一開關202、第二開關203、第三開關204、第四開關205和第五開關206的上方，即實現(xiàn)該定位裝置對定位觸發(fā)裝置104的觸發(fā)。

移動機架101的底部設有滾輪208，通過滾輪208架設在軌道108上并沿軌道108移動。

如圖3所示，為移動式格柵除污機的定位系統(tǒng)的系統(tǒng)框圖，移動式格柵除污機的定位系統(tǒng)的電路控制系統(tǒng)包含：控制器301，連接控制器301輸入端的定位系統(tǒng)302、倉位選擇模塊307、移動等其他的動作選擇模塊306，以及連接控制器301輸出端的移動電機303、電動機的其他執(zhí)行機構(gòu)304和顯示界面305。

控制器301連接定位觸發(fā)裝置的輸出端，接收定位觸發(fā)指令，轉(zhuǎn)為定位控制指令。

移動電機303連接控制器輸出端，用于驅(qū)動移動式格柵除污機在軌道上滑動，當接收控制器301輸出的定位控制指令，則停止移動式格柵除污機的運動。

倉位選擇模塊307用于接收外部指令，選擇需進行除污的集水井倉位103，輸出至控制器301。

如圖4所示，本發(fā)明還公開了一種移動式格柵除污機的定位系統(tǒng)的定位方法，該方法包含：

S1、選擇并設定需除污的集水井倉位，確定該集水井倉位所對應定位裝置的識別編碼。

S2、移動式格柵除污機滑動過程中，定位觸發(fā)裝置依次遍歷每個定位裝置，檢測識別對準需除污的集水井倉位所對應的定位裝置。

S3、當定位觸發(fā)裝置檢測到需除污的集水井倉位對應的定位裝置，定位觸發(fā)裝置觸發(fā)移動式格柵除污機的移動電機停止，定位移動式格柵除污機于需除污的集水井倉位所在位置，并且可認為移動機架已對準于下部導軌，除污機可以繼續(xù)下步工作，否則停止及發(fā)出報警信號。

本實施例中，每個定位裝置設定唯一的識別編碼采用8421碼值設定。進行定位時定位觸發(fā)裝置接收設定需除污的集水井倉位所對應的定位裝置的識別編碼；定位觸發(fā)裝置遍歷定位裝置，檢測每個當前時刻對準的定位裝置所設定的識別編碼，當檢測得到的識別編碼與接收的識別編碼相同則判定以對準需除污的集水井倉位及其對應的定位裝置。

如圖2并結(jié)合圖5所示，具體的，202~206為5個接近開關，分別對應倉位確認信號，4號倉位信號，3號倉位信號，2號倉位信號，1號倉位信號；于固定對應于倉位確認信號211與不同倉位數(shù)的螺栓212~215；212對應4號倉位數(shù)，213對應3號倉位數(shù)，214對應2號倉位數(shù)，215對應1號倉位數(shù)。

當小于等于4個倉位時，固定有2個螺栓，1個為11的倉位確認信號，用于表示倉位信號確認，可以進行下步工作程序；另1個為12~15中的一個倉位數(shù)信號，用于區(qū)分各個不同的倉位號，可以為控制系統(tǒng)用于選倉功能操作。

當多于4個倉位時，可以對于接近開關203~206進行編碼形式區(qū)分，分別對應5~10倉位，類似于8421碼制的形式，詳見圖5中第5~10倉位的對應碼制。當有大于10倉位的情況時，亦可將定位觸發(fā)裝置的接近開關用于分別203~206對應8421碼制編碼，到最大數(shù)15倉位。

盡管本發(fā)明的內(nèi)容已經(jīng)通過上述優(yōu)選實施例作了詳細介紹，但應當認識到上述的描述不應被認為是對本發(fā)明的限制。在本領域技術人員閱讀了上述內(nèi)容后，對于本發(fā)明的多種修改和替代都將是顯而易見的。因此，本發(fā)明的保護范圍應由所附的權(quán)利要求來限定。