1.一種用于機(jī)器人導(dǎo)航的地圖的構(gòu)建方法，其特征是，包括以下步驟：
（1）從數(shù)據(jù)庫中讀取描述已知環(huán)境中已有的障礙物空間位置的DWG格式的圖紙，對圖紙的信息進(jìn)行識別，獲得圖形信息；
（2）根據(jù)步驟（1）獲得的圖形信息，按照PGM格式的圖像文件的格式要求重新繪制圖形；
（3）保存步驟（2）得到的PGM圖像文件并生成相應(yīng)的描述文件。
2.如權(quán)利要求1所述的用于機(jī)器人導(dǎo)航的地圖的構(gòu)建方法，其特征是：所述步驟（1）中障礙物包括建筑、園區(qū)。
3.如權(quán)利要求1所述的用于機(jī)器人導(dǎo)航的地圖的構(gòu)建方法，其特征是：所述步（1）中識別的圖形信息包括直線的起止點(diǎn)坐標(biāo)、圓的圓心坐標(biāo)和半徑、以及圓弧的圓心坐標(biāo)、半徑和起止點(diǎn)的弧度。
4.如權(quán)利要求1所述的用于機(jī)器人導(dǎo)航的地圖的構(gòu)建方法，其特征是：所述步驟（2）中繪制圖形時，對于直線，根據(jù)直線的斜率分類：若直線斜率的絕對值小于1，從起點(diǎn)開始在X軸上以地圖分辨率對應(yīng)的距離等間隔地對直線進(jìn)行采樣，根據(jù)直線方程求出采樣點(diǎn)在Y軸上對應(yīng)的坐標(biāo)值；若直線斜率的絕對值大于1，從起點(diǎn)開始在Y軸上以地圖分辨率對應(yīng)的距離等間隔地對直線進(jìn)行采樣，根據(jù)直線方程求出采樣點(diǎn)在X軸上對應(yīng)的坐標(biāo)值。
5.如權(quán)利要求1所述的用于機(jī)器人導(dǎo)航的地圖的構(gòu)建方法，其特征是：所述步驟（2）中繪制圖形時，對于圓，以圓心為坐標(biāo)原點(diǎn)的坐標(biāo)軸將圓分為四個部分，從第二象限的四分之一圓的左端開始在X軸上變間隔地對圓進(jìn)行采樣，越靠近左端采樣間隔越小，越靠近右端采樣間隔越大，采樣間隔不超過地圖分辨率對應(yīng)的距離，根據(jù)圓的方程求出采樣點(diǎn)在Y軸上對應(yīng)的坐標(biāo)值，再根據(jù)圓的對稱性，得到與采樣點(diǎn)對應(yīng)的其余四分之三圓上點(diǎn)的坐標(biāo)。
6.如權(quán)利要求1所述的用于機(jī)器人導(dǎo)航的地圖的構(gòu)建方法，其特征是：所述步驟（2）中繪制圖形時，對于圓弧，根據(jù)圓心坐標(biāo)、半徑和起止點(diǎn)的弧度，通過圓的方程計算出起止點(diǎn)的坐標(biāo)；從起點(diǎn)開始，以地圖分辨率對應(yīng)距離的弧長等間隔地對圓弧進(jìn)行采樣，根據(jù)圓心坐標(biāo)、半徑和起點(diǎn)的弧度，通過圓的方程計算出各采樣點(diǎn)的坐標(biāo)。
7.如權(quán)利要求1所述的用于機(jī)器人導(dǎo)航的地圖的構(gòu)建方法，其特征是：所述步驟（3）中描述文件為YAML格式的文本文件。