本發(fā)明涉及公安勤務(wù)巡線考核領(lǐng)域，尤其涉及一種基于定位數(shù)據(jù)的勤務(wù)巡線考核方法。

背景技術(shù)：

隨著計(jì)算機(jī)信息化水平的不斷提高，政府機(jī)構(gòu)或企業(yè)對(duì)內(nèi)部人員的管理方式上出現(xiàn)了一定程度的革新，尤其是對(duì)人員的考勤考核管理方面。以GPS或北斗定位、無(wú)線通信以及GIS地理信息系統(tǒng)等技術(shù)為核心的移動(dòng)考核考勤成為許多行業(yè)內(nèi)部管理的重要途徑，通過(guò)及時(shí)追蹤人員的實(shí)時(shí)位置信息以及人員的歷史軌跡，輔助內(nèi)部管理人員及時(shí)把握任務(wù)的執(zhí)行狀態(tài)。

作為系統(tǒng)應(yīng)用的重要組成部分的定位系統(tǒng)，其定位的精度和連續(xù)性直接決定移動(dòng)考核考勤業(yè)務(wù)開展的效果。雖然當(dāng)前定位系統(tǒng)具有較高的精確、全天候、實(shí)時(shí)定位的能力，并且還實(shí)現(xiàn)了GPS與北斗雙模定位，但是由于定位系統(tǒng)本身存在定位漂移和信號(hào)盲區(qū)(在高樓或高架等遮蔽局域時(shí)，信號(hào)接收機(jī)不能及時(shí)捕獲和跟蹤到定位信號(hào)，導(dǎo)致定位功能失效等固有缺陷，移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)本身存在網(wǎng)絡(luò)信號(hào)弱和信號(hào)丟失等性能問(wèn)題，從而導(dǎo)致定位數(shù)據(jù)的丟失或無(wú)效，因而定位數(shù)據(jù)存在不連續(xù)的問(wèn)題；此外，在路線的匹配上面，大多數(shù)的方法通過(guò)定位數(shù)據(jù)映射到路線上，并通過(guò)映射點(diǎn)的連接來(lái)進(jìn)行路線的匹配，該方法能夠有效解決單車巡邏問(wèn)題，針對(duì)多車巡邏的情況存在偏差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明為克服上述的不足之處，目的在于提供一種基于定位數(shù)據(jù)的勤務(wù)巡線考核方法，首先對(duì)人工設(shè)定的基準(zhǔn)路徑進(jìn)行緩沖區(qū)的構(gòu)建，以基準(zhǔn)半徑對(duì)緩存區(qū)進(jìn)行分割形成若干個(gè)網(wǎng)格；根據(jù)歐氏距離將定位數(shù)據(jù)映射至網(wǎng)格內(nèi)，對(duì)已覆蓋的網(wǎng)格進(jìn)行虛擬化標(biāo)記，完成映射后將已覆蓋的網(wǎng)格進(jìn)行數(shù)字化，并進(jìn)行線性的插值補(bǔ)償形成實(shí)際巡邏路徑，最后按照實(shí)際巡邏路徑與基準(zhǔn)路徑的虛擬化覆蓋率匹配路徑，獲取最后的結(jié)果。本方法重點(diǎn)解決了移動(dòng)警務(wù)考核過(guò)程中多車巡邏任務(wù)的考核匹配問(wèn)題。

本發(fā)明是通過(guò)以下技術(shù)方案達(dá)到上述目的：一種基于定位數(shù)據(jù)的勤務(wù)巡線考核方法，包括如下步驟：

(1)初始化道路空間數(shù)據(jù)和人工定義巡線路徑，將巡線路徑與道路空間數(shù)據(jù)通過(guò)歐氏距離和軌跡進(jìn)行平行映射匹配，生成帶行駛方向的巡線基準(zhǔn)路徑L_i，其中，i＝1，2，…，n；

(2)對(duì)巡線基準(zhǔn)路徑L_i進(jìn)行緩沖區(qū)的構(gòu)建，以基準(zhǔn)半徑對(duì)緩存區(qū)進(jìn)行網(wǎng)格化，分割形成若干個(gè)網(wǎng)格；

(3)獲取定位數(shù)據(jù)并對(duì)定位數(shù)據(jù)進(jìn)行清洗補(bǔ)償處理，將定位數(shù)據(jù)映射至網(wǎng)格內(nèi)，對(duì)每條巡線基準(zhǔn)路徑已映射覆蓋的網(wǎng)格進(jìn)行虛擬化標(biāo)記，生成矩陣其中，k表示第k輛車，j表示第j個(gè)網(wǎng)格，r為車輛總數(shù)，m_i為巡線基準(zhǔn)路徑L_i上的網(wǎng)格總數(shù),根據(jù)車輛定位數(shù)據(jù)是否映射至網(wǎng)格內(nèi)，對(duì)矩陣內(nèi)元素進(jìn)行數(shù)字化；

(4)計(jì)算得到未覆蓋網(wǎng)格數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)度δ，并利用δ對(duì)矩陣進(jìn)行線性插值補(bǔ)償?shù)玫叫碌木仃嚕?/p>

(5)對(duì)新的矩陣進(jìn)行或操作得到巡線基準(zhǔn)路徑L_i的覆蓋率p_i；

(6)對(duì)考核關(guān)聯(lián)車輛路徑插值補(bǔ)償后形成實(shí)際巡邏路徑，并與巡線基準(zhǔn)路徑L_i的覆蓋率p_i進(jìn)行疊加計(jì)算得到平均覆蓋率將與p_m進(jìn)行比較得到考核結(jié)果，其中，p_m為預(yù)設(shè)的覆蓋率閾值。

作為優(yōu)選，所述的道路空間數(shù)據(jù)包括道路中心線數(shù)據(jù)、帶有方向的道路數(shù)據(jù)、空間點(diǎn)位數(shù)據(jù)以及空間區(qū)塊數(shù)據(jù)，初始化后采用原始的道路中心線數(shù)據(jù)作為基本道路空間數(shù)據(jù)。

作為優(yōu)選，所述步驟(2)對(duì)巡線基準(zhǔn)路徑L_i進(jìn)行緩沖區(qū)的構(gòu)建的方法為：以巡線基準(zhǔn)路徑L_i為參照，對(duì)巡線基準(zhǔn)路徑L_i逐點(diǎn)進(jìn)行垂直輻射，輻射的半徑為R，沿著垂直方向分別輻射，構(gòu)建基準(zhǔn)路徑L_i的緩沖區(qū)A_i；并根據(jù)基準(zhǔn)路徑L_i的方向標(biāo)記緩沖區(qū)的方向；若遇到緩沖區(qū)重疊，緩沖區(qū)的區(qū)分以標(biāo)記的方向進(jìn)行區(qū)分。

作為優(yōu)選，所述步驟(2)以基準(zhǔn)半徑對(duì)緩存區(qū)進(jìn)行網(wǎng)格化，分割形成若干個(gè)網(wǎng)格的方法如下：

(a)將巡線基準(zhǔn)路徑L_i沿著兩個(gè)端點(diǎn)各往外延伸L生成新的基準(zhǔn)路徑，并選擇其中的一個(gè)端點(diǎn)為起點(diǎn)，以2*L為半徑沿著基準(zhǔn)路徑方向進(jìn)行切割獲取得到交點(diǎn)記為L(zhǎng)_i1，其中L為切割半徑；

(b)根據(jù)L_i1為中心點(diǎn)，以2*L為半徑沿著基準(zhǔn)路徑方向切割獲取交點(diǎn)L_i2；按照上述方法進(jìn)行迭代運(yùn)算獲取得到基準(zhǔn)路徑上的交點(diǎn)集合，記為{L_ij},其中i＝1,2,…,n；j＝1,2,…,m_i；

(c)以集合中的點(diǎn)為基準(zhǔn)，對(duì)該點(diǎn)進(jìn)行垂直輻射生成網(wǎng)格線，并標(biāo)記網(wǎng)格為G_ij。

作為優(yōu)選，所述步驟(3)對(duì)獲取的定位數(shù)據(jù)進(jìn)行處理的步驟如下：

1)對(duì)巡線基準(zhǔn)路徑L_i進(jìn)行遍歷，依次獲取考核時(shí)間窗內(nèi)相關(guān)車輛的定位數(shù)據(jù)，并按照唯一定位標(biāo)示進(jìn)行分類歸總，按照時(shí)間升序排序，形成定位數(shù)據(jù)集合{C_kt}，其中k＝1，2，…r；t＝1，2，…q，k代表第k輛車，t代表第t個(gè)時(shí)間點(diǎn),定位數(shù)據(jù)C_kt包括了唯一定位標(biāo)識(shí)，位置經(jīng)緯度(x_kt,y_kt)以及數(shù)據(jù)采集時(shí)間T_kt；

2)遍歷定位數(shù)據(jù)集合{C_kt}，對(duì)時(shí)間先后兩個(gè)點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)進(jìn)行空間可達(dá)性校驗(yàn)，若空間可達(dá)性為不可到達(dá)時(shí)，過(guò)濾定位數(shù)據(jù)；否則保留定位數(shù)據(jù)；所述的空間可達(dá)性校驗(yàn)方法為通過(guò)獲取兩點(diǎn)間的速度，判斷是否處于區(qū)間[0，V_max]中，速度的獲取方法如下：

其中V_max為速度可達(dá)性閾值，當(dāng)v>V_max表示空間可達(dá)性為不可到達(dá)；3)將C_k(t-1)和C_kt的定位數(shù)據(jù)映射到基準(zhǔn)路徑，若定位數(shù)據(jù)與基準(zhǔn)路徑的映射距離小于2R(R為輻射半徑)時(shí)則進(jìn)行映射，在基準(zhǔn)路徑上的映射點(diǎn)分別記為p_i(t-1)和p_it后執(zhí)行步驟4)；當(dāng)大于2R時(shí)，對(duì)該點(diǎn)進(jìn)行拋棄處理，執(zhí)行步驟2)；

4)判斷車輛是否掉線：對(duì)步驟3)處理后的定位數(shù)據(jù)集合C_kt，Δt＝T_kt-T_k(t-1)為數(shù)據(jù)的上傳間隔；如果Δt＞2T_m，其中T_m為掉線時(shí)間判斷閾值，則判定該車掉線，執(zhí)行步驟5)；否則執(zhí)行步驟2)；

5)截取基準(zhǔn)路徑介于點(diǎn)p_i(t-1)和點(diǎn)p_it段的空間數(shù)據(jù)，計(jì)算其長(zhǎng)度，利用長(zhǎng)度結(jié)合C_k(t-1)和C_kt之間的時(shí)間間隔獲取通行速度若通行速度則按照的距離獲取基準(zhǔn)路徑上的點(diǎn)作為補(bǔ)償修復(fù)的點(diǎn)。

作為優(yōu)選，所述步驟(3)在遍歷完定位數(shù)據(jù)集合C_kt中的所有定位數(shù)據(jù)后將定位數(shù)據(jù)匹配網(wǎng)格得到數(shù)字化矩陣的的方法如下：

(A)根據(jù)點(diǎn)到線最短距離將定位數(shù)據(jù)映射至基準(zhǔn)路徑L_i上，將基準(zhǔn)路徑L_i上的點(diǎn)所在的網(wǎng)格作虛擬化標(biāo)記，并生成矩陣其中k代表與基準(zhǔn)路徑L_i關(guān)聯(lián)的第k輛車，j代表第j個(gè)網(wǎng)格，r為車輛總數(shù)，m_i為巡線基準(zhǔn)路徑L_i上的網(wǎng)格總數(shù)；在此步驟中需對(duì)點(diǎn)對(duì)基準(zhǔn)路徑的最短距離進(jìn)行約束，最短距離約束為小于2*L，對(duì)≥2*L的定位數(shù)據(jù)進(jìn)行丟棄；

(B)對(duì)生成的矩陣進(jìn)行數(shù)字化，當(dāng)k輛車在第j個(gè)網(wǎng)格上存在映射點(diǎn)位，則標(biāo)記a_k*j為1，否則標(biāo)記為0。

作為優(yōu)選，所述步驟(4)計(jì)算未覆蓋網(wǎng)格數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)度δ的公式如下：

其中：T_f為同一方向上未覆蓋網(wǎng)格數(shù)據(jù)時(shí)間點(diǎn)前存在數(shù)據(jù)的網(wǎng)格中最大時(shí)間的數(shù)據(jù)點(diǎn)；T_b為未覆蓋網(wǎng)格數(shù)據(jù)時(shí)間點(diǎn)后存在數(shù)據(jù)的網(wǎng)格中最小時(shí)間的數(shù)據(jù)點(diǎn)；T為補(bǔ)償網(wǎng)格數(shù)據(jù)的時(shí)間點(diǎn)，通過(guò)步進(jìn)T_f和T_b之間的時(shí)間點(diǎn)所獲取，b和f分別代表所在網(wǎng)格的序號(hào)；j代表當(dāng)前網(wǎng)格的序號(hào)；獲取未覆蓋網(wǎng)格的中心點(diǎn)位置記為(x，y)，相鄰有數(shù)據(jù)網(wǎng)格的數(shù)據(jù)點(diǎn)分別記為(x_i，y_i)，v_i為未覆蓋數(shù)據(jù)網(wǎng)格到相鄰有數(shù)據(jù)網(wǎng)格內(nèi)點(diǎn)的速度；通過(guò)計(jì)算時(shí)間窗內(nèi)相鄰網(wǎng)格之間的空間可達(dá)性v_i，最后對(duì)空間可達(dá)性與絕對(duì)可達(dá)性的關(guān)聯(lián)程度獲取關(guān)聯(lián)度δ。

作為優(yōu)選，所述步驟(4)利用δ對(duì)矩陣進(jìn)行插值補(bǔ)償?shù)玫叫碌木仃嚨姆椒閷?duì)關(guān)聯(lián)度高于置信區(qū)間的矩陣元素進(jìn)行直接修復(fù)；對(duì)關(guān)聯(lián)度介于置信區(qū)間內(nèi)的元素進(jìn)行插值補(bǔ)償，插值補(bǔ)償方法為對(duì)提取矩陣中第k行的數(shù)據(jù)并標(biāo)記元素值為1之間的間隔，當(dāng)間隔小于3時(shí)，則將間隔中的矩陣元素為0值的標(biāo)記為1，進(jìn)行物理補(bǔ)償，生成新的矩陣。

作為優(yōu)選，所述步驟(5)的具體步驟為將矩陣內(nèi)第1行分別與第k行進(jìn)行或操作，將結(jié)果集替換第一行數(shù)據(jù)，最后根據(jù)第一行數(shù)據(jù)中標(biāo)記為1的元素與總的網(wǎng)格數(shù)量的比例作為基準(zhǔn)路徑L_i的覆蓋量、總量和覆蓋率p_i。

作為優(yōu)選，所述步驟(6)將與p_m進(jìn)行比較得到考核結(jié)果具體為當(dāng)時(shí)，表示該巡線任務(wù)已經(jīng)完成，標(biāo)記考核結(jié)果為完成，否則標(biāo)記為未完成；其中p_m為預(yù)設(shè)的。

本發(fā)明的有益效果在于：(1)通過(guò)GPS定位數(shù)據(jù)進(jìn)行移動(dòng)考核，降低人工考核的工作量，提高了工作效率；(2)通過(guò)定位數(shù)據(jù)的插值補(bǔ)償，提高了巡線考核的準(zhǔn)確度，使通過(guò)定位數(shù)據(jù)考核的方式更加合理和有效；(3)通過(guò)對(duì)網(wǎng)格匹配數(shù)據(jù)的補(bǔ)償，提高了網(wǎng)格數(shù)據(jù)匹配的精度，提高了定位數(shù)據(jù)考核的準(zhǔn)確性。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明實(shí)施例的構(gòu)建基準(zhǔn)路徑網(wǎng)格流程圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例的基準(zhǔn)路徑構(gòu)建緩沖區(qū)示意圖；

圖3是本發(fā)明實(shí)施例的緩沖區(qū)網(wǎng)格化示意圖；

圖4是本發(fā)明實(shí)施例的定位數(shù)據(jù)網(wǎng)格匹配流程圖；

圖5是本發(fā)明實(shí)施例的計(jì)算考核結(jié)果流程圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步描述，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不僅限于此：

實(shí)施例：一種基于定位數(shù)據(jù)的勤務(wù)巡線考核方法涉及基于定位信息的移動(dòng)勤務(wù)考核，通過(guò)定位數(shù)據(jù)與巡邏路線的自動(dòng)匹配，實(shí)現(xiàn)勤務(wù)管理的考核考勤，具體包括如下步驟：

(1)構(gòu)建基準(zhǔn)路徑網(wǎng)格的步驟，如圖1所示：

步驟1-1、道路空間數(shù)據(jù)初始化

道路空間數(shù)據(jù)包括有道路中心線數(shù)據(jù)、帶有方向的道路數(shù)據(jù)、空間點(diǎn)位數(shù)據(jù)以及空間區(qū)塊數(shù)據(jù)。本方法需要通過(guò)原始道路空間數(shù)據(jù)對(duì)基準(zhǔn)路徑進(jìn)行匹配，采用原始的道路中心線數(shù)據(jù)作為基本道路空間數(shù)據(jù)。

步驟1-2、基準(zhǔn)路徑匹配生成

在進(jìn)行考核業(yè)務(wù)前，由用戶對(duì)巡線路徑進(jìn)行定義；由于人工在繪制巡線路徑時(shí)，與道路原始空間數(shù)據(jù)存在一些偏差，本方法將人工定義的巡線路徑與道路空間數(shù)據(jù)通過(guò)歐氏距離和軌跡進(jìn)行平行映射匹配，生成帶行駛方向的巡線基準(zhǔn)路徑L_i(i＝1，2,…,n)。

步驟1-3、構(gòu)建基準(zhǔn)路徑緩沖區(qū)

如圖2所示，以基準(zhǔn)路徑為參照，對(duì)巡線基準(zhǔn)路徑L_i進(jìn)行緩沖區(qū)的構(gòu)建的方法為：以巡線基準(zhǔn)路徑L_i為參照，對(duì)巡線基準(zhǔn)路徑L_i逐點(diǎn)進(jìn)行垂直輻射，輻射的半徑為R，沿著垂直方向分別輻射，構(gòu)建基準(zhǔn)路徑L_i的緩沖區(qū)A_i；并根據(jù)基準(zhǔn)路徑L_i的方向標(biāo)記緩沖區(qū)的方向；若遇到緩沖區(qū)重疊，緩沖區(qū)的區(qū)分以標(biāo)記的方向進(jìn)行區(qū)分。。

步驟1-4、對(duì)緩沖區(qū)進(jìn)行網(wǎng)格化

如圖3所示，針對(duì)步驟1-3生成的緩沖區(qū)，對(duì)緩沖區(qū)A_i進(jìn)行分割，生成緩沖區(qū)的網(wǎng)格。具體的方法將巡線基準(zhǔn)路徑L_i沿著兩個(gè)端點(diǎn)各往外延伸L生成新的基準(zhǔn)路徑，并選擇其中的一個(gè)端點(diǎn)為起點(diǎn)，以2*L為半徑沿著基準(zhǔn)路徑方向進(jìn)行切割獲取得到交點(diǎn)記為L(zhǎng)_i1，其中L為切割半徑；根據(jù)L_i1為中心點(diǎn)，以2*L為半徑沿著基準(zhǔn)路徑方向切割獲取交點(diǎn)L_i2；按照上述方法進(jìn)行迭代運(yùn)算獲取得到基準(zhǔn)路徑上的交點(diǎn)集合，記為{L_ij},其中i＝1,2,…,n；j＝1,2,…,m；以集合中的點(diǎn)為基準(zhǔn)生成網(wǎng)格線(生成規(guī)則即對(duì)該點(diǎn)進(jìn)行垂直輻射)，并標(biāo)記網(wǎng)格為G_ij。

(2)定位數(shù)據(jù)網(wǎng)格匹配的步驟，如圖4所示：

步驟2-1、獲取定位歷史數(shù)據(jù)，并排序

對(duì)巡線基準(zhǔn)路徑L_i進(jìn)行遍歷，依次獲取考核時(shí)間窗內(nèi)相關(guān)車輛的定位數(shù)據(jù)，并按照唯一定位標(biāo)示進(jìn)行分類歸總，按照時(shí)間升序排序，形成定位數(shù)據(jù)集合{C_kt}，其中k＝1，2，…r；t＝1，2，…q，k代表第k輛車，t代表第t個(gè)時(shí)間點(diǎn),定位數(shù)據(jù)C_kt包括了唯一定位標(biāo)識(shí)，位置經(jīng)緯度(x_kt,y_kt)以及數(shù)據(jù)采集時(shí)間T_kt；。

步驟2-2、判斷是否噪聲數(shù)據(jù)，過(guò)濾異常數(shù)據(jù)

遍歷定位數(shù)據(jù)集合{C_kt}，對(duì)時(shí)間先后兩個(gè)點(diǎn)的數(shù)據(jù)進(jìn)行空間可達(dá)性校驗(yàn)，當(dāng)空間可達(dá)性為不可到達(dá)時(shí)，過(guò)濾定位數(shù)據(jù)?？臻g可達(dá)性校驗(yàn)方法為通過(guò)獲取兩點(diǎn)間的速度判斷是否處于區(qū)間[0，V_max]中，速度的獲取方法如下：

步驟2-3、定位數(shù)據(jù)映射基準(zhǔn)路徑

將C_k(t-1)和C_kt的定位數(shù)據(jù)映射到基準(zhǔn)路徑，若定位數(shù)據(jù)與基準(zhǔn)路徑的映射距離小于2R(R為輻射半徑)時(shí)則進(jìn)行映射，在基準(zhǔn)路徑上的映射點(diǎn)分別記為p_i(t-1)和p_it后執(zhí)行步驟4)；當(dāng)大于2R時(shí)，對(duì)該點(diǎn)進(jìn)行拋棄處理，執(zhí)行步驟2)；

步驟2-4、判斷是否掉線？

對(duì)步驟3)處理后的定位數(shù)據(jù)集合C_kt，Δt＝T_kt-T_k(t-1)為數(shù)據(jù)的上傳間隔；如果Δt＞2T_m，其中Tm為掉線時(shí)間判斷閾值，則判定該車掉線，執(zhí)行步驟5)；否則執(zhí)行步驟2)；

步驟2-5、定位數(shù)據(jù)補(bǔ)償

截取基準(zhǔn)路徑介于點(diǎn)p_i(t-1)和點(diǎn)p_it段的空間數(shù)據(jù)，計(jì)算其長(zhǎng)度，利用長(zhǎng)度結(jié)合C_k(t-1)和C_kt之間的時(shí)間間隔獲取通行速度若通行速度則按照的距離獲取基準(zhǔn)路徑上的點(diǎn)作為補(bǔ)償修復(fù)的點(diǎn)。

步驟2-6、定位數(shù)據(jù)匹配網(wǎng)格，生成矩陣

匹配定位數(shù)據(jù)到網(wǎng)格中，根據(jù)點(diǎn)到線最短距離將定位數(shù)據(jù)映射至基準(zhǔn)路徑L_i上，將基準(zhǔn)路徑L_i上的點(diǎn)所在的網(wǎng)格作虛擬化標(biāo)記，并生成矩陣其中k代表與基準(zhǔn)路徑L_i關(guān)聯(lián)的第k輛車，j代表第j個(gè)網(wǎng)格，r為車輛總數(shù)，m_i為巡線基準(zhǔn)路徑L_i上的網(wǎng)格總數(shù)；在此步驟中需對(duì)點(diǎn)對(duì)基準(zhǔn)路徑的最短距離進(jìn)行約束，最短距離約束為小于2*L，對(duì)≥2*L的定位數(shù)據(jù)進(jìn)行丟棄。對(duì)生成的矩陣進(jìn)行數(shù)字化，當(dāng)?shù)趉輛車在第j個(gè)網(wǎng)格上存在映射點(diǎn)位，則標(biāo)記a_k*j為1，否則標(biāo)記為0。

(3)計(jì)算考勤結(jié)果，如圖5所示：

步驟3-1、計(jì)算未覆蓋網(wǎng)格數(shù)據(jù)相關(guān)度

網(wǎng)格數(shù)據(jù)的相關(guān)度主要從時(shí)間和空間的相關(guān)性來(lái)進(jìn)行求解，求解方法如下所示：

其中：T_f為同一方向上未覆蓋網(wǎng)格數(shù)據(jù)時(shí)間點(diǎn)前存在數(shù)據(jù)的網(wǎng)格中最大時(shí)間的數(shù)據(jù)點(diǎn)；T_b為未覆蓋網(wǎng)格數(shù)據(jù)時(shí)間點(diǎn)后存在數(shù)據(jù)的網(wǎng)格中最小時(shí)間的數(shù)據(jù)點(diǎn)；T為補(bǔ)償網(wǎng)格數(shù)據(jù)的時(shí)間點(diǎn)，通過(guò)步進(jìn)T_f和T_b之間的時(shí)間點(diǎn)所獲取，b和f分別代表所在網(wǎng)格的序號(hào)；j代表當(dāng)前網(wǎng)格的序號(hào)；獲取未覆蓋網(wǎng)格的中心點(diǎn)位置記為(x，y)，相鄰有數(shù)據(jù)網(wǎng)格的數(shù)據(jù)點(diǎn)分別記為(x_i，y_i)，v_i為未覆蓋數(shù)據(jù)網(wǎng)格到相鄰有數(shù)據(jù)網(wǎng)格內(nèi)點(diǎn)的速度；通過(guò)計(jì)算時(shí)間窗內(nèi)相鄰網(wǎng)格之間的空間可達(dá)性v_i，最后對(duì)空間可達(dá)性與絕對(duì)可達(dá)性的關(guān)聯(lián)程度獲取關(guān)聯(lián)度δ。

步驟3-2、根據(jù)關(guān)聯(lián)度δ對(duì)矩陣插值補(bǔ)償

利用δ對(duì)矩陣進(jìn)行插值補(bǔ)償?shù)玫叫碌木仃嚨姆椒閷?duì)關(guān)聯(lián)度高于置信區(qū)間的矩陣元素進(jìn)行直接修復(fù)；對(duì)關(guān)聯(lián)度介于置信區(qū)間內(nèi)的元素進(jìn)行插值補(bǔ)償，插值補(bǔ)償方法為對(duì)提取矩陣中第k行的數(shù)據(jù)并標(biāo)記元素值為1之間的間隔，當(dāng)間隔小于W時(shí)，則將間隔中的矩陣元素為0值的標(biāo)記為1，進(jìn)行補(bǔ)償，生成新的矩陣，其中W為補(bǔ)償間隔閾值。

步驟3-3、獲取網(wǎng)格覆蓋率

將矩陣內(nèi)第1行分別與第k行進(jìn)行或操作，將結(jié)果集替換第一行數(shù)據(jù)，最后根據(jù)第一行數(shù)據(jù)中標(biāo)記為1的元素與總的網(wǎng)格數(shù)量的比例作為基準(zhǔn)路徑L_i的覆蓋量、總量和覆蓋率p_i。

步驟3-4、計(jì)算考核結(jié)果

根據(jù)考核關(guān)聯(lián)車輛的路徑，分別進(jìn)行步驟3-2的插值補(bǔ)償計(jì)算，并對(duì)基準(zhǔn)路徑的覆蓋率進(jìn)行疊加計(jì)算，計(jì)算的方法為平均覆蓋率將與p_m(預(yù)設(shè)閾值)進(jìn)行比較得到考核結(jié)果具體為當(dāng)時(shí)，表示該巡線任務(wù)已經(jīng)完成，標(biāo)記考核結(jié)果為完成，否則標(biāo)記為未完成。。

以上的所述乃是本發(fā)明的具體實(shí)施例及所運(yùn)用的技術(shù)原理，若依本發(fā)明的構(gòu)想所作的改變，其所產(chǎn)生的功能作用仍未超出說(shuō)明書及附圖所涵蓋的精神時(shí)，仍應(yīng)屬本發(fā)明的保護(hù)范圍。