技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種基于激光數(shù)據(jù)的移動(dòng)機(jī)器人二維點(diǎn)云地圖創(chuàng)建方法。該方法包括以下步驟：步驟1：移動(dòng)機(jī)器人與客戶端之間建立實(shí)時(shí)通信和數(shù)據(jù)傳輸；步驟2：激光傳感器和里程計(jì)隨移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)采集外部環(huán)境數(shù)據(jù)并傳輸至工控機(jī)，生成本地?cái)?shù)據(jù)文件；步驟3：針對(duì)本地?cái)?shù)據(jù)文件，對(duì)其已存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，刪除匹配度低于閾值的數(shù)據(jù)幀；步驟4：根據(jù)預(yù)先采集的激光和里程計(jì)信息進(jìn)行離線計(jì)算，形成機(jī)器人所在環(huán)境的二維點(diǎn)云地圖。本發(fā)明數(shù)據(jù)采集操作簡(jiǎn)單，且無需預(yù)先了解環(huán)境結(jié)構(gòu)空間，也無需額外鋪設(shè)地標(biāo)，成本低廉、地圖創(chuàng)建速度快精度高，可實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人在未知環(huán)境下地圖的多次創(chuàng)建和快速更新。

技術(shù)研發(fā)人員：于慧敏;奚婉
受保護(hù)的技術(shù)使用者：浙江大學(xué)
文檔號(hào)碼：201611244938
技術(shù)研發(fā)日：2016.12.29
技術(shù)公布日：2017.05.31