1.一種自動(dòng)化作業(yè)設(shè)備路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括步驟：
獲取自動(dòng)化作業(yè)設(shè)備的未作業(yè)范圍，并確定所述未作業(yè)范圍的各個(gè)頂點(diǎn)；
構(gòu)建平面坐標(biāo)系，確定各所述頂點(diǎn)的坐標(biāo)；
以任意單個(gè)所述頂點(diǎn)為作業(yè)起點(diǎn)，根據(jù)作業(yè)起點(diǎn)坐標(biāo)、作業(yè)路徑預(yù)設(shè)寬度以及各所述頂點(diǎn)中與所述作業(yè)起點(diǎn)相鄰的兩個(gè)所述頂點(diǎn)坐標(biāo)，計(jì)算路徑規(guī)劃起點(diǎn)坐標(biāo)，所述作業(yè)路徑預(yù)設(shè)寬度不大于所述自動(dòng)化作業(yè)設(shè)備的作業(yè)寬度的一半；
沿平行于未作業(yè)范圍邊界的方向，與未作業(yè)范圍邊界間隔所述作業(yè)路徑預(yù)設(shè)寬度距離，在未作業(yè)范圍內(nèi)側(cè)進(jìn)行路徑規(guī)劃；
當(dāng)未作業(yè)范圍為零時(shí)，終止路徑規(guī)劃，獲得所述自動(dòng)化作業(yè)設(shè)備的路徑。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)化作業(yè)設(shè)備路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述以任意單個(gè)所述頂點(diǎn)為作業(yè)起點(diǎn)，根據(jù)作業(yè)起點(diǎn)坐標(biāo)、作業(yè)路徑預(yù)設(shè)寬度以及各所述頂點(diǎn)中與所述作業(yè)起點(diǎn)相鄰的兩個(gè)所述頂點(diǎn)坐標(biāo)，計(jì)算路徑規(guī)劃起點(diǎn)坐標(biāo)的步驟包括：
在各所述頂點(diǎn)中任意選取作業(yè)起點(diǎn)；
確定各所述頂點(diǎn)中與所述作業(yè)起點(diǎn)相鄰的第一頂點(diǎn)和第二頂點(diǎn)，獲取所述第一頂點(diǎn)的坐標(biāo)與所述第二頂點(diǎn)的坐標(biāo)；
根據(jù)所述作業(yè)起點(diǎn)的坐標(biāo)以及所述第一頂點(diǎn)的坐標(biāo)，獲取所述未作業(yè)范圍中所述作業(yè)起點(diǎn)與所述第一頂點(diǎn)所處邊界直線的直線方程，記為第一邊界的直線方程；
根據(jù)所述第一邊界的直線方程與所述作業(yè)路徑預(yù)設(shè)寬度，獲取路徑規(guī)劃第一直線的直線方程；
根據(jù)所述作業(yè)起點(diǎn)的坐標(biāo)以及所述第二頂點(diǎn)的坐標(biāo)，獲取所述未作業(yè)范圍中所述作業(yè)起點(diǎn)與所述第二頂點(diǎn)所處邊界直線的直線方程，記為第二邊界的直線方程；
根據(jù)所述路徑規(guī)劃第一直線的直線方程與所述第二邊界的直線方程，確定路徑規(guī)劃起點(diǎn)坐標(biāo)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動(dòng)化作業(yè)設(shè)備路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述沿平行于未作業(yè)范圍邊界的方向，與未作業(yè)范圍邊界間隔所述作業(yè)路徑預(yù)設(shè)寬度距離，在未作業(yè)范圍內(nèi)側(cè)進(jìn)行路徑規(guī)劃的步驟包括：
采用計(jì)算所述路徑規(guī)劃起點(diǎn)坐標(biāo)相同方式，在未作業(yè)范圍內(nèi)側(cè)迭代計(jì)算路徑規(guī)劃下一轉(zhuǎn)向點(diǎn)坐標(biāo)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動(dòng)化作業(yè)設(shè)備路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述當(dāng)未作業(yè)范圍為零時(shí)，終止路徑規(guī)劃的步驟包括：
當(dāng)?shù)?jì)算出的路徑規(guī)劃下一轉(zhuǎn)向點(diǎn)坐標(biāo)與相鄰已路徑規(guī)劃的路徑的垂直距離小于2倍所述作業(yè)路徑預(yù)設(shè)寬度時(shí)，判定當(dāng)前轉(zhuǎn)折點(diǎn)為路徑規(guī)劃終點(diǎn)，終止路徑規(guī)劃。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)化作業(yè)設(shè)備路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述構(gòu)建平面坐標(biāo)系，確定各所述頂點(diǎn)的坐標(biāo)的步驟包括：
確定所述自動(dòng)化作業(yè)設(shè)備停放位置；
以所述自動(dòng)化作業(yè)設(shè)備停放位置為坐標(biāo)原點(diǎn)，構(gòu)建平面坐標(biāo)系，確定各所述頂點(diǎn)的坐標(biāo)。
6.一種自動(dòng)化作業(yè)設(shè)備路徑規(guī)劃系統(tǒng)，其特征在于，包括：
頂點(diǎn)確定模塊，用于獲取自動(dòng)化作業(yè)設(shè)備的未作業(yè)范圍，并確定所述未作業(yè)范圍的各個(gè)頂點(diǎn)；
坐標(biāo)構(gòu)建模塊，用于構(gòu)建平面坐標(biāo)系，確定各所述頂點(diǎn)的坐標(biāo)；
起點(diǎn)計(jì)算模塊，用于以任意單個(gè)所述頂點(diǎn)為作業(yè)起點(diǎn)，根據(jù)作業(yè)起點(diǎn)坐標(biāo)、作業(yè)路徑預(yù)設(shè)寬度以及各所述頂點(diǎn)中與所述作業(yè)起點(diǎn)相鄰的兩個(gè)所述頂點(diǎn)坐標(biāo)，計(jì)算路徑規(guī)劃起點(diǎn)坐標(biāo)，所述作業(yè)路徑預(yù)設(shè)寬度不大于所述自動(dòng)化作業(yè)設(shè)備的作業(yè)寬度的一半；
路徑劃設(shè)模塊，用于沿平行于未作業(yè)范圍邊界的方向，與未作業(yè)范圍邊界間隔所述作業(yè)路徑預(yù)設(shè)寬度距離，在未作業(yè)范圍內(nèi)側(cè)進(jìn)行路徑規(guī)劃；
終止模塊，用于當(dāng)未作業(yè)范圍為零時(shí)，終止路徑規(guī)劃，獲得所述自動(dòng)化作業(yè)設(shè)備的路徑。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自動(dòng)化作業(yè)設(shè)備路徑規(guī)劃系統(tǒng)，其特征在于，所述起點(diǎn)計(jì)算模塊包括：
選取單元，用于在各所述頂點(diǎn)中任意選取作業(yè)起點(diǎn)；
坐標(biāo)獲取單元，用于確定各所述頂點(diǎn)中與所述作業(yè)起點(diǎn)相鄰的第一頂點(diǎn)和第二頂點(diǎn)，獲取所述第一頂點(diǎn)的坐標(biāo)與所述第二頂點(diǎn)的坐標(biāo)；
第一計(jì)算單元，用于根據(jù)所述作業(yè)起點(diǎn)的坐標(biāo)以及所述第一頂點(diǎn)的坐標(biāo)，獲取所述未作業(yè)范圍中所述作業(yè)起點(diǎn)與所述第一頂點(diǎn)所處邊界直線的直線方程，記為第一邊界的直線方程；
第二計(jì)算單元，用于根據(jù)所述第一邊界的直線方程與所述作業(yè)路徑預(yù)設(shè)寬度，獲取路徑規(guī)劃第一直線的直線方程；
第三計(jì)算單元，用于根據(jù)所述作業(yè)起點(diǎn)的坐標(biāo)以及所述第二頂點(diǎn)的坐標(biāo)，獲取所述未作業(yè)范圍中所述作業(yè)起點(diǎn)與所述第二頂點(diǎn)所處邊界直線的直線方程，記為第二邊界的直線方程；
坐標(biāo)計(jì)算單元，用于根據(jù)所述路徑規(guī)劃第一直線的直線方程與所述第二邊界的直線方程，確定路徑規(guī)劃起點(diǎn)坐標(biāo)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的自動(dòng)化作業(yè)設(shè)備路徑規(guī)劃系統(tǒng)，其特征在于，所述路徑劃設(shè)模塊用于控制所述起點(diǎn)計(jì)算模塊采用計(jì)算路徑規(guī)劃起點(diǎn)坐標(biāo)相同方式，在未作業(yè)范圍內(nèi)側(cè)迭代計(jì)算路徑規(guī)劃下一轉(zhuǎn)向點(diǎn)坐標(biāo)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的自動(dòng)化作業(yè)設(shè)備路徑規(guī)劃系統(tǒng)，其特征在于，所述終止模塊用于當(dāng)?shù)?jì)算出的路徑規(guī)劃下一轉(zhuǎn)向點(diǎn)坐標(biāo)與相鄰已路徑規(guī)劃的路徑的垂直距離小于2倍所述作業(yè)路徑預(yù)設(shè)寬度時(shí)，判定當(dāng)前轉(zhuǎn)折點(diǎn)為路徑規(guī)劃終點(diǎn)，終止路徑規(guī)劃。
10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自動(dòng)化作業(yè)設(shè)備路徑規(guī)劃系統(tǒng)，其特征在于，所述坐標(biāo)構(gòu)建模塊包括：
位置確定單元，用于確定所述自動(dòng)化作業(yè)設(shè)備停放位置；
坐標(biāo)構(gòu)建單元，用于以所述自動(dòng)化作業(yè)設(shè)備停放位置為坐標(biāo)原點(diǎn)，構(gòu)建平面坐標(biāo)系，確定各所述頂點(diǎn)的坐標(biāo)。