本發(fā)明涉及定位技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種基于多徑信號空間譜的被動式目標(biāo)定位方法。

背景技術(shù)：

近些年以來，目標(biāo)不需要攜帶任何裝置的被動式定位技術(shù)在入侵監(jiān)測，老年人監(jiān)測和緊急事件的營救起著越來越重要的作用。然而大多數(shù)定位技術(shù)都認(rèn)為多徑是不利因素，這造成了定位精度不高范圍有限。

RFID系統(tǒng)：RFID系統(tǒng)通常由一個閱讀器和許多天線構(gòu)成，其中天線沒有內(nèi)部電池，因此它們僅僅只能從閱讀器發(fā)送信號中來獲取能量并反射信號給閱讀器。通常，一個COTS閱讀器通過連接許多天線來增加覆蓋范圍來減少部署代價。RFID系統(tǒng)中有兩方面和本發(fā)明被動式定位聯(lián)系很大。第一：一個RFID標(biāo)簽很便宜；第二：目前RFID的反射傳輸范圍已經(jīng)增加到了10米，而大多數(shù)RFID廠商依舊致力于增加傳輸范圍。

AOA和MUSIC：AOA信息當(dāng)射頻信號在空氣中傳輸時，相位會不斷地發(fā)生改變，通常傳輸一個波長對應(yīng)著2pi的相位變化。AOA測量的基本思想就是利用不同位置的天線接收到的信號傳輸距離不同導(dǎo)致的相位變化。每個天線處于同一條直線上，每個之間相隔d＝λ/2，其中λ代表波長。一個信號沿著方向θ_p到達(dá)兩個天線。信號在兩個天線上對應(yīng)的相位為φ₁和φ₂。然后我們可以得到AOA的θ_p為：準(zhǔn)確的AOA測量值對于本發(fā)明的定位系統(tǒng)至關(guān)重要，并且AOA的測量高度依賴于準(zhǔn)確的相位測量。然而一個閱讀器的射頻前端會在相位測量時引進(jìn)隨機的相位偏移。

MUSIC測量的AOA在實際生活中，利用經(jīng)典的MUSIC算法不能準(zhǔn)確地測量每個路徑上的信號能量。通過MUSIC測量的AOA波譜是一個概率函數(shù)，同時峰值振幅不能呈現(xiàn)信號的能量水平。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了解決現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供一種可加熱的外科沖洗裝置，通過以下技術(shù)方案予以實現(xiàn)：

一種基于多徑信號空間譜的被動式目標(biāo)定位方法，在監(jiān)測范圍內(nèi)設(shè)置兩個閱讀器分別為閱讀器A和閱讀器B，閱讀器A設(shè)置在監(jiān)測區(qū)域一方邊緣的中間位置，閱讀器B設(shè)置在另一方邊緣的中間位置，每個閱讀器上連接有天線陣列，所述的天線陣列包括M個等距設(shè)置的天線，分別對閱讀器A和閱讀器B上M個天線從一邊到另一邊依次編號為1,2…M，分別將閱讀器A和閱讀器B上的第一個天線標(biāo)記為參考天線，在監(jiān)測范圍內(nèi)隨機設(shè)置K個標(biāo)簽，其中M≥2，K≥1；

其特征在于，包括如下步驟：

步驟一，在監(jiān)測范圍內(nèi)測量每一個標(biāo)簽和閱讀器A之間的相位值和幅值作為基準(zhǔn)數(shù)據(jù)；

步驟二，在監(jiān)測范圍內(nèi)隨機設(shè)置目標(biāo)，測量每一個標(biāo)簽和閱讀器A之間的相位值和幅值作為對比數(shù)據(jù)；

步驟三，除去基準(zhǔn)數(shù)據(jù)和對比數(shù)據(jù)中相位值的相位差，根據(jù)公式X＝A·e^iω，其中A表示幅值，ω表示相位值；將基準(zhǔn)數(shù)據(jù)中的幅值和除去相位差后的相位值代入該公式得到基準(zhǔn)數(shù)據(jù)的陣列信號X1，將對比數(shù)據(jù)中的幅值和除去相位差后的相位值代入該公式得到對比數(shù)據(jù)陣列信號X2；具體包括：

3.1，求解等式：得到相位差矩陣其中K是標(biāo)簽的總個數(shù)，為第k個標(biāo)簽的反射信號的方向向量,為第k個標(biāo)簽的噪聲子空間，Γ為天線的相位差對角矩陣，對監(jiān)測區(qū)域內(nèi)每個標(biāo)簽進(jìn)行編號為1,2…K，將閱讀器A所在監(jiān)測區(qū)域的邊緣近似成一條直線，以閱讀器A為圓心在檢測區(qū)域內(nèi)畫半圓，按照逆時針方向，對半圓進(jìn)行0～180°范圍的角度劃分，逆時針標(biāo)記的初始角為0°，將每個標(biāo)簽與閱讀器連接，此時標(biāo)簽在半圓上對應(yīng)的角度即為標(biāo)簽與閱讀器A之間的角度θ，獲取每個標(biāo)簽與閱讀器A之間的角度θ，為第k個標(biāo)簽與閱讀器A之間的角度θ^k，θ^k的取值范圍為0°～180°；

3.2將步驟一中得到的基準(zhǔn)數(shù)據(jù)中的相位值減去相位誤差得到校正后的基準(zhǔn)數(shù)據(jù)，將步驟二得到對比數(shù)據(jù)中的相位值減去相位差得到校正后的對比數(shù)據(jù)；

3.3根據(jù)步驟3.2中得到的基準(zhǔn)數(shù)據(jù)中的幅值和除去相位差后的相位值得到基準(zhǔn)數(shù)據(jù)的陣列信號X1；根據(jù)對比數(shù)據(jù)中的幅值和除去相位差后的相位值得到對比數(shù)據(jù)陣列信號X2；

步驟四，將步驟三中得到的校正后的對比數(shù)據(jù)和基準(zhǔn)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，產(chǎn)生對比數(shù)據(jù)AOA譜和基準(zhǔn)數(shù)據(jù)AOA譜，以這兩組AOA譜中的閱讀器A為圓心在檢測區(qū)域內(nèi)畫半圓，按照逆時針方向，對半圓進(jìn)行0～180°范圍的角度劃分，逆時針標(biāo)記的初始角為0°，比較這兩組AOA譜中所有波峰對應(yīng)的峰值大小，找到對比數(shù)據(jù)AOA譜的峰值小于基準(zhǔn)數(shù)據(jù)AOA的峰值的所有波峰，記錄這些波峰的中心軸線在半圓中所對應(yīng)的半徑，每一個半徑所在的直線確定一條路徑，得到閱讀A對應(yīng)的多條路徑記為La1,La2…Lah，其中h表示直線的個數(shù)，K≤h；

所述的步驟四具體包括,

4.1，根據(jù)公式X1＝AS+n，其中，X1表示基準(zhǔn)數(shù)據(jù)的陣列信號，A表示基準(zhǔn)數(shù)據(jù)的幅值，n表示噪聲，S表示源信號，其中S＝[s₁,...,s_p]^T；s_p表示基準(zhǔn)數(shù)據(jù)的第P個源信號，

利用公式：

計算得到在M個天線下沿著θ_p方向下的基準(zhǔn)數(shù)據(jù)信號能量P₁(θ_p)，此時公式(1)中的x_m是指步驟三中得到的基準(zhǔn)數(shù)據(jù)陣列信號X1中的第m個天線的測量信號，其中M表示天線個數(shù)，其中1≤m≤M，ω(m,θ_p)表示天線m與參考天線之間的相位差,s_p表示基準(zhǔn)數(shù)據(jù)的第P個源信號，d表示閱讀器A上每兩個相鄰天線之間的間距，λ表示源信號的波長；

4.2根據(jù)公式X2＝AS+n，其中，X2表示對比數(shù)據(jù)的陣列信號，A表示對比數(shù)據(jù)的幅值，n表示噪聲，S表示源信號，其中S＝[s₁,...,s_p]^T；s_p表示對比數(shù)據(jù)的第P個源信號；利用公式：

計算得到在M個天線下沿著θ_p方向下的對比數(shù)據(jù)的信號能量P₂(θ_p)，公式(2)中的x_m是指步驟三中得到的對比數(shù)據(jù)陣列信號X2中第m個天線的測量信號；其中M表示天線個數(shù)，其中1≤m≤M，ω(m,θ_p)表示每個天線與參考天線之間的相位差，s_p表示對比數(shù)據(jù)的第P個源信號，d表示閱讀器B上每兩個相鄰天線之間的間距，λ表示源信號的波長；

4.3，將步驟三得到的X1和X2分別代入music算法，得到相應(yīng)的AOA譜B₁(θ_p)和B₂(θ_p)，分別對B₁(θ_p)和B₂(θ_p)進(jìn)行歸一化處理，得到相應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)化函數(shù)Nor(B₁(θ_p))和Nor(B₂(θ_p))；

4.4，將P₁(θ_p)和Nor(B₁(θ_p))點乘得到對比數(shù)據(jù)的能量AOA譜，得到對比數(shù)據(jù)的能量AOA譜，將P₂(θ_p)和Nor(B₂(θ_p))點乘得到基準(zhǔn)數(shù)據(jù)的能量AOA譜，得到基準(zhǔn)數(shù)據(jù)的能量AOA譜；

4.5，以步驟4.4得到的兩組AOA譜中的閱讀器A為圓心在檢測區(qū)域內(nèi)畫半圓，按照逆時針方向，對半圓進(jìn)行0～180°范圍的角度劃分，逆時針標(biāo)記的初始角為0°，比較這兩組AOA譜中所有波峰對應(yīng)的峰值大小，找到對比數(shù)據(jù)AOA譜的峰值小于基準(zhǔn)數(shù)據(jù)AOA的峰值的所有波峰，記錄這些波峰的中心線在半圓中所對應(yīng)的半徑，每一個半徑所在的直線確定一條路徑，得到閱讀A對應(yīng)的多條路徑記為La1,La2…Lah，其中h表示直線的個數(shù)，K≤h。

步驟五、將閱讀器A用閱讀器B替換，執(zhí)行步驟一至步驟四，得到閱讀器B對應(yīng)的多條路徑記為Lb1,Lb2...Lbe，其中e表示直線個數(shù)，K≤e；

步驟六、步驟四得到的路徑La1,La2...Lam與步驟五得到的路徑Lb1,Lb2...Lbe在監(jiān)測區(qū)域內(nèi)存在多個交點，利用似然函數(shù)找到交點最密集的區(qū)域，該區(qū)域即為目標(biāo)物體的位置。

以上技術(shù)方案與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下技術(shù)效果：

1、本發(fā)明提供的定位方法，不需要任何的線下訓(xùn)練，利用被動式定位方法，可以精確的獲取目標(biāo)物體的位置信息。

2、為了提高定位精度，本發(fā)明在處理過程中消除了數(shù)據(jù)由于硬件問題帶來的相位差，使得定位精度更高。

附圖說明

圖1為本發(fā)明定位方法的流程圖；

圖2為本發(fā)明實施例1中標(biāo)簽和閱讀器設(shè)置示意圖；

圖3為本發(fā)明實施例1中目標(biāo)物體定位示意圖；

圖4為在不同天線個數(shù)下的定位效果圖；

圖5為在不同標(biāo)簽個數(shù)下的定位效果圖；

圖6為P和O字母定位實驗示意圖；

圖7為P和O字母定位效果圖。

具體實施方式

本發(fā)明實施例中，標(biāo)簽與閱讀器之間的角度是指，對監(jiān)測區(qū)域內(nèi)每個標(biāo)簽進(jìn)行編號為1,2…K，將閱讀器A所在監(jiān)測區(qū)域的邊緣近似成一條直線，以閱讀器A為圓心在檢測區(qū)域內(nèi)畫半圓，按照逆時針方向，對半圓進(jìn)行0～180°范圍的角度劃分，逆時針標(biāo)記的初始角為0°，將每個標(biāo)簽與閱讀器連接，此時標(biāo)簽在半圓上對應(yīng)的角度即為標(biāo)簽與閱讀器A之間的角度θ，獲取每個標(biāo)簽與閱讀器A之間的角度θ，為第k個標(biāo)簽與閱讀器A之間的角度θ^k，θ^k的取值范圍為0°～180°,本實施例中所述的AOA譜即信號空間譜。

如圖1為本發(fā)明定位方法的流程圖；

在監(jiān)測范圍內(nèi)設(shè)置兩個閱讀器分別為閱讀器A和閱讀器B，閱讀器A設(shè)置在監(jiān)測區(qū)域一方邊緣的中間位置，閱讀器B設(shè)置在另一方邊緣的中間位置，每個閱讀器上連接有天線陣列，所述的天線陣列包括M個等距設(shè)置的天線，分別對閱讀器A和閱讀器B上M個天線從一邊到另一邊依次編號為1,2…M，分別將閱讀器A和閱讀器B上的第一個天線標(biāo)記為參考天線，在監(jiān)測范圍內(nèi)隨機設(shè)置K個標(biāo)簽，其中M≥2，K≥1；

如圖2所示，本實施中選取圖書館閱覽室為監(jiān)測區(qū)域，面積為7m*10m，，確定閱覽室內(nèi)的人為目標(biāo)對象，本實施例中為2個Impinj Speedway R420閱讀器，每個閱讀器的工作頻率為920.5-924.5Mhz，并且每個閱讀器上鏈接天線陣列，天線陣列距離地面高度為1.25m，每個天線陣包括8個等間距設(shè)置的天線，3個標(biāo)簽；閱讀器的發(fā)射信號周期為0.1s.每個天線大約收集500個數(shù)據(jù)包。

步驟一，在監(jiān)測范圍內(nèi)測量每一個標(biāo)簽和閱讀器A之間的相位值和幅度值作為基準(zhǔn)數(shù)據(jù)；

步驟二，在監(jiān)測區(qū)域內(nèi)隨機設(shè)置目標(biāo)，測量每一個標(biāo)簽和閱讀器之間的相位值和幅度值作為對比數(shù)據(jù)；

步驟三，除去基準(zhǔn)數(shù)據(jù)和對比數(shù)據(jù)中相位值的相位差，得到消除相位誤差后基準(zhǔn)數(shù)據(jù)的陣列信號x₁和消除相位誤差后的對比數(shù)據(jù)陣列信號x₂；具體包括：

3.1，求解等式：得到相位差矩陣其中K是標(biāo)簽的總個數(shù)，為第k個標(biāo)簽的反射信號的方向向量,為第k個標(biāo)簽的噪聲子空間，Γ為天線的相位差對角矩陣，對監(jiān)測區(qū)域內(nèi)每個標(biāo)簽進(jìn)行編號為1,2…K，將閱讀器A所在監(jiān)測區(qū)域的邊緣近似成一條直線，以閱讀器A為圓心在檢測區(qū)域內(nèi)畫半圓，按照逆時針方向，對半圓進(jìn)行0～180°范圍的角度劃分，逆時針標(biāo)記的初始角為0°，將每個標(biāo)簽與閱讀器連接，此時標(biāo)簽在半圓上對應(yīng)的角度即為標(biāo)簽與閱讀器A之間的角度θ，獲取每個標(biāo)簽與閱讀器A之間的角度θ，為第k個標(biāo)簽與閱讀器A之間的角度θ^k，θ^k的取值范圍為0°～180°；

由于天線射頻前端存在相位差，所以引入天線的相位差對角矩陣Γ，將music算法中的陣列信號模型改為：x＝ΓAS+n，其中x為陣列信號向量，A為方向矩陣，S為源信號，n噪聲，為天線的相位差對角矩陣，其中Δβ_m,1＝β_m-β₁為第m個天線與參考天線之間的相位差；根據(jù)信號子空間和噪聲子空間的正交性，把a(θ)^HU_N＝0(3)改寫成a(θ)^HΓ_HU_N＝0(4)，其中公式(3)和公式(4)中的o表示零向量；其中，a(θ)為源信號S的方向向量，U_N為噪聲子空間，如果方向角θ和噪聲特征向量U_N已知，通過解決等式來測量的天線之間相位差矩陣當(dāng)有K個標(biāo)簽時，則有以下等式：

其中K是標(biāo)簽的總個數(shù)，尋找一個值來最小化等式：

利用遺傳算法會初始化所有的未知數(shù)，然后用梯度算法阿里重新定義來尋找最接近的最小值，求得的值。

3.2將步驟一中得到的基準(zhǔn)數(shù)據(jù)中的相位值減去相位誤差得到校正后的基準(zhǔn)數(shù)據(jù)，將步驟二得到對比數(shù)據(jù)中的相位值減去相位差得到校正后的對比數(shù)據(jù)；

3.3利用music算法的陣列信號公式x＝AS+n，其中x表示陣列信號，A表示源信號S的方向向量，S表示源信號，n為噪聲，根據(jù)校正后的基準(zhǔn)數(shù)據(jù)得到消除相位誤差后的陣列信號x₁，根據(jù)校正后的對比數(shù)據(jù)得到消除相位誤差后的陣列信號x₂；

步驟四，將步驟三中得到的校正后的對比數(shù)據(jù)和基準(zhǔn)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，產(chǎn)生對比數(shù)據(jù)AOA譜和基準(zhǔn)數(shù)據(jù)AOA譜，以這兩組AOA譜中的閱讀器A為圓心在檢測區(qū)域內(nèi)畫半圓，按照逆時針方向，對半圓進(jìn)行0～180°范圍的角度劃分，逆時針標(biāo)記的初始角為0°，比較這兩組AOA譜中所有波峰對應(yīng)的峰值大小，找到對比數(shù)據(jù)AOA譜的峰值小于基準(zhǔn)數(shù)據(jù)AOA的峰值的所有波峰，記錄這些波峰的中心軸線在半圓中所對應(yīng)的半徑，每一個半徑所在的直線確定一條路徑，得到閱讀A對應(yīng)的多條路徑記為La1,La2...Lah，其中h表示直線的個數(shù)，K≤h；

4.1，根據(jù)公式X1＝AS+n，其中，X1表示基準(zhǔn)數(shù)據(jù)的陣列信號，A表示基準(zhǔn)數(shù)據(jù)的幅值，n表示噪聲，S表示源信號，其中S＝[s₁,...,s_p]^T；s_p表示基準(zhǔn)數(shù)據(jù)的第P個源信號，

利用公式：

計算得到在M個天線下沿著θ_p方向下的基準(zhǔn)數(shù)據(jù)信號能量P₁(θ_p)，此時公式中的x_m是指步驟三中得到的基準(zhǔn)數(shù)據(jù)陣列信號X1中的第m個天線的測量信號，其中M表示天線個數(shù)，其中1≤m≤M，ω(m,θ_p)表示天線m與參考天線之間的相位差,s_p表示基準(zhǔn)數(shù)據(jù)的第P個源信號，d表示閱讀器A上每兩個相鄰天線之間的間距，λ表示源信號的波長；

4.2根據(jù)公式X2＝AS+n，其中，X2表示對比數(shù)據(jù)的陣列信號，A表示對比數(shù)據(jù)的幅值，n表示噪聲，S表示源信號，其中S＝[s₁,...,s_p]^T；s_p表示對比數(shù)據(jù)的第P個源信號；利用公式：

計算得到在M個天線下沿著θ_p方向下的對比數(shù)據(jù)的信號能量P₂(θ_p)，公式中的x_m是指步驟三中得到的對比數(shù)據(jù)陣列信號X2中第m個天線的測量信號；其中M表示天線個數(shù)，其中1≤m≤M，ω(m,θ_p)表示每個天線與參考天線之間的相位差，s_p表示對比數(shù)據(jù)的第P個源信號，d表示閱讀器B上每兩個相鄰天線之間的間距，λ表示源信號的波長；

4.3，將步驟三得到的X1和X2分別代入music算法，得到相應(yīng)的AOA譜B₁(θ_p)和B₂(θ_p)，分別對B₁(θ_p)和B₂(θ_p)進(jìn)行歸一化處理，得到相應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)化函數(shù)Nor(B₁(θ_p))和Nor(B₂(θ_p))；

4.4，將P₁(θ_p)和Nor(B₁(θ_p))點乘得到對比數(shù)據(jù)的能量AOA譜，得到對比數(shù)據(jù)的能量AOA譜，將P₂(θ_p)和Nor(B₂(θ_p))點乘得到基準(zhǔn)數(shù)據(jù)的能量AOA譜，得到基準(zhǔn)數(shù)據(jù)的能量AOA譜；

4.5，以步驟4.4得到的兩組AOA譜中的閱讀器A為圓心在檢測區(qū)域內(nèi)畫半圓，按照逆時針方向，對半圓進(jìn)行0～180°范圍的角度劃分，逆時針標(biāo)記的初始角為0°，比較這兩組AOA譜中所有波峰對應(yīng)的峰值大小，找到對比數(shù)據(jù)AOA譜的峰值小于基準(zhǔn)數(shù)據(jù)AOA的峰值的所有波峰，記錄這些波峰的中心線在半圓中所對應(yīng)的半徑，每一個半徑所在的直線確定一條路徑，得到閱讀A對應(yīng)的多條路徑記為La1,La2...Lah，其中h表示直線的個數(shù)，K≤h；

步驟五、將閱讀器A用閱讀器B替換，執(zhí)行步驟一至步驟四，得到閱讀器B對應(yīng)的多條路徑記為Lb1,Lb2...Lbe，其中e表示直線個數(shù)，K≤e；

步驟六、步驟四得到的路徑La1,La2...Lam與步驟五得到的路徑Lb1,Lb2...Lbe在監(jiān)測區(qū)域內(nèi)存在多個交點，利用似然函數(shù)找到交點最密集的區(qū)域，該區(qū)域即為目標(biāo)物體的位置。

如圖2所示，為本實施例的定位示意圖，圖中設(shè)置兩個閱讀器，每個閱讀器上等距設(shè)置八個天線陣列，圖中設(shè)置三個標(biāo)簽分別為Tag1、Tag2和Tag3，對于監(jiān)測區(qū)域正下方的閱讀器A，以A為圓心在檢測區(qū)域內(nèi)畫半圓，按照逆時針方向，對半圓進(jìn)行0～180°范圍的角度劃分，逆時針標(biāo)記的初始角為0°，得到基準(zhǔn)數(shù)據(jù)AOA譜6個波峰的峰值，定義如下{能量，方向}，本領(lǐng)域中一般所述的峰值的大小用能量的大小表示，方向是指該六個波峰的中心軸線所對應(yīng)的半徑在半圓中的角度，該六個波峰的峰值分別為{0.6,150°}、{0.5,140°}、{1,120°}、{1,105°}、{1,75°}、{0.5,23°}；對于閱讀器B(右邊)，得到基準(zhǔn)數(shù)據(jù)AOA譜的6個波峰的峰值的信息為{0.4,165°}、{1,90°}、{1,75°}、{0.4,60°}、{1,45°}、{0.4,40°}。

當(dāng)在監(jiān)測區(qū)域設(shè)置目標(biāo)物體后，同理得到對比數(shù)據(jù)的能量AOA譜，將對比數(shù)據(jù)能量AOA譜和基準(zhǔn)數(shù)據(jù)的能量AOA譜比較，如圖3所示，實線表示對比數(shù)據(jù)AOA譜，虛線表示基準(zhǔn)數(shù)據(jù)AOA譜，其中對比數(shù)據(jù)的在六個波峰的峰值為，{0.6,150°}、{0.5,140°}、{1,120°}、{1,105°}、{0.5,75°}、{0.3,23°}；閱讀器B(右邊)獲取的6個波峰的峰值為：{0.4,165°}、{0.6,90°}、{1,75°}、{0.4,60°}、{1,45°}、{0.4,40°}。由圖3可知，可以確定存在三組波峰，這三組波峰中對比數(shù)據(jù)AOA譜的峰值小于基準(zhǔn)數(shù)據(jù)AOA譜的峰值，這三組波峰如圖3中path1、path2和path3,分別確定這三組波峰對應(yīng)的半徑在半圓中對應(yīng)的角度分別為，閱讀器A中對應(yīng)的23°、75°和閱讀器B中對應(yīng)的90°，根據(jù)23°和75°所在的半徑得到兩個直線，即兩條路徑，根據(jù)90°得到一條直線，即一條路徑，這三條路徑在監(jiān)測區(qū)域內(nèi)存在三個交點，利用似然函數(shù)找到交點最密集的區(qū)域，該區(qū)域即為目標(biāo)物體的位置。

實施例2：

如圖4，本實施例，在圖書館、實驗室和大廳環(huán)境下，步驟兩個閱讀器，在兩個閱讀器上先分別設(shè)置4個天線，再設(shè)置6個，最后設(shè)置8個天線，在這種三種不同天線個數(shù)的情況下，對同一個目標(biāo)物體(人)進(jìn)行定位，結(jié)果表明，4個天線的定位中值誤差為35.6厘米，6個天線定位的中值誤差為21.4厘米，8個天線的定位中值誤差為17.6厘米，因此合理增加天線數(shù)可以增加定位精度。

實施例3：

如圖5，在圖書館環(huán)境下，我們將標(biāo)簽的個數(shù)從7到47以5的個數(shù)逐漸增加，標(biāo)簽的個數(shù)和反射體的個數(shù)會在環(huán)境中增加多徑，結(jié)果如圖所示，標(biāo)簽數(shù)的增加可以使得定位誤差值降低，因此，在一個擁有很多反射體的室內(nèi)環(huán)境下，可以減少標(biāo)簽的密度來達(dá)到相近的定位精度。

實施例5：

如圖6，讓一個人用拳頭在2m×2m的桌面上沿著已經(jīng)標(biāo)記好的軌跡寫字母“P”和字母“O”，實驗結(jié)果如圖7所示，從圖7中可以看出標(biāo)簽為26個和13個各自的平均定位誤差為5.8厘米和9.7厘米。