本發(fā)明屬于衛(wèi)星導(dǎo)航定位領(lǐng)域，具體的說是一種基于層次分析法的北斗高精度定位方法。
背景技術(shù)：
：北斗高精度定位是指利用北斗導(dǎo)航衛(wèi)星“靜態(tài)相對定位技術(shù)”獲取監(jiān)測點(diǎn)高精度坐標(biāo)(毫米級)，從而分析判斷大壩、橋梁、地基等的位移或沉降，具有重要的應(yīng)用價(jià)值。目前，采用導(dǎo)航衛(wèi)星(GPS、GLONASS、北斗)技術(shù)進(jìn)行高精度定位時(shí)，均采用“靜態(tài)相對定位方法”。該方法認(rèn)為監(jiān)測站靜止不動(dòng)，通過采集長時(shí)間的、大量的衛(wèi)星觀測數(shù)據(jù)，應(yīng)用最小二乘平差原理求解基準(zhǔn)站和監(jiān)測站之間的基線矢量。因?yàn)閾碛写罅康男l(wèi)星觀測數(shù)據(jù)，所以可以通過迭代計(jì)算逐步求精，解算出高精度的基線矢量，從而得到“毫米級”的定位結(jié)果。如圖1所示，傳統(tǒng)的靜態(tài)相對定位方法是利用一個(gè)較長時(shí)段的所有衛(wèi)星觀測數(shù)據(jù)，以后處理的方式計(jì)算出定位結(jié)果L′。由于在這個(gè)時(shí)段內(nèi)衛(wèi)星空間分布會(huì)變化，天氣也會(huì)變化，因此接收到衛(wèi)星數(shù)據(jù)質(zhì)量是變化的，有些子時(shí)段衛(wèi)星數(shù)據(jù)質(zhì)量好，有些子時(shí)段衛(wèi)星數(shù)據(jù)質(zhì)量一般或者差。傳統(tǒng)方法并不區(qū)分這種數(shù)據(jù)質(zhì)量的差異性，籠統(tǒng)地利用所有衛(wèi)星數(shù)據(jù)計(jì)算定位結(jié)果，從而導(dǎo)致了定位結(jié)果誤差增大，難以滿足高精度應(yīng)用需求。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明為解決上述現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足之處，提供一種基于層次分析法的北斗高精度定位方法，以期能細(xì)化定位計(jì)算過程，充分考慮影響定位精度的各項(xiàng)因素，從而有效提高定位精度，特別是在監(jiān)測時(shí)段內(nèi)發(fā)生天氣變化或斷電的情況下定位精度優(yōu)勢顯著，具有廣闊的應(yīng)用前景。為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案為：本發(fā)明一種基于層次分析法的北斗高精度定位方法，是應(yīng)用于由北斗導(dǎo)航衛(wèi)星、基準(zhǔn)站和流動(dòng)站組成的監(jiān)測環(huán)境中；所述基準(zhǔn)站接收所述北斗導(dǎo)航衛(wèi)星發(fā)送的衛(wèi)星歷元數(shù)據(jù)并發(fā)送給流動(dòng)站；所述流動(dòng)站接收所述北斗導(dǎo)航衛(wèi)星發(fā)送的衛(wèi)星歷元數(shù)據(jù)和所述基準(zhǔn)站發(fā)送的基準(zhǔn)站衛(wèi)星歷元數(shù)據(jù)并進(jìn)行差分處理，獲得差分定位數(shù)據(jù)，記為X；其特點(diǎn)是，所述北斗高精度定位方法按如下步驟進(jìn)行：步驟1、對所述流動(dòng)站的差分定位數(shù)據(jù)X按照時(shí)間段進(jìn)行分割，獲得N個(gè)子時(shí)間段的差分定位數(shù)據(jù)，記為X＝{X1,X2,…,Xn,…,XN}；Xn表示流動(dòng)站的差分定位數(shù)據(jù)X中第n個(gè)子時(shí)間段的差分定位數(shù)據(jù)；1≤n≤N；步驟2、對所述N個(gè)子時(shí)間段的差分定位數(shù)據(jù)X分別采用靜態(tài)相對定位算法進(jìn)行計(jì)算，獲得N個(gè)定位結(jié)果，記為L＝{L1,L2,…,Ln,…,LN}；Ln表示流動(dòng)站第n個(gè)子時(shí)間段的差分定位數(shù)據(jù)Xn的定位結(jié)果；步驟3、利用層次分析法獲得N個(gè)子時(shí)間段的定位可信度Y；步驟3.1、構(gòu)建綜合評價(jià)層次模型；將所述N個(gè)定位結(jié)果L作為所述綜合評價(jià)層次模型的方案層，將對定位結(jié)果L產(chǎn)生影響的幾何精度因子、高空大氣誤差和衛(wèi)星歷元數(shù)量作為所述綜合評價(jià)層次模型的準(zhǔn)則層；將所述N個(gè)子時(shí)間段的定位可信度作為所述綜合評價(jià)層次模型的目標(biāo)層；步驟3.2、構(gòu)造成對比較矩陣；將所述幾何精度因子、高空大氣誤差和衛(wèi)星歷元數(shù)量作為所述準(zhǔn)則層的三個(gè)元素；根據(jù)所述準(zhǔn)則層的三個(gè)元素的兩兩比較結(jié)果，構(gòu)造一個(gè)三階成對比較矩陣A＝(aij)3×3；aij表示第i個(gè)元素相對于第j個(gè)元素對所述目標(biāo)層的重要性之比；i,j∈{1,2,3}；步驟3.3、計(jì)算權(quán)向量；利用Aω＝λω求出所述三階成對比較矩陣A的所有特征值λ和特征向量ω；將所有特征值λ中的最大特征值λmax所對應(yīng)的特征向量ω*進(jìn)行歸一化處理，得到權(quán)向量步驟3.4、一致性檢驗(yàn)；判斷所述三階成對比較矩陣A中的aij是否滿足式(1)，若滿足，則表示成對比較矩陣是一致性矩陣，并執(zhí)行步驟3.5；否則，進(jìn)行一致性檢驗(yàn)，若檢驗(yàn)通過，執(zhí)行步驟3.5，否則，重新構(gòu)造對比較矩陣；aikakj＝aij(1)式(1)中，aik表示第i個(gè)元素相對于第k個(gè)元素對所述目標(biāo)層的相對權(quán)重；k∈{1,2,3}；步驟3.5、數(shù)據(jù)模糊歸一化；步驟3.5.1、將通過衛(wèi)星信號接收機(jī)獲得的第n個(gè)子時(shí)間段的幾何精度因子求得的平均值、高空大氣誤差求得的平均值、衛(wèi)星歷元數(shù)量分別記為GDOPn、Δτn、Nn。步驟3.5.2、利用式(2)、式(3)和式(4)分別對所述準(zhǔn)則層的三個(gè)元素進(jìn)行模糊歸一化處理，得到幾何精度因子的歸一化值GDOPn′、高空大氣誤差的歸一化值Δτn′、衛(wèi)星歷元數(shù)量的最佳值的歸一化值Nn′：Nn′=NnN*---(4)]]>式(2)、式(3)和式(4)中，GDOP*、Δτ*、N*分別表示所述幾何精度因子的最佳值、高空大氣誤差的最佳值、衛(wèi)星歷元數(shù)量的最佳值；步驟3.6、利用式(5)計(jì)算第n個(gè)子時(shí)間段的定位結(jié)果Ln的定位可信度Yn，從而獲得N個(gè)子時(shí)間段的定位可信度，記為Y＝{Y1,Y2,···,Yn,···,YN}；Yn=[GDOPn′,Δτn′,Nn′]·ω‾---(5)]]>步驟4、利用式(6)對流動(dòng)站的N個(gè)定位結(jié)果進(jìn)行加權(quán)濾波處理，獲得最終定位結(jié)果L*；L*=Y1Σi=1NYiL1+Y2Σi=1NYiL2+...+YnΣi=1NYiLn+...+Y1Σi=1NYiLN---(6)]]>式(6)中，Yi表示流動(dòng)站第i個(gè)子時(shí)間段的定位結(jié)果Li的定位可信度，1≤i≤N。本發(fā)明所述的基于層次分析法的北斗高精度定位方法的特點(diǎn)也在于，所述步驟3.4中的一致性檢驗(yàn)過程如下：步驟3.4.1、利用式(7)計(jì)算一致性指標(biāo)CI：CI=λmax-MM-1---(7)]]>式(7)中，M表示所述準(zhǔn)則層的元素個(gè)數(shù)；步驟3.4.2、利用式(8)計(jì)算一致性比例CR：CR=CIRI---(8)]]>式(8)中，RI表示平均隨機(jī)一致性指標(biāo)，并由查表獲得；步驟3.4.3、一致性判斷：當(dāng)CR＜0.1時(shí)，表示所述三階成對比較矩陣A的一致性在可接受范圍內(nèi)；否則，認(rèn)為所述三階成對比較矩陣A通過一致性檢驗(yàn)。與已有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果為：1、本發(fā)明將一個(gè)較長時(shí)段得到的數(shù)據(jù)劃分成多個(gè)子時(shí)段，利用各個(gè)子時(shí)段的衛(wèi)星觀測數(shù)據(jù)分別計(jì)算出各子定位結(jié)果，根據(jù)各子時(shí)段衛(wèi)星數(shù)據(jù)質(zhì)量的差異性分配給各子定位結(jié)果不同的權(quán)重，從而提高了定位精度。2、本發(fā)明引入層次分析法，將影響定位結(jié)果精度的三大元素通過構(gòu)造成對比較矩陣轉(zhuǎn)化為定量計(jì)算問題，從而能得到各子定位結(jié)果的定位可信度。3、本發(fā)明提出了定位可信度這一概念，定位可信度高則說明該時(shí)段衛(wèi)星數(shù)據(jù)質(zhì)量好，定位可信度低則說明該時(shí)段衛(wèi)星數(shù)據(jù)質(zhì)量差，根據(jù)各時(shí)段定位可信度的差異來分配子定位結(jié)果的權(quán)重，并以加權(quán)濾波的方式求解出最終定位結(jié)果，從而提高了定位精度。附圖說明圖1為傳統(tǒng)靜態(tài)相對定位方法圖；圖2為本發(fā)明分段靜態(tài)相對定位方法圖；圖3為本發(fā)明由數(shù)據(jù)質(zhì)量確定定位可信度的內(nèi)在關(guān)聯(lián)圖；圖4為本發(fā)明基于層次分析法的北斗高精度定位方法流程圖；圖5為本發(fā)明層次分析法步驟流程圖；圖6為本發(fā)明綜合評價(jià)層次模型；圖7為本發(fā)明方法與傳統(tǒng)靜態(tài)相對定位方法的實(shí)驗(yàn)結(jié)果比較圖。具體實(shí)施方式本實(shí)施例中，一種基于層次分析法的北斗高精度定位方法，該方法的原理如圖2所示，將監(jiān)測時(shí)段劃分成多個(gè)子時(shí)段，分別計(jì)算出各子時(shí)段的定位結(jié)果，充分考慮影響定位結(jié)果精度的各項(xiàng)因素如圖3所示。該方法是應(yīng)用于由北斗導(dǎo)航衛(wèi)星、基準(zhǔn)站和流動(dòng)站組成的監(jiān)測環(huán)境中；基準(zhǔn)站接收北斗導(dǎo)航衛(wèi)星發(fā)送的衛(wèi)星歷元數(shù)據(jù)并發(fā)送給流動(dòng)站；流動(dòng)站接收北斗導(dǎo)航衛(wèi)星發(fā)送的衛(wèi)星歷元數(shù)據(jù)和基準(zhǔn)站發(fā)送的基準(zhǔn)站衛(wèi)星歷元數(shù)據(jù)并進(jìn)行差分處理，獲得差分定位數(shù)據(jù)，記為X；如圖4所示，北斗高精度定位方法按如下步驟進(jìn)行：步驟1、對流動(dòng)站的差分定位數(shù)據(jù)X按照時(shí)間段進(jìn)行分割，獲得N個(gè)子時(shí)間段的差分定位數(shù)據(jù)，例如將24小時(shí)觀測時(shí)段劃分成12個(gè)子時(shí)段，每個(gè)子時(shí)段2小時(shí)；記為X＝{X1,X2,…,Xn,…,XN}；Xn表示流動(dòng)站的差分定位數(shù)據(jù)X中第n個(gè)子時(shí)間段的差分定位數(shù)據(jù)；1≤n≤N；步驟2、對N個(gè)子時(shí)間段的差分定位數(shù)據(jù)X分別采用靜態(tài)相對定位算法進(jìn)行計(jì)算，獲得N個(gè)定位結(jié)果，記為L＝{L1,L2,…,Ln,…,LN}；Ln表示流動(dòng)站第n個(gè)子時(shí)間段的差分定位數(shù)據(jù)Xn的定位結(jié)果；靜態(tài)相對定位算法的內(nèi)容見《載波相位差分動(dòng)態(tài)定位的方法研究》中有介紹；步驟3、利用層次分析法獲得N個(gè)子時(shí)間段的定位可信度Y；根據(jù)步驟2得到了各子時(shí)段的定位結(jié)果L，這些結(jié)果的定位可信度是存在差異的，它與多方面因素有關(guān)，例如幾何精度因子、高空大氣誤差、衛(wèi)星歷元數(shù)量等。如果可以綜合以上因素且能通過定量分析得到各結(jié)果的定位可信度，將有助于提高定位結(jié)果L′的精度。由于需要考慮多方面因素，因此本文引入層次分析法(AnalyticHierarchyProcess，AHP)得到L的定位可信度，記為Y＝{Y1,Y2,···,Yn,···,YN}。層次分析法是美國運(yùn)籌學(xué)家Saaty教授于20世紀(jì)70年代初提出的一種系統(tǒng)分析方法，可對非定量事件進(jìn)行定量分析，特別是在目標(biāo)因素結(jié)構(gòu)復(fù)雜且缺少必要的數(shù)據(jù)的情況下，需要將決策者的經(jīng)驗(yàn)判斷定量化時(shí)該法非常實(shí)用。該方法廣泛應(yīng)用于管理評價(jià)、經(jīng)濟(jì)發(fā)展比較廣泛用于管理評價(jià)、經(jīng)濟(jì)發(fā)展比較、資源規(guī)劃分析、事故致因分析、人員素質(zhì)測評及安全經(jīng)濟(jì)分析等方面。層次分析法包括構(gòu)建綜合評價(jià)層次模型、構(gòu)造成對比較矩陣、權(quán)向量計(jì)算與一致性檢驗(yàn)以及數(shù)據(jù)模糊歸一化四部分，其步驟如圖5所示。步驟3.1、構(gòu)建綜合評價(jià)層次模型；根據(jù)上述分析，將N個(gè)定位結(jié)果L作為綜合評價(jià)層次模型的方案層，將對定位結(jié)果L產(chǎn)生影響的幾何精度因子、高空大氣誤差和衛(wèi)星歷元數(shù)量作為綜合評價(jià)層次模型的準(zhǔn)則層；將定位可信度作為綜合評價(jià)層次模型的目標(biāo)層，構(gòu)建綜合評價(jià)層次模型如圖6所示。其中，準(zhǔn)則層三大元素內(nèi)容如下：(1)幾何精度因子GDOP它反映了監(jiān)測站和衛(wèi)星之間的空間幾何關(guān)系。GDOP值與監(jiān)測站到衛(wèi)星單位矢量端點(diǎn)所形成的多面體體積成反比，多面體體積越大的衛(wèi)星組合的GDOP值越小。在觀測誤差一定時(shí)，GDOP值越小，定位精度越高。(2)高空大氣誤差Δτ它反映了監(jiān)測站上空大氣變化對定位結(jié)果的影響。高空大氣誤差越小，定位結(jié)果精度越高；反之，定位結(jié)果精度越低。(3)衛(wèi)星歷元數(shù)量N衛(wèi)星歷元數(shù)量是否充足直接決定了定位結(jié)果的精度。對于靜態(tài)相對定位，衛(wèi)星歷元數(shù)量越大，定位結(jié)果精度越高；反之，定位結(jié)果精度越低。上述三大元素均可通過衛(wèi)星信號接收機(jī)獲得。步驟3.2、構(gòu)造成對比較矩陣；將幾何精度因子、高空大氣誤差和衛(wèi)星歷元數(shù)量作為準(zhǔn)則層的三個(gè)元素；根據(jù)準(zhǔn)則層的三個(gè)元素通過專家會(huì)議進(jìn)行兩兩比較判斷，構(gòu)造一個(gè)三階成對比較矩陣A＝(aij)3×3，aij表示第i個(gè)元素相對于第j個(gè)元素對目標(biāo)層的重要性之比；i,j∈{1,2,3}；三行與三列分別表示幾何精度因子GDOP、高空大氣誤差Δτ和衛(wèi)星歷元數(shù)量N；其中，aij的取值可參考Saaty的提議，按1～9賦值，具體標(biāo)度如下：aij＝1，表示元素i與元素j相比同樣重要；aij＝3，表示元素i與元素j相比稍重要；aij＝5，表示元素i與元素j相比明顯重要；aij＝7，表示元素i與元素j相比強(qiáng)烈重要；aij＝9，表示元素i與元素j相比極端重要；aij＝2l，l＝1,2,3,4表示元素i與元素j相比重要性介于aij＝2l-1與aij＝2l+1之間。當(dāng)且僅當(dāng)aij＝l。例：上例中a12＝2表示幾何精度因子GDOP與高空大氣誤差Δτ對目標(biāo)層的重要性之比為2，即前者與后者相比重要性介于同樣重要與稍重要之間；a13＝6表示幾何精度因子GDOP與衛(wèi)星歷元數(shù)量N對目標(biāo)層的重要性之比為6，即前者與后者相比重要性介于明顯重要與強(qiáng)烈重要之間；a23＝3表示高空大氣誤差Δτ與衛(wèi)星歷元數(shù)量N對目標(biāo)層的重要性之比為3，即前者與后者相比稍重要。步驟3.3、計(jì)算權(quán)向量；步驟3.2通過準(zhǔn)則層三個(gè)元素兩兩比較結(jié)果得到了成對比較矩陣Α，此時(shí)還需進(jìn)一步計(jì)算出幾何精度因子GDOP、高空大氣誤差Δτ、衛(wèi)星歷元數(shù)量N三個(gè)元素對某個(gè)子時(shí)間段的定位結(jié)果的定位可信度的權(quán)重向量，即計(jì)算準(zhǔn)則層的權(quán)向量。利用Aω＝λω求出三階成對比較矩陣A的所有特征值λ和特征向量ω；將所有特征值λ中的最大特征值λmax所對應(yīng)的特征向量ω*進(jìn)行歸一化處理，得到權(quán)向量上例中，成對比較矩陣A的三個(gè)特征值分別為0、0、3，最大特征值λmax＝3，通過對最大特征值對應(yīng)的特征向量歸一化處理得到權(quán)向量它表示幾何精度因子GDOP、高空大氣誤差Δτ、衛(wèi)星歷元數(shù)量N三個(gè)元素對某個(gè)子時(shí)間段的定位結(jié)果的定位可信度的權(quán)重分別為0.6,0.3,0.1。步驟3.4、一致性檢驗(yàn)；已知一致性矩陣最大特征值對應(yīng)的特征向量經(jīng)歸一化后一定得到權(quán)向量，因此對步驟3.2中構(gòu)造的成對比較矩陣A要進(jìn)行檢驗(yàn)，檢驗(yàn)A與一致性矩陣的差異程度，從而確定步驟3.3中成對比較矩陣A經(jīng)計(jì)算得到的能否作為最終權(quán)向量。具體檢驗(yàn)過程如下：判斷三階成對比較矩陣A中的aij是否滿足式(1)，若滿足，則表示成對比較矩陣A就是一致性矩陣，則上述ω1,ω2,ω3就是各元素的權(quán)重，并執(zhí)行步驟3.5；否則，需進(jìn)行一致性檢驗(yàn)，檢驗(yàn)A與一致性矩陣的相似程度，若檢驗(yàn)通過，則可將ω1,ω2,ω3近似作為各元素的權(quán)重，繼續(xù)執(zhí)行步驟3.5，否則，重新構(gòu)造成對比較矩陣；aikakj＝aij(1)式(1)中，aik表示第i個(gè)元素相對于第k個(gè)元素對目標(biāo)層的相對權(quán)重；k∈{1,2,3}；上述檢驗(yàn)步驟如下：第1步計(jì)算一致性指標(biāo)CI(ConsistencyIndex)：其中M表示成對比較矩陣階數(shù)，本方法取M＝3。第2步查表確定平均隨機(jī)一致性指標(biāo)RI(RandomIndex).根據(jù)成對比較矩陣的階數(shù)，查表1得到平均隨機(jī)一致性指標(biāo)。表1平均隨機(jī)一致性指標(biāo)M123456RI000.580.901.121.24第3步計(jì)算一致性比例CR(ConsistencyRatio)：第4步一致性判斷。當(dāng)CR＜0.1時(shí)，認(rèn)為成對比較矩陣的一致性在可接受范圍內(nèi)；否則，認(rèn)為未通過一致性檢驗(yàn)，需要依次調(diào)整成對比較矩陣中有待商榷的比值，使其CR在可接受的范圍內(nèi)。上例中，成對比較矩陣A中的aij滿足式(1)，則A是一致性矩陣，可將0.6,0.3,0.1分別作為最終幾何精度因子GDOP、高空大氣誤差Δτ、衛(wèi)星歷元數(shù)量N三個(gè)元素對某子時(shí)間段的定位結(jié)果的定位可信度的權(quán)重。此時(shí)，若對A進(jìn)行一致性檢驗(yàn)，其CR＝0。步驟3.5、數(shù)據(jù)模糊歸一化；各元素的單位量綱不同，其量值也會(huì)有較大的差異，因此需要進(jìn)行數(shù)據(jù)的歸一化。步驟3.5.1、將通過衛(wèi)星信號接收機(jī)獲得的第n個(gè)子時(shí)間段的幾何精度因子求得的平均值、高空大氣誤差求得的平均值、衛(wèi)星歷元數(shù)量分別記為GDOPn、Δτn、Nn；將幾何精度因子的最佳值、高空大氣誤差的最佳值、衛(wèi)星歷元數(shù)量最佳值分別記為GDOP*、Δτ*、N*,且通過大量實(shí)驗(yàn)研究，分別令GDOP*＝3、Δτ*＝1.5、N*＝7200(當(dāng)子時(shí)段為兩小時(shí)，接收機(jī)輸出數(shù)據(jù)的頻率為1Hz時(shí))；步驟3.5.2、利用式(2)、式(3)和式(4)分別對準(zhǔn)則層的三個(gè)元素進(jìn)行模糊歸一化處理，得到幾何精度因子的歸一化值GDOPn′、高空大氣誤差的歸一化值Δτn′、衛(wèi)星歷元數(shù)量的歸一化值Nn′：Nn′=NnN*---(4)]]>步驟3.6、利用式(5)計(jì)算第n個(gè)子時(shí)間段的定位結(jié)果Ln的定位可信度Yn，從而獲得N個(gè)子時(shí)間段的定位結(jié)果L的定位可信度Y。Yn=[GDOPn′,Δτn′,Nn′]·ω‾---(5)]]>假設(shè)步驟3.5中幾何精度因子的歸一化值GDOPn′、高空大氣誤差的歸一化值Δτn′、衛(wèi)星歷元數(shù)量的歸一化值Nn′分別為0.8,0.7,0.6，與上例中得到權(quán)向量通過式(5)進(jìn)行計(jì)算，得到第n個(gè)子時(shí)間段的定位結(jié)果Ln的定位可信度Yn＝0.75。步驟4、利用式(6)對流動(dòng)站的N個(gè)定位結(jié)果進(jìn)行加權(quán)濾波處理，獲得最終定位結(jié)果L*；L*=Y1Σi=1NYiL1+Y2Σi=1NYiL2+...+YnΣi=1NYiLn+...+YNΣi=1NYiLN---(6)]]>式(6)中，Yi表示流動(dòng)站第i個(gè)子時(shí)間段的定位結(jié)果Li的定位可信度，1≤i≤N。實(shí)驗(yàn)結(jié)果：同時(shí)采用本專利方法和傳統(tǒng)靜態(tài)相對定位方法，進(jìn)行了15天的定位結(jié)果監(jiān)測，高程變化結(jié)果如圖7所示。在第11天的監(jiān)測過程中，監(jiān)測時(shí)段內(nèi)出現(xiàn)了由晴轉(zhuǎn)雷陣雨的多變天氣，如圖7可見，傳統(tǒng)靜態(tài)相對定位方法的監(jiān)測結(jié)果產(chǎn)生了較大的波動(dòng)，誤差明顯，而本專利方法則有效的抑制了天氣變化對定位結(jié)果精度帶來的不利影響。由實(shí)驗(yàn)結(jié)果可見，本專利方法與傳統(tǒng)靜態(tài)相對定位方法相比定位結(jié)果更穩(wěn)定，精度更高。當(dāng)前第1頁1 2 3