本發(fā)明屬于汽車電子設(shè)備領(lǐng)域，尤其是涉及一種包含單個(gè)微波雷達(dá)傳感器及若干個(gè)超聲波傳感器的汽車盲區(qū)探測系統(tǒng)及探測方法。

背景技術(shù)：

目前的汽車盲區(qū)探測系統(tǒng)，也稱盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)、盲點(diǎn)輔助系統(tǒng)等，大多數(shù)車型采用的是車載微波雷達(dá)傳感器，在汽車行駛時(shí)，系統(tǒng)通過安裝在汽車后端左右兩側(cè)的微波雷達(dá)傳感器，對本車左右側(cè)相鄰車道外后視鏡盲區(qū)范圍內(nèi)的目標(biāo)物體（通常指車輛）進(jìn)行探測。

圖1為微波雷達(dá)盲區(qū)探測系統(tǒng)原始探測示意圖。以左側(cè)探測說明為例（右側(cè)與左側(cè)對稱）。微波雷達(dá)傳感器150布置于汽車后保險(xiǎn)杠（簡稱后保）左側(cè)，探測方向朝側(cè)后方，為使雷達(dá)傳感器覆蓋本車左側(cè)相鄰車道汽車外后視鏡盲區(qū)前端BQ1L、盲區(qū)后端BQ2L區(qū)域，同時(shí)為了較遠(yuǎn)的覆蓋盲區(qū)后端BQ2L后方的部分可視區(qū)SQL，系統(tǒng)通常采用短程微波雷達(dá)傳感器（如24G短程毫米波雷達(dá)），測距量程（量程半徑Rra）為30-50米，傳感器探測角度β1達(dá)150度。因微波雷達(dá)特性，其探測距離遠(yuǎn)，反應(yīng)速度快，而且具有角度及相對速度檢知判斷能力，因此，雷達(dá)傳感器可以準(zhǔn)確的對所需探測的區(qū)域進(jìn)行掃描覆蓋。

汽車外后視鏡盲區(qū)，以左側(cè)為例，根據(jù)常規(guī)標(biāo)準(zhǔn)定義，見圖1，左側(cè)盲區(qū)為BQ1L及BQ2L，BQ1L、BQ2L寬度（左右方向，X方向）為3米，BQ1L前后方向（Y方向）長度為汽車后保后端到汽車外后視鏡的距離，通常為3米左右，BQ2L前后方向長度為汽車后保后端往后3米。左側(cè)盲區(qū)BQhL包含BQ1L及BQ2L，即包含左側(cè)盲區(qū)前端BQ1L及左側(cè)盲區(qū)后端BQ2L。汽車右側(cè)盲區(qū)與左側(cè)盲區(qū)對稱，即右側(cè)盲區(qū)BQhR包含右側(cè)盲區(qū)前端BQ1R及右側(cè)盲區(qū)后端BQ2R。

微波雷達(dá)盲區(qū)探測系統(tǒng)除了覆蓋汽車盲區(qū)BQhL、BQhR外，通常往后延伸覆蓋盲區(qū)后方的一部分可視區(qū)SQL、SQR。

圖2為微波雷達(dá)盲區(qū)探測系統(tǒng)有效探測示意圖，左側(cè)微波雷達(dá)傳感器150的有效盲區(qū)探測范圍為TQaL，其覆蓋本車左側(cè)相鄰車道外后視鏡盲區(qū)BQhL整個(gè)部分，以及盲區(qū)后方的可視區(qū)SQL；右側(cè)微波雷達(dá)傳感器160的有效盲區(qū)探測范圍為TQaR，其覆蓋本車右側(cè)相鄰車道外后視鏡盲區(qū)BQhR整個(gè)部分，以及盲區(qū)后方的可視區(qū)SQR。

通常微波雷達(dá)盲區(qū)系統(tǒng)，最遠(yuǎn)探測距離L-TQ（車后保后端至TQaL/TQaR區(qū)域最下端的距離）設(shè)為10-30米，部分為30-50米，測距越遠(yuǎn)，系統(tǒng)反饋提醒時(shí)間越早，留給駕駛員的反應(yīng)時(shí)間越多，系統(tǒng)的安全性能就越高，特別是在汽車高速行駛時(shí)。

目前，少數(shù)部分車型的汽車盲區(qū)探測系統(tǒng)，采用超聲波探測技術(shù)，為超聲波盲區(qū)探測系統(tǒng)，系統(tǒng)在汽車行駛時(shí)通過安裝在汽車后端左右兩側(cè)的超聲波傳感器對本車左右側(cè)相鄰車道外后視鏡盲區(qū)內(nèi)的目標(biāo)物體進(jìn)行探測。

圖3為超聲波盲區(qū)探測系統(tǒng)原始探測示意圖，系統(tǒng)通常配置四個(gè)超聲波傳感器，傳感器110、120為盲區(qū)探測傳感器，對盲區(qū)進(jìn)行探測覆蓋；傳感器130、140為輔助判斷探測傳感器，如判斷本車與目標(biāo)物體的相對運(yùn)動方向（對面來車、被超車等），判斷本車是否處于邊車道沿隔離帶（綠化帶）行駛等。因固有特性原因，超聲波傳感器探測角度有限，由圖3可知，超聲波傳感器110的探測范圍（左下扇形區(qū)域）不能完全覆蓋盲區(qū)BQhL，盲區(qū)前端BQ1L的上部及盲區(qū)后端BQ2L的下部，傳感器110難以覆蓋到；而且，在汽車行駛過程中，其探測角度還會受到車速影響，進(jìn)一步導(dǎo)致其覆蓋不足。

圖4為超聲波盲區(qū)探測系統(tǒng)有效探測示意圖, 超聲波傳感器110的有效盲區(qū)探測范圍為TQbL，超聲波傳感器120的有效盲區(qū)探測范圍為TQbR，超聲波傳感器130的輔助判斷探測范圍為TFbL，超聲波傳感器140的輔助判斷探測范圍為TFbR。由圖可知，傳統(tǒng)超聲波盲區(qū)探測系統(tǒng)覆蓋不足本車左右側(cè)相鄰車道汽車外后視鏡盲區(qū)整個(gè)部分，更覆蓋不到盲區(qū)后方的可視區(qū)。超聲波盲區(qū)探測系統(tǒng)探測距離（范圍）過小，存在嚴(yán)重的不足。同時(shí)，即使目前大家正在努力開發(fā)遠(yuǎn)距離超聲波盲區(qū)探測系統(tǒng)，但其最遠(yuǎn)探測距離也難以超過十米；而且，探測距離大幅增加，超聲波傳感器的探測反應(yīng)速度也會顯著降低，因此，與微波雷達(dá)盲區(qū)系統(tǒng)相比，超聲波盲區(qū)系統(tǒng)的探測性能還是具有明顯的差距。

但是，單個(gè)超聲波傳感器的成本不到單個(gè)微波雷達(dá)傳感器的十分之一，所以配備四個(gè)超聲波傳感器的超聲波盲區(qū)探測系統(tǒng)，成本也還不到配備兩個(gè)微波雷達(dá)傳感器的微波雷達(dá)盲區(qū)探測系統(tǒng)的四分之一。同時(shí)目前的汽車半自動泊車（自動泊車）系統(tǒng)均采用超聲波探測技術(shù)，在相同部位運(yùn)用有超聲波傳感器。因此，具有半自動泊車系統(tǒng)的車型，設(shè)置增加超聲波盲區(qū)探測系統(tǒng)；或具有超聲波盲區(qū)探測系統(tǒng)的車型，設(shè)置增加半自動泊車系統(tǒng)，整車所增加的成本較低。因此，超聲波盲區(qū)系統(tǒng)相對微波雷達(dá)盲區(qū)系統(tǒng)具有極大的成本優(yōu)勢，因此在部分車型上有采用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本發(fā)明的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)經(jīng)過改進(jìn)的設(shè)置微波雷達(dá)傳感器和超聲波傳感器的汽車盲區(qū)探測系統(tǒng)，本發(fā)明的另一目的是提供一種實(shí)施上探測系統(tǒng)的設(shè)置微波雷達(dá)傳感器和超聲波傳感器的汽車盲區(qū)探測方法。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明設(shè)置微波雷達(dá)傳感器和超聲波傳感器的汽車盲區(qū)探測系統(tǒng)，包括設(shè)置于汽車尾端中間部位的一個(gè)微波雷達(dá)傳感器、對稱設(shè)置于汽車兩側(cè)的若干個(gè)超聲波傳感器，其中，微波雷達(dá)傳感器的探測范圍覆蓋汽車相鄰車道外后視鏡的盲區(qū)后端及盲區(qū)后端后方的部分可視區(qū)；若干個(gè)超聲波傳感器的探測范圍覆蓋汽車相鄰車道外后視鏡的盲區(qū)前端；一個(gè)微波雷達(dá)傳感器和若干個(gè)超聲波傳感器的探測范圍整體覆蓋汽車外后視鏡的盲區(qū)、盲區(qū)后端延伸區(qū)及汽車尾部的延伸探測區(qū)域。

進(jìn)一步，所述汽車上設(shè)置有兩個(gè)所述超聲波傳感器，其對稱設(shè)置于汽車尾部的兩側(cè)，兩個(gè)所述超聲波傳感器的探測范圍覆蓋相鄰車道外后視鏡盲區(qū)。

進(jìn)一步，所述汽車上設(shè)置有四個(gè)所述超聲波傳感器，所述汽車尾部兩側(cè)對稱設(shè)置有一對所述超聲波傳感器，其探測范圍覆蓋相鄰車道外后視鏡盲區(qū)；所述汽車頭部兩側(cè)對稱設(shè)置有一對所述超聲波傳感器，其用于汽車行駛環(huán)境的輔助判斷。

進(jìn)一步，所述汽車上設(shè)置有六個(gè)或六個(gè)以上所述超聲波傳感器，所述汽車尾部兩側(cè)對稱設(shè)置有一對所述超聲波傳感器，其探測范圍覆蓋相鄰車道外后視鏡盲區(qū)；所述汽車頭部兩側(cè)對稱設(shè)置有一對所述超聲波傳感器，其用于汽車行駛環(huán)境的輔助判斷；其余的所述超聲波傳感器設(shè)置于車身的中部。

進(jìn)一步，所述微波雷達(dá)傳感器設(shè)置于汽車后保險(xiǎn)杠的中間部位。

進(jìn)一步，所述微波雷達(dá)傳感器的測距量程為10-50米，探測角度β1為130-150度，探測方向朝汽車正后方，探測范圍為以汽車縱向中軸線對稱的扇形區(qū)域TSa。

進(jìn)一步，對稱設(shè)置于所述汽車尾部兩側(cè)的所述超聲波傳感器的探測距離為3-4米，探測角度β2為50-120度，探測方向朝汽車的側(cè)部。

進(jìn)一步，所述對稱設(shè)置于所述汽車頭部兩側(cè)的所述超聲波傳感器的探測距離為3-4米，探測角度β2為50-120度，探測方向朝汽車的側(cè)部。

進(jìn)一步，所述微波雷達(dá)傳感器作為汽車的追尾預(yù)警傳感器。

一種實(shí)施上探測系統(tǒng)的設(shè)置微波雷達(dá)傳感器和超聲波傳感器的汽車盲區(qū)探測方法，具體為：

1）汽車行駛過程中，微波雷達(dá)傳感器對離汽車車尾距離L-BC位置起始及往后的區(qū)域進(jìn)行探測，探測區(qū)域覆蓋外后視鏡盲區(qū)后端及盲區(qū)后端后方的部分可視區(qū)；

2）設(shè)置于汽車尾部兩側(cè)的超聲波傳感器，對離汽車車尾距離L-BC位置起始及往前至外后視鏡位置終止的汽車側(cè)部區(qū)域進(jìn)行探測，探測范圍覆蓋汽車相鄰車道外后視鏡的盲區(qū)前端。

3）整體疊加微波雷達(dá)傳感器、若干個(gè)超聲波傳感器的探測范圍，形成大范圍的覆蓋汽車相鄰車道外后視鏡盲區(qū)及盲區(qū)后方的部分可視區(qū)的探測區(qū)域。

進(jìn)一步，所述探測方法，具體為：

1）步驟1：

設(shè)定微波雷達(dá)傳感器對左側(cè)的探測區(qū)域?yàn)镃L、對右側(cè)的探測區(qū)域?yàn)镃R；

設(shè)定設(shè)置于汽車尾部的超聲波傳感器對左側(cè)的探測區(qū)域?yàn)锽L、對右側(cè)的探測區(qū)域?yàn)锽R；

設(shè)定設(shè)置于汽車頭部的超聲波傳感器對左側(cè)的探測區(qū)域?yàn)锳L、對右側(cè)的探測區(qū)域?yàn)锳R；

2）步驟2：

通過微波雷達(dá)傳感器及若干個(gè)超聲波傳感器對汽車左側(cè)、右側(cè)行駛環(huán)境進(jìn)行探測，判斷汽車是否是處于邊車道沿隔離帶行駛；

是，進(jìn)入步驟3，

不是，進(jìn)入步驟4；

3）步驟3：

通過微波雷達(dá)傳感器及超聲波傳感器進(jìn)行探測，

左側(cè)：對CL區(qū)、BL區(qū)汽車左側(cè)縱向邊沿線與隔離帶之間的范圍進(jìn)行探測；

右側(cè)：對CR區(qū)、BR區(qū)汽車右側(cè)縱向邊沿線與隔離帶之間的范圍進(jìn)行探測；

判斷是否有從后方快速靠近穿行的目標(biāo)物體；

有，進(jìn)入步驟12，

沒有，進(jìn)入步驟13；

4）步驟4：

汽車不是在邊車道沿隔離帶行駛，通過微波雷達(dá)傳感器及若干個(gè)超聲波傳感器對相鄰車道進(jìn)行探測；

左側(cè)：探測左側(cè)相鄰車道CL、BL、AL區(qū)域；

右側(cè)：探測右側(cè)相鄰車道CR、BR、AR區(qū)域；

對區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)物體進(jìn)行探測，并檢測哪個(gè)區(qū)域先測到目標(biāo)物體；

判斷BL、BR區(qū)是否先測到目標(biāo)物體；

是，進(jìn)入步驟5，

否，進(jìn)入步驟6；

5）步驟5：

BL、BR區(qū)先測到目標(biāo)物體，代表為：左側(cè)、右側(cè)相鄰車道上的目標(biāo)物體不是從汽車前面及或從汽車后面靠近汽車，而是從汽車的側(cè)面直接進(jìn)入汽車的盲區(qū)；

系統(tǒng)認(rèn)定為此為可能側(cè)撞危險(xiǎn)情形，進(jìn)入步驟12；

6）步驟6：

判斷CL、CR區(qū)是否先測到目標(biāo)物體；

是，進(jìn)入步驟7，

否，進(jìn)入步驟8；

7）步驟7：

監(jiān)測后方有目標(biāo)車輛靠近汽車，判斷目標(biāo)物體與汽車的相對車速是否是高速；

是，進(jìn)入步驟12，

不是，進(jìn)入步驟11；

8）步驟8：

左側(cè)：BL區(qū)、CL區(qū)均沒有先測到目標(biāo)物體，AL區(qū)先測到目標(biāo)物體，判斷目標(biāo)物體離開AL區(qū)進(jìn)入BL區(qū)的速度是不是較快；

右側(cè)： BR區(qū)、CR區(qū)均沒有先測到目標(biāo)物體， AR區(qū)先測到目標(biāo)物體，判斷目標(biāo)物體離開AR區(qū)進(jìn)入BR區(qū)的速度是不是較快；

是，進(jìn)入步驟9，

不是，進(jìn)入步驟10；

9）步驟9：

左側(cè)：目標(biāo)物體經(jīng)由AL區(qū)以較快的速度進(jìn)入BL區(qū)、CL區(qū)；

右側(cè)：目標(biāo)物體經(jīng)由AR區(qū)以較快的速度進(jìn)入BR區(qū)、CR區(qū)；

系統(tǒng)認(rèn)定，或?yàn)槟繕?biāo)物體與汽車為逆向行駛情形；或?yàn)槠囈韵鄬^快的速度超車，超越目標(biāo)物體；

系統(tǒng)認(rèn)定為安全情形，進(jìn)入步驟13；

10）步驟10：

左側(cè)：目標(biāo)物體經(jīng)由AL區(qū)以較慢的速度進(jìn)入BL區(qū)，目標(biāo)物體或者停留在BL區(qū)，或者接著以較慢的速度離開BL區(qū)進(jìn)入CL區(qū)；右側(cè)：目標(biāo)物體經(jīng)由AR區(qū)以較慢的速度進(jìn)入BR區(qū)，目標(biāo)物體或者停留在BR區(qū)，或者接著以較慢的速度離開BR區(qū)進(jìn)入CR區(qū)；

系統(tǒng)認(rèn)定，或?yàn)槠囈院艿拖鄬λ俣瘸嚹繕?biāo)物體并完成超越，或?yàn)槌經(jīng)]有完成，目標(biāo)物體以與汽車相近的速度行駛在汽車的盲區(qū)內(nèi)；

進(jìn)入步驟11；

11）步驟11：

判斷目標(biāo)物體是否處于汽車的盲區(qū)范圍，

是，進(jìn)入步驟12，

不是，進(jìn)入步驟13；

12）步驟12：

判斷車輛左側(cè)轉(zhuǎn)向燈、右側(cè)轉(zhuǎn)向燈是不是開啟狀態(tài)；

是，系統(tǒng)進(jìn)行警告級報(bào)警提示，進(jìn)入步驟14

不是，系統(tǒng)進(jìn)行信息級報(bào)警提示，進(jìn)入步驟14；

13）步驟13：

不提示；

14）步驟14：

結(jié)束監(jiān)控。

進(jìn)一步，所述步驟12中，信息級提示為盲點(diǎn)警示燈亮起提示，警告級報(bào)警提示為盲點(diǎn)警示燈閃爍及蜂鳴器聲音報(bào)警提示。

本發(fā)明包含單個(gè)微波雷達(dá)傳感器及若干個(gè)超聲波傳感器的汽車盲區(qū)探測系統(tǒng)，有效的確保甚至提高了盲區(qū)探測系統(tǒng)的探測性能，同時(shí)還有效的降低了系統(tǒng)的成本，并且，系統(tǒng)的功能擴(kuò)展性好，是一種優(yōu)選方案。

附圖說明

圖1為微波雷達(dá)盲區(qū)探測系統(tǒng)原始探測示意圖；

圖2為微波雷達(dá)盲區(qū)探測系統(tǒng)有效探測示意圖；

圖3為超聲波盲區(qū)探測系統(tǒng)原始探測示意圖；

圖4為超聲波盲區(qū)探測系統(tǒng)有效探測示意圖；

圖5為本發(fā)明微波雷達(dá)及超聲波盲區(qū)探測系統(tǒng)原始探測示意圖；

圖6為本發(fā)明微波雷達(dá)及超聲波盲區(qū)探測系統(tǒng)區(qū)域分解示意圖；

圖7為本發(fā)明微波雷達(dá)及超聲波盲區(qū)探測系統(tǒng)有效探測示意圖；

圖8為本發(fā)明微波雷達(dá)及超聲波盲區(qū)探測系統(tǒng)探測工作流程圖；

圖9為本發(fā)明盲區(qū)探測系統(tǒng)后方來車追尾預(yù)警功能探測示意圖。

具體實(shí)施方式

下面，參考附圖，對本發(fā)明進(jìn)行更全面的說明，附圖中示出了本發(fā)明的示例性實(shí)施例。然而，本發(fā)明可以體現(xiàn)為多種不同形式，并不應(yīng)理解為局限于這里敘述的示例性實(shí)施例。而是，提供這些實(shí)施例，從而使本發(fā)明全面和完整，并將本發(fā)明的范圍完全地傳達(dá)給本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員。

為了易于說明，在這里可以使用諸如“上”、“下”“左”“右”等空間相對術(shù)語，用于說明圖中示出的一個(gè)元件或特征相對于另一個(gè)元件或特征的關(guān)系。應(yīng)該理解的是，除了圖中示出的方位之外，空間術(shù)語意在于包括裝置在使用或操作中的不同方位。例如，如果圖中的裝置被倒置，被敘述為位于其他元件或特征“下”的元件將定位在其他元件或特征“上”。因此，示例性術(shù)語“下”可以包含上和下方位兩者。裝置可以以其他方式定位（旋轉(zhuǎn)90度或位于其他方位），這里所用的空間相對說明可相應(yīng)地解釋。

如圖5至圖8所示，本發(fā)明設(shè)置微波雷達(dá)傳感器和超聲波傳感器的汽車盲區(qū)探測系統(tǒng)，包括設(shè)置于汽車尾端中間部位的一個(gè)微波雷達(dá)傳感器、對稱設(shè)置于汽車兩側(cè)的若干個(gè)超聲波傳感器，其中，微波雷達(dá)傳感器的探測范圍覆蓋汽車相鄰車道外后視鏡的盲區(qū)后端及盲區(qū)后端后方的部分可視區(qū)；若干個(gè)超聲波傳感器的探測范圍覆蓋汽車相鄰車道外后視鏡的盲區(qū)前端；一個(gè)微波雷達(dá)傳感器和若干個(gè)超聲波傳感器的探測范圍整體覆蓋汽車外后視鏡的盲區(qū)、盲區(qū)后端延伸區(qū)及汽車尾部的延伸探測區(qū)域。

本實(shí)施例中，汽車后保（汽車后保險(xiǎn)杠）內(nèi)中間部位貼近后保設(shè)置一個(gè)微波雷達(dá)傳感器50，汽車左側(cè)后端設(shè)置一個(gè)超聲波傳感器10，汽車左側(cè)前端設(shè)置一個(gè)超聲波傳感器30、汽車右側(cè)后端設(shè)置一個(gè)超聲波傳感器20，汽車右側(cè)前端設(shè)置一個(gè)超聲波傳感器40，即，系統(tǒng)包含一個(gè)微波雷達(dá)傳感器及四個(gè)超聲波傳感器。

圖5為本發(fā)明盲區(qū)探測系統(tǒng)原始探測示意圖。設(shè)置在汽車后保內(nèi)正中位置的微波雷達(dá)傳感器50，測距量程（量程半徑Rra）為10-50米，傳感器探測角度β1為130-150度，探測方向朝汽車正后方，探測范圍為以汽車縱向中軸線對稱的扇形區(qū)域TSa。雷達(dá)傳感器可探測判斷位于其探測范圍內(nèi)目標(biāo)物體的距離，并檢知目標(biāo)物體在水平面方向上的角度及其與目標(biāo)物體的相對速度。

圖6為本發(fā)明盲區(qū)探測系統(tǒng)區(qū)域分解示意圖，以左側(cè)為例，由圖5、圖6，并經(jīng)計(jì)算可知，微波雷達(dá)50扇形區(qū)域TSa的左邊部分覆蓋外后視鏡盲區(qū)后端BQ2L的下面部分BQ2L2及其后方（下方）的部分可視區(qū)SQL。并可知，在前后（上下）方向（Y方向），BQ2L1與BQ2L2分界線離汽車后保后端的距離L-BC為一米左右。

用于汽車左側(cè)后端盲區(qū)探測的超聲波傳感器10，探測距離為3-4米，最遠(yuǎn)覆蓋到左側(cè)相鄰車道最左側(cè)，傳感器探測角度β2為50-120度，探測方向朝汽車左側(cè)，見圖5，圖6，超聲波傳感器10探測范圍覆蓋盲區(qū)前端BQ1L，以及盲區(qū)后端BQ2L的上面部分BQ2L1。

用于汽車左側(cè)前端輔助判斷探測的超聲波傳感器30，探測距離為3-4米，最遠(yuǎn)覆蓋到左側(cè)相鄰車道最左側(cè)，傳感器探測角度β3為50-120度，探測方向朝汽車左側(cè)，見圖5，超聲波傳感器30探測范圍覆蓋盲區(qū)前端BQ1L上方區(qū)域，超聲波傳感器30不做側(cè)道盲區(qū)探測使用，僅作輔助判斷使用，判斷汽車與目標(biāo)物體的相對運(yùn)動方向（對面來車、被超車等），判斷汽車是否處于邊車道沿隔離帶（綠化帶）行駛等。

以上為本實(shí)施例中，微波雷達(dá)傳感器50及超聲波傳感器10、超聲波傳感器30對汽車左側(cè)相鄰車道探測覆蓋的說明。對于右側(cè)，微波雷達(dá)傳感器50及超聲波傳感器20、超聲波傳感器40對汽車右側(cè)相鄰車道探測覆蓋，與左側(cè)類似，左右側(cè)相當(dāng)于對稱關(guān)系，在此不再闡述說明。

由以上可知，本發(fā)明盲區(qū)探測系統(tǒng)對左側(cè)車道，微波雷達(dá)傳感器50及超聲波傳感器10對汽車左側(cè)相鄰車道外后視鏡盲區(qū)BQhL的整體及盲區(qū)后方的部分可視區(qū)SQL，探測覆蓋充分，沒有盲區(qū)死角。微波雷達(dá)傳感器50及超聲波傳感器20對汽車右側(cè)相鄰車道外后視鏡盲區(qū)BQhR的整體部分及盲區(qū)后方的部分可視區(qū)SQR，探測覆蓋充分，沒有盲區(qū)死角。其與配置兩個(gè)微波雷達(dá)傳感器的傳統(tǒng)盲區(qū)探測系統(tǒng)所覆蓋區(qū)域一樣大。以此，確保了本發(fā)明盲區(qū)探測系統(tǒng)的基本探測性能與配置兩個(gè)微波雷達(dá)傳感器的傳統(tǒng)盲區(qū)探測系統(tǒng)一樣。

同時(shí)，單個(gè)超聲波傳感器的成本僅為不到單個(gè)微波雷達(dá)傳感器的十分之一，如上實(shí)施例本發(fā)明盲區(qū)探測系統(tǒng)，配備一個(gè)微波雷達(dá)傳感器及四個(gè)超聲波傳感器，相對配置兩個(gè)微波雷達(dá)傳感器的傳統(tǒng)盲區(qū)探測系統(tǒng)，本發(fā)明盲區(qū)探測系統(tǒng)的成本大幅降低，降幅達(dá)30%。并且，目前的半自動泊車系統(tǒng)均采用超聲波探測技術(shù)，其汽車兩側(cè)前后相同部位均設(shè)置有本發(fā)明盲區(qū)系統(tǒng)所需的可共用的超聲波傳感器，因此，具有半自動泊車系統(tǒng)的車型，設(shè)置增加本發(fā)明盲區(qū)探測系統(tǒng)（或具有本發(fā)明盲區(qū)探測系統(tǒng)的車型，設(shè)置增加半自動泊車系統(tǒng)），又進(jìn)一步為汽車整車帶來了成本降低。因此本發(fā)明含有單個(gè)微波雷達(dá)傳感器及若干個(gè)超聲波傳感器的盲區(qū)探測系統(tǒng)，具有非常顯著的成本優(yōu)勢。

此外，在實(shí)際運(yùn)用上，微波雷達(dá)傳感器適用于遠(yuǎn)距離探測，其探測距離遠(yuǎn)，反應(yīng)速度快，但其缺點(diǎn)是近距離探測性能差（盲區(qū)大，近距離探測精度、準(zhǔn)確度低）。譬如配備兩個(gè)微波雷達(dá)傳感器的傳統(tǒng)盲區(qū)探測系統(tǒng)，對靠近汽車類如自行車的目標(biāo)物體容易產(chǎn)生漏警（易探測不到、跟蹤失敗）；又譬如，汽車處于邊車道沿金屬護(hù)欄行駛時(shí)，系統(tǒng)容易對金屬護(hù)欄產(chǎn)生虛警；當(dāng)汽車在隧道中行駛時(shí)，容易產(chǎn)生虛警等等；這些都是微波雷達(dá)傳感器的固有特性缺陷導(dǎo)致的。但以上運(yùn)用情形，正是超聲波傳感器的作用優(yōu)勢之處，超聲波傳感器在近距離探測精度高、穩(wěn)定，盲區(qū)小。因此，本發(fā)明微波雷達(dá)及超聲波盲區(qū)探測系統(tǒng)，不存在傳統(tǒng)兩微波雷達(dá)盲區(qū)探測系統(tǒng)的以上缺陷。同時(shí)，基于本發(fā)明盲區(qū)探測系統(tǒng)具有微波雷達(dá)及超聲波兩種探測方式，因此，更利于系統(tǒng)對汽車的行駛環(huán)境做出準(zhǔn)確的判斷（譬如對汽車是否沿隔離帶行駛的檢知判斷），從而使系統(tǒng)的虛警率及漏警率大幅降低；這是傳統(tǒng)僅采用微波雷達(dá)傳感器或僅采用超聲波傳感器的盲區(qū)探測系統(tǒng)所不具備的。

由上可知，本發(fā)明盲區(qū)探測系統(tǒng)，不僅具有性能優(yōu)勢，而且具有成本優(yōu)勢，具有非常高的性比價(jià)。

一種實(shí)施上探測系統(tǒng)的設(shè)置微波雷達(dá)傳感器和超聲波傳感器的汽車盲區(qū)探測方法，具體為：

1）汽車行駛過程中，微波雷達(dá)傳感器對離汽車車尾距離L-BC位置起始及往后的區(qū)域進(jìn)行探測，探測區(qū)域覆蓋外后視鏡盲區(qū)后端及盲區(qū)后端后方的部分可視區(qū)；

2）設(shè)置于汽車尾部兩側(cè)的若干個(gè)超聲波傳感器，對離汽車車尾距離L-BC位置起始及往前至外后視鏡位置終止的汽車側(cè)部區(qū)域進(jìn)行探測，探測范圍覆蓋汽車相鄰車道外后視鏡的盲區(qū)前端。

3）整體疊加微波雷達(dá)傳感器、若干個(gè)超聲波傳感器的探測范圍，形成大范圍的覆蓋汽車相鄰車道外后視鏡盲區(qū)及盲區(qū)后方的部分可視區(qū)的探測區(qū)域。

圖7為本發(fā)明盲區(qū)探測系統(tǒng)有效探測示意圖，汽車200左側(cè)前后方向（Y方向）由車后至車前，系統(tǒng)的探測區(qū)域分別為CL、BL、AL，微波雷達(dá)傳感器50的探測區(qū)域?yàn)镃L，其包括CL2、CL1兩部分，見圖6，CL2覆蓋左側(cè)車道盲區(qū)后方的可視區(qū)SQL，CL1覆蓋左側(cè)車道盲區(qū)后端BQ2L的下面部分BQ2L2。

超聲波傳感器10探測區(qū)域?yàn)锽L，覆蓋左側(cè)車道盲區(qū)前端BQ1L及盲區(qū)后端BQ2L的上面部分BQ2L1。

超聲波傳感器30探測區(qū)域?yàn)锳L，覆蓋左側(cè)車道盲區(qū)前端BQ1L上面的部分區(qū)域，作為系統(tǒng)輔助判斷使用。

汽車200右側(cè)前后方向由車后至車前，系統(tǒng)的探測區(qū)域?yàn)镃R、BR、AR，由圖可知，微波雷達(dá)傳感器50的探測區(qū)域?yàn)镃R，其包括CR2、CR1兩部分，CR2覆蓋右側(cè)車道盲區(qū)后方的可視區(qū)SQR，CR1覆蓋右側(cè)車道盲區(qū)后端BQ2R的下面部分BQ2R2。

超聲波傳感器20探測區(qū)域?yàn)锽R，覆蓋右側(cè)車道盲區(qū)前端BQ1R及盲區(qū)后端BQ2R的上面部分BQ2R1。

超聲波傳感器40探測區(qū)域?yàn)锳R，覆蓋右側(cè)車道盲區(qū)前端BQ1R上面的部分區(qū)域，作為系統(tǒng)輔助判斷使用。

以下，為本發(fā)明盲區(qū)探測系統(tǒng)對目標(biāo)物體的探測方法，探測工作流程見圖8，流程圖中C區(qū)、B區(qū)、A區(qū)分別為CL區(qū)、BL區(qū)、AL區(qū)，或分別為CR區(qū)、BR區(qū)、AR區(qū)。下面以左側(cè)為例（右側(cè)探測形式相同，省略右側(cè)探測的描述），探測方法說明如下：

步驟1：

汽車行進(jìn)，系統(tǒng)開始工作，車尾中間部位的單一微波雷達(dá)傳感器50對左側(cè)相鄰車道離汽車車尾距離L-BC（約一米）位置起始及往后的區(qū)域進(jìn)行探測，探測區(qū)域?yàn)镃L，探測范圍覆蓋左側(cè)相鄰車道外后視鏡盲區(qū)后端及盲區(qū)后端后方的部分可視區(qū)；

汽車左側(cè)后端超聲波傳感器10，對左側(cè)相鄰車道離汽車車尾距離L-BC（約一米）位置起始及往前至外后視鏡位置終止的區(qū)域進(jìn)行探測，探測區(qū)域?yàn)锽L，探測范圍覆蓋微波雷達(dá)傳感器50覆蓋不到的左側(cè)相鄰車道的盲區(qū)；

汽車左側(cè)前端超聲波傳感器30，探測區(qū)域?yàn)锳L，探測范圍覆蓋左側(cè)相鄰車道盲區(qū)前端上方車頭附近的區(qū)域；

步驟2：

系統(tǒng)通過微波雷達(dá)傳感器50及超聲波傳感器10、超聲波傳感器30，對汽車左側(cè)行駛環(huán)境進(jìn)行探測，判斷汽車（左側(cè)）是否是處于邊車道沿隔離帶（綠化帶）行駛；

是，進(jìn)入步驟3，

不是，進(jìn)入步驟4；

步驟3：

系統(tǒng)通過微波雷達(dá)傳感器50及超聲波傳感器10，對CL區(qū)、BL區(qū)汽車左側(cè)縱向邊沿線與隔離帶之間的范圍進(jìn)行探測，判斷是否有從后方快速靠近穿行的目標(biāo)物體（如摩托車）；

有，進(jìn)入步驟12，

沒有，進(jìn)入步驟13；

步驟4：

汽車不是在邊車道沿隔離帶行駛，系統(tǒng)通過微波雷達(dá)傳感器50及超聲波傳感器10、超聲波傳感器30對左側(cè)相鄰車道CL、BL、AL區(qū)域的目標(biāo)物體（通常為其它車輛）進(jìn)行探測，并檢測哪個(gè)區(qū)域先測到目標(biāo)物體；

判斷BL區(qū)是否先測到目標(biāo)物體；

是，進(jìn)入步驟5，

否，進(jìn)入步驟6；

步驟5：

BL區(qū)先測到目標(biāo)物體，代表左側(cè)相鄰車道，目標(biāo)物體不是從汽車前面及或從汽車后面靠近汽車，而是從汽車的側(cè)面直接進(jìn)入汽車的盲區(qū)；

系統(tǒng)認(rèn)定為此為可能側(cè)撞危險(xiǎn)情形，進(jìn)入步驟12；

步驟6：

判斷CL區(qū)是否先測到目標(biāo)物體；

是，進(jìn)入步驟7，

否，進(jìn)入步驟8；

步驟7：

系統(tǒng)認(rèn)定為后方有目標(biāo)車輛靠近超越汽車，判斷目標(biāo)物體與汽車的相對車速是不是高；

是，進(jìn)入步驟12，

不是，進(jìn)入步驟11；

步驟8：

BL區(qū)、CL區(qū)皆沒先測到目標(biāo)物體，則AL區(qū)先測到目標(biāo)物體，判斷目標(biāo)物體離開AL區(qū)進(jìn)入BL區(qū)的速度是不是較快；

是，進(jìn)入步驟9，

不是，進(jìn)入步驟10；

步驟9：

目標(biāo)物體經(jīng)由AL區(qū)以較快的速度進(jìn)入BL區(qū)、CL區(qū)，系統(tǒng)認(rèn)定，或?yàn)槟繕?biāo)物體與汽車為逆向行駛（對向會車）情形；或?yàn)槠囈韵鄬^快的速度超車，超越目標(biāo)物體；

系統(tǒng)認(rèn)定為安全情形，進(jìn)入步驟13；

步驟10：

目標(biāo)物體經(jīng)由AL區(qū)以較慢的速度進(jìn)入BL區(qū)，目標(biāo)物體或者停留在BL區(qū)，或者接著以較慢的速度離開BL區(qū)進(jìn)入CL區(qū)；系統(tǒng)認(rèn)定，或?yàn)槠囈院艿拖鄬λ俣瘸嚹繕?biāo)物體并完成超越，或?yàn)槌經(jīng)]有完成，目標(biāo)物體以與汽車相近的速度行駛在汽車的盲區(qū)內(nèi)；

進(jìn)入步驟11；

步驟11：

判斷目標(biāo)物體是否處于汽車的盲區(qū)范圍，

是，進(jìn)入步驟12，

不是，進(jìn)入步驟13；

步驟12：

判斷車輛左側(cè)轉(zhuǎn)向燈是不是開啟狀態(tài)；

是，系統(tǒng)進(jìn)行警告級報(bào)警提示，進(jìn)入步驟14

不是，系統(tǒng)進(jìn)行信息級報(bào)警提示，進(jìn)入步驟14；

步驟13：

不提示；

步驟14：

結(jié)束監(jiān)控。

以上，本發(fā)明盲區(qū)探測系統(tǒng)探測方法，對各個(gè)探測區(qū)域?qū)δ繕?biāo)物體測到時(shí)間先后順序不同的分析，對測到目標(biāo)物體時(shí)間長短的分析，通過微波雷達(dá)傳感器對區(qū)域內(nèi)目標(biāo)物體相對速度、運(yùn)動方向的判斷分析，等等，以確保系統(tǒng)對汽車基本行駛環(huán)境的準(zhǔn)確判斷。對于一些特殊的汽車行駛環(huán)境狀態(tài)，系統(tǒng)有針對性的判斷分析及處理方法，在此不一一闡述。

本發(fā)明盲區(qū)探測系統(tǒng)，在正常探測工作時(shí)，如果系統(tǒng)探測到外后視鏡盲區(qū)后方的可視區(qū)內(nèi)有相對速度較高的目標(biāo)物體靠近，或者系統(tǒng)探測到汽車盲區(qū)內(nèi)存在同向運(yùn)動相對速度較低目標(biāo)物體，系統(tǒng)以信息級報(bào)警提示，通常為盲點(diǎn)警示燈亮起提示，當(dāng)檢測到汽車相應(yīng)側(cè)轉(zhuǎn)向燈開啟時(shí)，系統(tǒng)則以警告級報(bào)警提示，通常為盲點(diǎn)警示燈閃爍及蜂鳴器聲音報(bào)警提示。兩者提示的警告級別不一樣，代表危險(xiǎn)程度不一樣，在具體運(yùn)用上，也不一定非為本發(fā)明方式的報(bào)警提示方式，在某些極端危險(xiǎn)情況下，即使是系統(tǒng)未檢測到轉(zhuǎn)向燈開啟，系統(tǒng)也可以設(shè)定以警告級信息提示。以上本發(fā)明盲區(qū)探測系統(tǒng)方法，重點(diǎn)是系統(tǒng)如何對各種行駛環(huán)境及運(yùn)動狀態(tài)的進(jìn)行準(zhǔn)確的判斷，而非準(zhǔn)確判斷之后如何進(jìn)行警告提示的方式。

此外，本發(fā)明包含單個(gè)微波雷達(dá)傳感器及若干個(gè)超聲波傳感器的汽車盲區(qū)探測系統(tǒng)，運(yùn)用于通常的汽車（轎車）時(shí)，采用通用典型的設(shè)置，即系統(tǒng)包含一個(gè)微波雷達(dá)傳感器及四個(gè)超聲波傳感器（汽車左右側(cè)前端后端各一個(gè)）。當(dāng)運(yùn)用于客車、卡車等車長較長的車時(shí)，系統(tǒng)通常設(shè)置包含一個(gè)微波雷達(dá)傳感器及六個(gè)或六個(gè)以上超聲波傳感器（汽車兩側(cè)各設(shè)置三個(gè)或三個(gè)以上超聲波傳感器）。當(dāng)本范明系統(tǒng)運(yùn)用于特別小的車輛時(shí)，譬如摩托車，系統(tǒng)通常設(shè)置包含一個(gè)微波雷達(dá)傳感器及兩個(gè)超聲波傳感器（車兩側(cè)各一個(gè)）。根據(jù)不同車型長度及運(yùn)用需要而設(shè)置不同的超聲波個(gè)數(shù)。

此外，因?yàn)楸景l(fā)明盲區(qū)系統(tǒng)的微波雷達(dá)傳感器設(shè)置在汽車后保內(nèi)的中間位置，探測方向朝汽車正后方，因此在汽車行進(jìn)時(shí)，系統(tǒng)可以對汽車后方來車進(jìn)行恰當(dāng)?shù)膾呙杼綔y及跟蹤，因此系統(tǒng)可以根據(jù)需要設(shè)置具有后方來車追尾預(yù)警功能，即：將微波雷達(dá)傳感器作為汽車的追尾預(yù)警傳感器。相對如圖1的傳統(tǒng)微波雷達(dá)盲區(qū)探測系統(tǒng)，本發(fā)明盲區(qū)探測系統(tǒng)更有優(yōu)勢、基礎(chǔ)來設(shè)置具有此功能，因?yàn)椋鐖D1，傳統(tǒng)兩微波雷達(dá)傳感器盲區(qū)探測系統(tǒng)，在汽車行駛時(shí)，兩個(gè)微波雷達(dá)對汽車后方的探測，交會之后在后保近距離處存在盲區(qū)BQr，因此在離車較近的距離，系統(tǒng)的后方來車追尾預(yù)警功能可能具有功能上的缺陷。而本發(fā)明微波雷達(dá)盲區(qū)探測系統(tǒng)，則不存在此問題，后方來車追尾預(yù)警功能可以完好、便利的且?guī)缀醪辉黾尤魏纬杀镜貙?shí)現(xiàn)。圖9為本發(fā)明盲區(qū)探測系統(tǒng)后方來車追尾預(yù)警功能探測示意圖。同時(shí)，本發(fā)明盲區(qū)探測系統(tǒng)，與兩微波雷達(dá)傳感器傳統(tǒng)盲區(qū)探測系統(tǒng)一樣，同樣可以設(shè)置具有停車開門后側(cè)來車報(bào)警功能。也就是說，本發(fā)明盲區(qū)探測系統(tǒng)的功能可擴(kuò)展性好，在此不做進(jìn)一步的闡述。

本發(fā)明包含單個(gè)微波雷達(dá)傳感器及若干個(gè)超聲波傳感器的汽車盲區(qū)探測系統(tǒng)，除了可以運(yùn)用在通常所說的汽車上，也可以運(yùn)用在各類三輪車、摩托車、殘疾車、電動自行車等種類、大小不同的車輛上，如采用本發(fā)明探測方法及探測系統(tǒng)，都屬于本發(fā)明涵蓋的范圍。

本發(fā)明創(chuàng)造的有益效果：

目前傳統(tǒng)的超聲波傳感器盲區(qū)探測系統(tǒng)，探測性能差，但成本優(yōu)勢明顯；而傳統(tǒng)的微波雷達(dá)傳感器盲區(qū)探測系統(tǒng)，因?yàn)椴捎脙蓚€(gè)微波傳感器，雖探測性能好，但成本過高。而采用一個(gè)微波雷達(dá)傳感器及若干個(gè)超聲波傳感器的本發(fā)明盲區(qū)探測系統(tǒng)，不但探測性能好，且有效的降低了系統(tǒng)的成本，并且系統(tǒng)的功能可擴(kuò)展性又佳。因此本發(fā)明盲區(qū)探測系統(tǒng)的開發(fā)運(yùn)用具有非常積極的意義。