技術(shù)特征：

1.基于相機(jī)通信與圖像定位技術(shù)的室內(nèi)定位系統(tǒng)，其特征在于，包括發(fā)射端和接收端，

所述發(fā)射端，用于將發(fā)射端所在位置信息以編碼調(diào)制后的光信號(hào)向所在空間發(fā)射；

所述接收端，用于接收所述光信號(hào)，對(duì)所述光信號(hào)進(jìn)行解碼解調(diào)后，進(jìn)行圖像定位計(jì)算獲取位置信息。

2.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述發(fā)射端包括光源、編碼器和調(diào)制器，

所述編碼器，用于對(duì)光源位置信息進(jìn)行光信號(hào)編碼；

所述調(diào)制器，用于對(duì)編碼后的光信號(hào)進(jìn)行調(diào)制；

所述光源，用于發(fā)射調(diào)制后的光信號(hào)。

3.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述接收端包括：

圖像傳感器，用于接收光信號(hào)并生成圖像信息；

解調(diào)器，用于對(duì)所述圖像信息進(jìn)行與調(diào)制過程相反的解調(diào)，以獲取發(fā)射端光信號(hào)強(qiáng)度；

解碼器，用于對(duì)解調(diào)后的圖像信息進(jìn)行與編碼過程相反的解碼，以獲取發(fā)射端光源的位置信息；

圖像處理模塊，用于根據(jù)光信號(hào)強(qiáng)度及發(fā)射端光源的位置信息，獲取接收端距離發(fā)射端光源的垂直距離和水平距離，以定位接收端的位置坐標(biāo)。

4.如權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述圖像處理模塊包括：

高度測(cè)量模塊，用于根據(jù)圖像信息中兩個(gè)光源的距離及圖像傳感器的物理焦距，獲取接收端距離光源的垂直距離；

BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，用于根據(jù)接收端距離光源的垂直距離與光信號(hào)強(qiáng)度輸出接收端偏離不同光源的水平距離；

定位模塊，用于根據(jù)圖像信息中兩個(gè)光源的位置信息和接收端偏離光源的水平距離進(jìn)行坐標(biāo)定位及坐標(biāo)篩選，以定位接收端的位置坐標(biāo)。

5.如權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述垂直距離為：

其中，z為接收端距離光源的垂直距離，AB為室內(nèi)定位區(qū)域頂上兩個(gè)光源之間的距離，f為移動(dòng)終端攝像頭的物理焦距，CD為兩個(gè)光源被移動(dòng)終端攝像頭拍攝后在圖片上的距離。

6.如權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型的輸入為一個(gè)五維向量，由接收端信號(hào)強(qiáng)度和接收端高度坐標(biāo)構(gòu)成；輸出為接收端與對(duì)應(yīng)光源的水平距離；

將接收端距離光源的垂直距離、接收端偏離光源的水平距離以及對(duì)應(yīng)接收端收到的光信號(hào)強(qiáng)度信息作為一個(gè)數(shù)據(jù)集，并用這些數(shù)據(jù)集訓(xùn)練BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)；

訓(xùn)練后的BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型根據(jù)接收端距離光源的垂直距離和接收端的收到的光信號(hào)強(qiáng)度，得到接收端偏離光源的水平距離。

7.如權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述坐標(biāo)定位算法滿足下式：

(x-x_A)²+(y-y_A)²＝d_A²

(x-x_B)²+(y-y_B)²＝d_B²

其中，(x_A，y_A)為A光源坐標(biāo)，d_A為接收端距離A光源的水平距離，(x_B，y_B)為B光源坐標(biāo)，d_B為接收端距離B光源的水平距離，(x，y)為接收端坐標(biāo)，所述接收端坐標(biāo)有兩個(gè)值，分別為P1(x₁，y₁)和P2(x₂，y₂)。

8.如權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述坐標(biāo)篩選包括從P1(x₁，y₁)和P2(x₂，y₂)中篩選出接收端的正確坐標(biāo)，滿足：

若0°<Δθ<180°或Δθ<-180°，

x＝min(x₁，x₂)

y＝min(y₁，y₂)

若Δθ>180°或-180°<Δθ<0°，

x＝max(x₁，x₂)

y＝max(y₁，y₂)

其中，Δθ＝θ₂-θ₁，θ₁為圖像上坐標(biāo)較大的光源與x軸的夾角，θ₂為圖像上坐標(biāo)較小的光源與x軸的夾角。

9.基于相機(jī)通信與圖像定位技術(shù)的室內(nèi)定位方法，其特征在于，包括：

S1，接收帶有位置編碼信息并且經(jīng)過調(diào)制的光信號(hào)，生成圖像信息；

S2，從所述圖像信息中提取接收端距離光源的垂直距離、光源的位置信息和光信號(hào)強(qiáng)度，獲取接收端距離光源的水平距離；

S3，根據(jù)圖像信息中兩個(gè)光源的位置信息和接收端偏離光源的水平距離進(jìn)行坐標(biāo)定位及坐標(biāo)篩選，以定位接收端的位置坐標(biāo)。

10.如權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述S2進(jìn)一步包括：

S2.1，根據(jù)圖像信息中兩個(gè)光源的距離及圖像傳感器的物理焦距，獲取接收端距離光源的垂直距離；

S2.2，對(duì)光信號(hào)進(jìn)行對(duì)應(yīng)的解調(diào)以獲取光信號(hào)強(qiáng)度，進(jìn)一步進(jìn)行對(duì)應(yīng)的解碼以獲取光源的位置信息；

S2.3，基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，根據(jù)接收端距離光源的垂直距離及光信號(hào)強(qiáng)度，獲取接收端偏離不同光源的水平距離。