本發(fā)明涉及醫(yī)療設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種平滑度檢測系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：

懸吊機(jī)架的作用是供X光機(jī)在其上能夠前后左右運(yùn)動，從而為患者的不同部位拍攝X光片。

懸吊機(jī)架的縱軌和橫軌是與懸吊縱向運(yùn)動和橫向運(yùn)動直接相關(guān)的導(dǎo)軌，為了保證懸吊縱向運(yùn)動和橫向運(yùn)動的行程，一般這兩個導(dǎo)軌均比較長。

縱軌和橫軌在安裝過程中，一定要保證其平滑度，如果安裝平滑度沒有得以保證，懸吊運(yùn)動時，會產(chǎn)生卡滯，給用戶造成不便。同時，懸吊長期在不平滑的機(jī)架上運(yùn)動，對機(jī)架的磨損也會較為嚴(yán)重，從而影響整體設(shè)備的使用壽命。

現(xiàn)有技術(shù)中，工程師通常通過激光尺和水平儀輔助安裝懸吊機(jī)架的縱軌和橫軌。由于懸吊機(jī)架安裝高度較高，通過激光尺和水平儀進(jìn)行輔助安裝時，工程師操作不便，同時，為了保證整個導(dǎo)軌在全行程內(nèi)的平滑度一致，需要分別在縱軌和橫軌上，盡可能多的位置處多次放置水平儀，效率較低，操作繁瑣。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的以上技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種平滑度檢測的系統(tǒng)及方法，能夠自動檢測被測設(shè)備在軌道上運(yùn)動的平滑度，效率較高。

本發(fā)明實(shí)施例提供的平滑度檢測系統(tǒng)，包括：位置采集器件、電機(jī)輸出參數(shù)檢測器件、控制器和上位機(jī)；

所述位置采集器件，用于檢測被測設(shè)備所處的坐標(biāo)位置；

所述電機(jī)輸出參數(shù)檢測器件，用于檢測電機(jī)的輸出參數(shù)；所述電機(jī)用于驅(qū)動所述被測設(shè)備在機(jī)架軌道上運(yùn)動；

所述控制器，用于控制所述位置采集器件和電機(jī)輸出參數(shù)檢測器件同步進(jìn)行數(shù)據(jù)的采集，以使所述坐標(biāo)位置與所述輸出參數(shù)一一對應(yīng)；

所述上位機(jī)，用于接收所述坐標(biāo)位置和該坐標(biāo)位置對應(yīng)的輸出參數(shù)，根據(jù)所述坐標(biāo)位置和所述輸出參數(shù)確定所述機(jī)架軌道的平滑度。

本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種平滑度檢測方法，應(yīng)用于移動機(jī)構(gòu)，該移動機(jī)構(gòu)包括：被測設(shè)備、機(jī)架軌道和電機(jī)；所述電機(jī)驅(qū)動所述被測設(shè)備在機(jī)架軌道上運(yùn)動；

同步檢測所述被測設(shè)備所處的坐標(biāo)位置和所述電機(jī)的輸出參數(shù)；

根據(jù)所述坐標(biāo)位置和所述輸出參數(shù)確定所述機(jī)架軌道的平滑度。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明至少具有以下優(yōu)點(diǎn)：

預(yù)先通過試驗(yàn)獲得機(jī)架軌道平滑時坐標(biāo)位置與標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)的對應(yīng)關(guān)系，實(shí)際檢測過程中，通過檢測被測設(shè)備運(yùn)動過程中電機(jī)的輸出參數(shù)，將檢測的電機(jī)的輸出參數(shù)與該坐標(biāo)位置對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果判斷機(jī)架軌道是否平滑。該檢測系統(tǒng)可以自動實(shí)現(xiàn)被測設(shè)備在機(jī)架軌道上運(yùn)動的平滑度檢測，相對于現(xiàn)有技術(shù)中的人工測量的平滑度，具有精度高和效率高的優(yōu)點(diǎn)。

附圖說明

為了更清楚地說明本申請實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請中記載的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖。

圖1a為本發(fā)明提供的平滑度檢測系統(tǒng)實(shí)施例一示意圖；

圖1b為本發(fā)明提供的懸吊機(jī)架示意圖；

圖2為本發(fā)明提供的懸吊機(jī)架平滑度檢測系統(tǒng)實(shí)施例二示意圖；

圖3為本發(fā)明提供的懸吊機(jī)架平滑時坐標(biāo)位置與電機(jī)輸出電流的曲線圖；

圖4為本發(fā)明提供的懸吊機(jī)架不平滑時坐標(biāo)位置與電機(jī)輸出電流的曲線圖；

圖5為本發(fā)明提供的平滑度檢測方法實(shí)施例一流程圖。

具體實(shí)施方式

為了使本領(lǐng)域技術(shù)人員更好地理解本發(fā)明方案，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

需要說明的是，本發(fā)明提供的檢測系統(tǒng)為平滑度檢測系統(tǒng)，可以應(yīng)用于具有機(jī)架軌道的任何領(lǐng)域，例如鑄造車間，利用機(jī)架軌道傳送工具，或利用機(jī)架軌道傳送制造出來的器件。也可以應(yīng)用于醫(yī)療器械領(lǐng)域，例如懸吊X光機(jī)。

可以理解的是，懸吊X光機(jī)的機(jī)架軌道是在空中設(shè)置，可以理解的是，該檢測系統(tǒng)也可以應(yīng)用于位于地面的機(jī)架軌道。例如，縱軌位于地面固定不動，而橫軌可以在縱軌上運(yùn)動，縱軌的延伸方向和橫軌的延伸方向垂直。同時被測設(shè)備又可以在橫軌上運(yùn)動。只要是被測設(shè)備在電機(jī)的驅(qū)動下可以在軌道上移動均可以利用該檢測系統(tǒng)檢測軌道的平滑度。

為了使本領(lǐng)域技術(shù)人員更好地理解本發(fā)明提供的方案，下面以該檢測系統(tǒng)應(yīng)用于懸吊X光機(jī)為例進(jìn)行介紹。即被測設(shè)備為懸吊設(shè)備，機(jī)架軌道包括橫軌和縱軌。

系統(tǒng)實(shí)施例一：

參見圖1a，該圖為本發(fā)明提供的平滑度檢測系統(tǒng)實(shí)施例一示意圖。

如圖1b所示，該圖為本發(fā)明提供的懸吊機(jī)架示意圖。

橫軌包括兩條平行設(shè)置的橫軌，分別為X1和X2?？v軌包括兩條平行設(shè)置的縱軌，分別為Y1和Y2。

其中，懸吊設(shè)備500設(shè)置在兩條橫軌X1和X2上，可以沿兩條橫軌平行的方向運(yùn)動。同時兩條橫軌又可以沿兩條縱軌平行的方向運(yùn)動，兩條縱軌是固定不動的，而兩條橫軌是可以相對兩條縱軌運(yùn)動的。因此，X光機(jī)在給患者拍攝X射線的過程中，懸吊設(shè)備可以實(shí)現(xiàn)在橫軌方向運(yùn)動，又可以實(shí)現(xiàn)在縱軌方向運(yùn)動。

但是，需要說明的是，本發(fā)明提供的檢測系統(tǒng)可以是用于檢測懸吊機(jī)架的平滑度，檢測過程中懸吊設(shè)備可以相對于一個軌的坐標(biāo)位置發(fā)生變化，相對于另一個軌的坐標(biāo)位置不變，即懸吊設(shè)備對應(yīng)的橫軌坐標(biāo)位置和縱軌坐標(biāo)位置不會同時發(fā)生變化。檢測過程中可以控制懸吊設(shè)備沿著橫軌運(yùn)動，保持懸吊設(shè)備相對縱軌的坐標(biāo)位置不變，從而檢測橫軌的平滑度?；蛘?，控制懸吊設(shè)備沿著縱軌運(yùn)動，保持懸吊設(shè)備相對于橫軌的坐標(biāo)位置不變，從而檢測縱軌的平滑度。

可以理解的是，懸吊機(jī)架對應(yīng)兩個電機(jī)，一個為縱軌電機(jī)，另一個為橫軌電機(jī)，所述縱軌電機(jī)，用于驅(qū)動懸吊設(shè)備在所述懸吊機(jī)架的縱軌上運(yùn)動；所述橫軌電機(jī)，用于驅(qū)動懸吊設(shè)備在所述懸吊機(jī)架的橫軌上運(yùn)動。

當(dāng)檢測橫軌的平滑度時，控制懸吊設(shè)備沿著橫軌運(yùn)動，此時采集橫軌電機(jī)的輸出參數(shù)即可。

當(dāng)檢測縱軌的平滑度時，控制懸吊設(shè)備沿著縱軌運(yùn)動，此時采集縱軌電機(jī)的輸出參數(shù)即可。

但是，為了檢測結(jié)果更準(zhǔn)確，當(dāng)檢測縱軌的平滑度時，采集懸吊設(shè)備位于橫軌的不同坐標(biāo)位置時，懸吊設(shè)備沿著縱軌運(yùn)動的多組縱軌電機(jī)的輸出參數(shù)。例如，采集懸吊設(shè)備位于橫軌的兩個不同坐標(biāo)位置，分別為第一橫軌坐標(biāo)位置和第二橫軌坐標(biāo)位置，當(dāng)懸吊設(shè)備位于橫軌的第一橫軌坐標(biāo)位置時，采集懸吊設(shè)備沿著縱軌運(yùn)動時縱軌電機(jī)的第一組輸出參數(shù)；再讓懸吊設(shè)備位于橫軌的第二橫軌坐標(biāo)位置，采集懸吊設(shè)備沿著縱軌運(yùn)動時縱軌電機(jī)的第二組輸出參數(shù)。如果縱軌平滑度不好，則第一組輸出參數(shù)和第二組輸出參數(shù)中對應(yīng)的平滑度不好的位置的輸出參數(shù)都會異常。這樣可以確保由于電機(jī)本身異常或者檢測系統(tǒng)硬件本身異常造成的誤檢測。

以上僅是以懸吊位于橫軌的兩個不同坐標(biāo)位置進(jìn)行縱軌平滑度檢測的示例，可以理解的是，為了更準(zhǔn)確地檢測縱軌的平滑度，可以設(shè)置懸吊設(shè)備位于更多不同的坐標(biāo)位置，例如，三個不同的坐標(biāo)位置或四個坐標(biāo)位置。

同理，當(dāng)檢測橫軌的平滑度時，采集懸吊設(shè)備位于縱軌的不同坐標(biāo)位置時，懸吊設(shè)備沿著橫軌運(yùn)行的多組橫軌電機(jī)的輸出參數(shù)。在此不再贅述。

本實(shí)施例提供的懸吊機(jī)架平滑度檢測系統(tǒng)，包括：位置采集器件100、電機(jī)輸出參數(shù)檢測器件200、控制器300和上位機(jī)400；

所述位置采集器件100，用于檢測被測設(shè)備所處的坐標(biāo)位置；

所述電機(jī)輸出參數(shù)檢測器件200，用于檢測電機(jī)的輸出參數(shù)；

需要說明的是，所述電機(jī)的輸出參數(shù)可以為以下中的任意一種：電流、力矩和速度；所述電機(jī)用于驅(qū)動所述被測設(shè)備在機(jī)架軌道上運(yùn)動；

需要說明的是，電流、力矩和速度均可以反應(yīng)電機(jī)的運(yùn)行狀況。本實(shí)施例中優(yōu)選采用電機(jī)電流作為電機(jī)的輸出參數(shù)。

當(dāng)機(jī)架軌道平滑時，電機(jī)的輸出電流比較平穩(wěn)，當(dāng)機(jī)架軌道不平滑時，電機(jī)的輸出電流也不平穩(wěn)；因此，電機(jī)的輸出電流可以反映機(jī)架軌道是否平滑。

另外，除了電機(jī)的輸出電流以外，還可以檢測電機(jī)的輸出力矩，當(dāng)機(jī)架軌道平滑時，電機(jī)的輸出力矩也比較平穩(wěn)，當(dāng)機(jī)架軌道不平滑時，電機(jī)的輸出力矩也不平穩(wěn)。因此，電機(jī)的輸出力矩也可以反映機(jī)架軌道是否平滑。實(shí)際上電機(jī)的輸出力矩可以通過電機(jī)的輸出電流來反映。電機(jī)的輸出力矩越大，對應(yīng)的輸出電流越大；電機(jī)的輸出力矩越小，對應(yīng)的輸出電流越小。因此，利用電機(jī)的輸出電流和輸出力矩來反映機(jī)架軌道是否平滑的原理是一致的。

一般情況下，輸出力矩可以通過輸出電流計算得到的，即，當(dāng)電機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu)固定時，力矩值與電流值成正比。因此，獲得輸出力矩可以通過輸出電流來獲得，這樣需要先獲得輸出電流，再獲得輸出力矩。

另外，除了檢測電機(jī)的輸出電流和輸出力矩外，還可以檢測電機(jī)的運(yùn)動速度。當(dāng)機(jī)架軌道安裝平滑時，電機(jī)的運(yùn)動速度基本平穩(wěn)；當(dāng)機(jī)架軌道安裝不平滑時，電機(jī)的運(yùn)動速度會變化較大。因此，可以利用電機(jī)的運(yùn)動速度來判斷機(jī)架軌道是否平滑。

電機(jī)的運(yùn)動速度檢測一般有以下幾種方法，一種是增加霍爾傳感器，即電機(jī)軸每轉(zhuǎn)動一圈，霍爾傳感器則觸發(fā)一次，進(jìn)而計算運(yùn)動速度，該種方法需要增加新的部件，可能帶來實(shí)際安裝的不方便。第二種是通過單位時間內(nèi)行程值的變化，計算速度，該種方法需要通過行程值，計算速度值，實(shí)時性可能不高。第三種是選用伺服電機(jī)，速度值可以通過伺服電機(jī)控制器直接讀出，通常情況下，伺服電機(jī)價格較貴，因此，該種方法成本可能較高。

所述控制器300，用于控制所述位置采集器件和電機(jī)輸出參數(shù)檢測器件同步進(jìn)行數(shù)據(jù)的采集，以使所述坐標(biāo)位置與所述輸出參數(shù)一一對應(yīng)；

所述上位機(jī)400，用于接收所述坐標(biāo)位置和該坐標(biāo)位置對應(yīng)的輸出參數(shù)，根據(jù)所述坐標(biāo)位置和所述輸出參數(shù)確定所述機(jī)架軌道的平滑度。

所述根據(jù)所述坐標(biāo)位置和所述輸出參數(shù)確定所述機(jī)架軌道的平滑度，具體為：

根據(jù)所述坐標(biāo)位置查找該坐標(biāo)位置對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)，將所述電機(jī)的輸出參數(shù)與所述標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果判斷所述機(jī)架軌道是否平滑。所述坐標(biāo)位置與所述標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)的對應(yīng)關(guān)系預(yù)先獲得。

例如，當(dāng)電機(jī)的輸出參數(shù)與標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)的差值超過預(yù)定差值范圍時，則確定機(jī)架軌道不平滑。

需要說明的是，控制器300的作用主要是控制數(shù)據(jù)的采集，而對于數(shù)據(jù)的計算處理由上位機(jī)400來完成，上位機(jī)400具有強(qiáng)大的數(shù)據(jù)處理能力。這樣可以減輕控制器300的負(fù)擔(dān)。

控制器300將采集的數(shù)據(jù)根據(jù)通信協(xié)議，整理為符合通信協(xié)議的數(shù)據(jù)格式傳送給上位機(jī)400。

可以理解的是，控制器300可以為微處理器、DSP或FPGA。控制器300包括IO接口、存儲器、串行通信接口和/或AD轉(zhuǎn)換器。

控制器300通過IO接口接收位置采集器件和電機(jī)輸出參數(shù)檢測器件發(fā)送的數(shù)據(jù)，可以對接收的數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波處理，然后將濾波后的數(shù)據(jù)通過串行通信接口發(fā)送給上位機(jī)。

以被測設(shè)備是懸吊設(shè)備為例，當(dāng)縱軌位置傳感器、橫軌位置傳感器和電機(jī)輸出參數(shù)檢測器件輸出的數(shù)據(jù)為數(shù)字信號時，控制器300可以直接接收。

當(dāng)縱軌位置傳感器、橫軌位置傳感器和電機(jī)輸出參數(shù)檢測器件輸出的數(shù)據(jù)為模擬信號時，需要AD轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號，其中包括兩種情況，一種是控制器300自身集成了AD轉(zhuǎn)換器，另一種是控制器300沒有AD轉(zhuǎn)換器，需要單獨(dú)添加AD轉(zhuǎn)換器。

上位機(jī)400可以接收用戶設(shè)置的參數(shù)，例如根據(jù)懸吊的型號設(shè)置懸吊的重量等，因?yàn)閼业醯男吞柌煌瑢?yīng)的電機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)也不相同，可以理解的是，上位機(jī)400可以預(yù)先保存多個型號的懸吊對應(yīng)的電機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)。

可以理解的是，上位機(jī)400預(yù)先保存所述坐標(biāo)位置與標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)的對應(yīng)關(guān)系?？梢栽跈C(jī)架軌道平滑時，預(yù)先通過多次試驗(yàn)，采集每個坐標(biāo)位置對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)，以供后續(xù)檢測機(jī)架軌道的平滑度時使用。需要說明的是，所述坐標(biāo)位置可以根據(jù)需要來設(shè)定，例如，預(yù)先將橫軌按照第一預(yù)定距離進(jìn)行均分，獲得每個橫軌均分節(jié)點(diǎn)的橫軌坐標(biāo)位置；獲得每個橫軌均分節(jié)點(diǎn)的橫軌坐標(biāo)位置對應(yīng)的懸吊在縱軌運(yùn)動時的縱軌電機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)；即對于每個橫軌均分節(jié)點(diǎn)，控制縱軌電機(jī)在縱軌上運(yùn)動，采集電機(jī)的輸出電流。保存此時橫軌的坐標(biāo)位置(當(dāng)前橫軌均分節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)位置)對應(yīng)的縱軌電機(jī)的輸出電流。需要說明的是，此時對應(yīng)的電機(jī)的輸出電流可以繪制出曲線，由于機(jī)架軌道平滑，因此，對應(yīng)的電機(jī)的輸出電流的曲線比較平滑。

需要說明的是，第一預(yù)定距離可以根據(jù)需要來選擇，選擇的數(shù)值越小，采樣的數(shù)據(jù)越精確，最終判斷的平滑度也越精確。例如，第一預(yù)定距離可以選擇5厘米，即橫軌上每間隔5厘米采樣一次縱軌電機(jī)在縱軌上運(yùn)動對應(yīng)的輸出電流。

以上介紹的是固定橫軌的坐標(biāo)位置，采樣縱軌電機(jī)的輸出電流；同理當(dāng)固定縱軌的坐標(biāo)位置，采集橫軌電機(jī)的輸出電流時類似，在此不再贅述。

本發(fā)明提供的檢測系統(tǒng)，預(yù)先通過試驗(yàn)獲得機(jī)架軌道平滑時坐標(biāo)位置與標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)的對應(yīng)關(guān)系，實(shí)際檢測過程中，通過檢測被測設(shè)備運(yùn)動過程中電機(jī)的輸出參數(shù)，將檢測的電機(jī)的輸出參數(shù)與該坐標(biāo)位置對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果判斷機(jī)架軌道是否平滑。該檢測系統(tǒng)可以自動實(shí)現(xiàn)機(jī)架軌道的平滑度檢測，相對于現(xiàn)有技術(shù)中的人工測量機(jī)架軌道的平滑度，具有精度高和效率高的優(yōu)點(diǎn)。當(dāng)機(jī)架軌道的橫軌和縱軌安裝不平滑時，利用該系統(tǒng)可以檢測出來。

系統(tǒng)實(shí)施例二：

參見圖2，該圖為本發(fā)明提供的懸吊機(jī)架平滑度檢測系統(tǒng)實(shí)施例二示意圖。

本實(shí)施例提供的懸吊機(jī)架平滑度檢測系統(tǒng)，包括：位置采集器件、電機(jī)輸出參數(shù)檢測器件、控制器300和上位機(jī)400；

所述位置采集器件包括：縱軌位置傳感器100a和橫軌位置傳感器100b；

所述縱軌位置傳感器100a和橫軌位置傳感器100b均設(shè)置在所述懸吊上；

所述縱軌位置傳感器100a，用于檢測所述懸吊設(shè)備在縱軌上所處的縱軌坐標(biāo)位置；

所述橫軌位置傳感器100b，用于檢測所述懸吊設(shè)備在橫軌上所處的橫軌坐標(biāo)位置。

所述電機(jī)輸出參數(shù)檢測器件包括：橫軌電機(jī)輸出參數(shù)檢測器件200a和縱軌電機(jī)輸出參數(shù)檢測器件200b；

所述縱軌電機(jī)輸出參數(shù)檢測器件200b，用于檢測縱軌電機(jī)的輸出參數(shù)；

所述橫軌電機(jī)輸出參數(shù)檢測器件200a，用于檢測橫軌電機(jī)的輸出參數(shù)。

所述控制器控制所述位置采集器件和電機(jī)輸出參數(shù)檢測器件同步進(jìn)行數(shù)據(jù)的采集，以使所述坐標(biāo)位置與所述輸出參數(shù)一一對應(yīng)；

所述上位機(jī)400根據(jù)所述坐標(biāo)位置查找該坐標(biāo)位置對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)，將所述輸出參數(shù)與所述標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果確定所述機(jī)架軌道的平滑度，具體為：

在確定縱軌平滑度時，所述上位機(jī)400根據(jù)預(yù)定時間內(nèi)所述懸吊設(shè)備的橫軌坐標(biāo)位置不變且縱軌坐標(biāo)位置變化，確定所述懸吊設(shè)備沿縱軌運(yùn)動，查找所述懸吊設(shè)備的橫軌坐標(biāo)位置對應(yīng)的懸吊設(shè)備在縱軌上運(yùn)動時的縱軌電機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)；將所述縱軌電機(jī)的輸出參數(shù)與所述縱軌電機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)進(jìn)行對應(yīng)比較，根據(jù)比較結(jié)果確定所述縱軌的平滑度；

在一個實(shí)施例中，所述上位機(jī)400還用于在預(yù)先將所述橫軌按照第一預(yù)定距離進(jìn)行均分后，獲得每個橫軌均分節(jié)點(diǎn)的橫軌坐標(biāo)位置，并獲得每個橫軌均分節(jié)點(diǎn)的橫軌坐標(biāo)位置對應(yīng)的懸吊設(shè)備在縱軌運(yùn)動時的縱軌電機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)。

在確定橫軌平滑度時，所述上位機(jī)400根據(jù)預(yù)定時間內(nèi)所述懸吊設(shè)備的縱軌坐標(biāo)位置不變且橫軌坐標(biāo)位置變化，確定所述懸吊設(shè)備沿橫軌運(yùn)動，查找所述懸吊設(shè)備的橫軌坐標(biāo)位置對應(yīng)的懸吊設(shè)備在橫軌上運(yùn)動時的橫軌電機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)；將所述橫軌電機(jī)的輸出參數(shù)與所述橫軌電機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)進(jìn)行對應(yīng)比較，根據(jù)比較結(jié)果確定所述橫軌的平滑度；

在一個實(shí)施例中，所述上位機(jī)400還用于在預(yù)先將所述縱軌按照第二預(yù)定距離進(jìn)行均分后，獲得每個縱軌均分節(jié)點(diǎn)的縱軌坐標(biāo)位置，并獲得每個縱軌均分節(jié)點(diǎn)的縱軌坐標(biāo)位置對應(yīng)的懸吊設(shè)備在橫軌運(yùn)動時的橫軌電機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)。

可以理解的是，上位機(jī)在判斷機(jī)架軌道的平滑度時，首先要確定懸吊設(shè)備的橫軌坐標(biāo)固定還是縱軌坐標(biāo)固定，當(dāng)橫軌坐標(biāo)固定時，則調(diào)取該橫軌坐標(biāo)對應(yīng)的懸吊設(shè)備在縱軌上運(yùn)動時的縱軌電機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)；同理，當(dāng)縱軌坐標(biāo)固定時，則調(diào)取該縱軌坐標(biāo)對應(yīng)的懸吊設(shè)備在橫軌上運(yùn)動時的橫軌電機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)。

該系統(tǒng)還包括電機(jī)，所述電機(jī)包括橫軌電機(jī)601和縱軌電機(jī)602；

所述橫軌電機(jī)601，用于驅(qū)動懸吊設(shè)備在所述橫軌上運(yùn)動；

所述縱軌電機(jī)602，用于驅(qū)動懸吊設(shè)備在所述縱軌上運(yùn)動。

需要說明的是，為了使工作人員更直觀地觀察機(jī)架軌道的平滑度，上位機(jī)400還用于將懸吊設(shè)備全行程的位置坐標(biāo)與電機(jī)的輸出電流的對應(yīng)關(guān)系繪制為曲線圖進(jìn)行呈現(xiàn)。

具體可以參見圖3和圖4，圖3是機(jī)架軌道平滑時，懸吊設(shè)備全行程的位置坐標(biāo)與電機(jī)的輸出電流的曲線圖，該曲線圖為三維曲線圖，包括橫軌坐標(biāo)位置、縱軌坐標(biāo)位置和電機(jī)輸出電流。圖4是檢測時，懸吊設(shè)備全行程的位置坐標(biāo)與電機(jī)的輸出電流的曲線圖，可以看出，當(dāng)機(jī)架軌道不平滑時，對應(yīng)的電機(jī)的輸出電流明顯波動較大。例如圖4中深色區(qū)域。該深色區(qū)域?qū)?yīng)的坐標(biāo)位置不平滑。

另外為了指導(dǎo)工作人員對不平滑的機(jī)架軌道進(jìn)行調(diào)整，上位機(jī)還用于根據(jù)計算結(jié)果輸出指導(dǎo)參數(shù)，下面具體介紹其實(shí)現(xiàn)過程。

當(dāng)所述電機(jī)的輸出參數(shù)為輸出電流I_r時，對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)為標(biāo)準(zhǔn)電流I_s；

所述上位機(jī)400，用于獲得所述輸出電流I_r與標(biāo)準(zhǔn)電流I_s的差值ΔI，當(dāng)判斷ΔI≤NI_s時，確定所述機(jī)架軌道平滑，反之確定所述機(jī)架軌道不平滑；其中，N為小于0.5且大于0的常數(shù)；

例如，N的取值范圍為0.2到0.4，該取值范圍包括0.2和0.4。例如，當(dāng)N取值0.2時，當(dāng)檢測的電機(jī)的輸出電流與標(biāo)準(zhǔn)電流的差值大于0.2I_s時，則說明該坐標(biāo)位置對應(yīng)的機(jī)架軌道不平滑。

所述上位機(jī)400，還用于當(dāng)根據(jù)比較結(jié)果判斷所述機(jī)架軌道不平滑時，根據(jù)ΔI/K輸出校正機(jī)架軌道平滑的指導(dǎo)參數(shù)；其中，K為預(yù)設(shè)常數(shù)。

需要說明的是，K可以根據(jù)實(shí)際需要來設(shè)置，例如根據(jù)懸吊設(shè)備的型號等。

可以理解的是，當(dāng)電機(jī)的輸出參數(shù)異常時，可能是由于雙軌的平行度不好引起的，也可能是由于雙軌的松緊度不好引起的。具體是平行度還是松緊度，工作人員觀察即可獲知。

本實(shí)施例提供的檢測系統(tǒng)，上位機(jī)400不僅能夠檢測機(jī)架軌道是否平滑，而且當(dāng)判斷機(jī)架軌道不平滑時，還可以給出相應(yīng)的指導(dǎo)參數(shù)，以供工作人員對機(jī)架軌道進(jìn)行調(diào)整，進(jìn)而改善不平滑的問題。

需要說明的是，本發(fā)明以上實(shí)施例中的橫軌和縱軌均包括兩條，即兩條橫軌和兩條縱軌。平滑度包括兩條平行軌的平行度，也包括兩條平行軌的固定松緊度。即當(dāng)兩條平行軌平行度不好時，會影響平滑度。由于固定橫軌和縱軌時，需要用螺絲固定，因此，固定松緊度也會影響平滑度。

基于以上實(shí)施例提供的一種平滑度檢測系統(tǒng)，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種平滑度檢測方法，下面結(jié)合附圖對其進(jìn)行詳細(xì)的說明。

方法實(shí)施例一：

參見圖5，該圖為本發(fā)明提供的平滑度檢測方法實(shí)施例一流程圖。

本實(shí)施例提供的平滑度檢測方法，應(yīng)用于移動機(jī)構(gòu)，該移動機(jī)構(gòu)包括：被測設(shè)備、機(jī)架軌道和電機(jī)；所述電機(jī)驅(qū)動所述被測設(shè)備在機(jī)架軌道上運(yùn)動；

S501：同步檢測被測設(shè)備所處的坐標(biāo)位置和所述電機(jī)的輸出參數(shù)；

需要說明的是，所述電機(jī)的輸出參數(shù)可以為以下中的任意一種：電流、力矩和速度；

所述被測設(shè)備可以為懸吊設(shè)備，所述機(jī)架軌道可以包括橫軌和縱軌；

所述檢測懸吊設(shè)備所處的坐標(biāo)位置，具體包括：

檢測所述懸吊設(shè)備在縱軌上所處的縱軌坐標(biāo)位置和所述懸吊設(shè)備在橫軌上所處的橫軌坐標(biāo)位置。

所述電機(jī)包括縱軌電機(jī)和橫軌電機(jī)；所述縱軌電機(jī)，用于驅(qū)動懸吊設(shè)備在所述縱軌上運(yùn)動；所述橫軌電機(jī)，用于驅(qū)動懸吊設(shè)備在所述橫軌上運(yùn)動；

所述檢測所述電機(jī)的輸出參數(shù)，具體包括：

檢測縱軌電機(jī)的輸出參數(shù)和檢測橫軌電機(jī)的輸出參數(shù)。

需要說明的是，電流、力矩和速度均可以反應(yīng)電機(jī)的運(yùn)行狀況。本實(shí)施例中優(yōu)選采用電機(jī)電流作為電機(jī)的輸出參數(shù)。

當(dāng)機(jī)架軌道平滑時，電機(jī)的輸出電流比較平穩(wěn)，當(dāng)機(jī)架軌道不平滑時，電機(jī)的輸出電流也不平穩(wěn)；因此，電機(jī)的輸出電流可以反映機(jī)架軌道是否平滑。

S502：根據(jù)所述坐標(biāo)位置和所述輸出參數(shù)確定所述機(jī)架軌道的平滑度；

具體地，根據(jù)所述坐標(biāo)位置查找該坐標(biāo)位置對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)，將所述輸出參數(shù)與所述標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果判斷所述機(jī)架軌道是否平滑；所述坐標(biāo)位置與所述標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)的對應(yīng)關(guān)系預(yù)先獲得。

將所述輸出參數(shù)與所述標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)進(jìn)行比較，具體包括：

根據(jù)預(yù)定時間內(nèi)所述懸吊設(shè)備的橫軌坐標(biāo)位置不變且縱軌坐標(biāo)位置變化，確定所述懸吊設(shè)備沿縱軌運(yùn)動，查找所述懸吊設(shè)備的橫軌坐標(biāo)位置對應(yīng)的懸吊設(shè)備在縱軌上運(yùn)動時的縱軌電機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)；將所述縱軌電機(jī)的輸出參數(shù)與所述縱軌電機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)進(jìn)行對應(yīng)比較；

本步驟還可以包括，預(yù)先將所述橫軌按照第一預(yù)定距離進(jìn)行均分，獲得每個橫軌均分節(jié)點(diǎn)的橫軌坐標(biāo)位置，并獲得每個橫軌均分節(jié)點(diǎn)的橫軌坐標(biāo)位置對應(yīng)的懸吊設(shè)備在縱軌運(yùn)動時的縱軌電機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)；

和/或，

根據(jù)預(yù)定時間內(nèi)所述懸吊設(shè)備的縱軌坐標(biāo)位置不變且橫軌坐標(biāo)位置變化，確定所述懸吊設(shè)備沿橫軌運(yùn)動，查找所述懸吊設(shè)備的橫軌坐標(biāo)位置對應(yīng)的懸吊設(shè)備在橫軌上運(yùn)動時的橫軌電機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)；將所述橫軌電機(jī)的輸出參數(shù)與所述橫軌電機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)進(jìn)行對應(yīng)比較；

本步驟還可以包括，預(yù)先將所述縱軌按照第二預(yù)定距離進(jìn)行均分，獲得每個縱軌均分節(jié)點(diǎn)的縱軌坐標(biāo)位置，并獲得每個縱軌均分節(jié)點(diǎn)的縱軌坐標(biāo)位置對應(yīng)的懸吊設(shè)備在橫軌運(yùn)動時的橫軌電機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)。

可以理解的是，預(yù)先保存所述坐標(biāo)位置與標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)的對應(yīng)關(guān)系?？梢栽跈C(jī)架軌道平滑時，預(yù)先通過多次試驗(yàn)，采集每個坐標(biāo)位置對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)，以供后續(xù)檢測機(jī)架軌道的平滑度時使用。需要說明的是，所述坐標(biāo)位置可以根據(jù)需要來設(shè)定，例如，預(yù)先將橫軌按照第一預(yù)定距離進(jìn)行均分，獲得每個橫軌均分節(jié)點(diǎn)的橫軌坐標(biāo)位置；獲得每個橫軌均分節(jié)點(diǎn)的橫軌坐標(biāo)位置對應(yīng)的懸吊設(shè)備在縱軌運(yùn)動時的縱軌電機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)；即對于每個橫軌均分節(jié)點(diǎn)，控制縱軌電機(jī)在縱軌上運(yùn)動，采集電機(jī)的輸出電流。保存此時橫軌的坐標(biāo)位置(當(dāng)前橫軌均分節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)位置)對應(yīng)的縱軌電機(jī)的輸出電流。需要說明的是，此時對應(yīng)的電機(jī)的輸出電流可以繪制出曲線，由于機(jī)架設(shè)備平滑，因此，對應(yīng)的電機(jī)的輸出電流的曲線比較平滑。

需要說明的是，第一預(yù)定距離可以根據(jù)需要來選擇，選擇的數(shù)值越小，采樣的數(shù)據(jù)越精確，最終判斷的平滑度也越精確。例如，第一預(yù)定距離可以選擇5厘米，即橫軌上每間隔5厘米采樣一次縱軌電機(jī)在縱軌上運(yùn)動對應(yīng)的輸出電流。

以上介紹的是固定橫軌的坐標(biāo)位置，采樣縱軌電機(jī)的輸出電流；同理當(dāng)固定縱軌的坐標(biāo)位置，采集橫軌電機(jī)的輸出電流時類似，在此不再贅述。

本發(fā)明提供的檢測方法，預(yù)先通過試驗(yàn)獲得機(jī)架軌道平滑時坐標(biāo)位置與標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)的對應(yīng)關(guān)系，實(shí)際檢測過程中，通過檢測被測設(shè)備運(yùn)動過程中電機(jī)的輸出參數(shù)，將檢測的電機(jī)的輸出參數(shù)與該坐標(biāo)位置對應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)進(jìn)行比較，根據(jù)比較結(jié)果判斷機(jī)架軌道是否平滑。該檢測系統(tǒng)可以自動實(shí)現(xiàn)機(jī)架軌道的平滑度檢測，相對于現(xiàn)有技術(shù)中的人工測量機(jī)架軌道的平滑度，具有精度高和效率高的優(yōu)點(diǎn)。

以上所述，僅是本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并非對本發(fā)明作任何形式上的限制。雖然本發(fā)明已以較佳實(shí)施例揭露如上，然而并非用以限定本發(fā)明。任何熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明技術(shù)方案范圍情況下，都可利用上述揭示的方法和技術(shù)內(nèi)容對本發(fā)明技術(shù)方案做出許多可能的變動和修飾，或修改為等同變化的等效實(shí)施例。因此，凡是未脫離本發(fā)明技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實(shí)質(zhì)對以上實(shí)施例所做的任何簡單修改、等同變化及修飾，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案保護(hù)的范圍內(nèi)。