本發(fā)明涉及自動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域，更具體的說是涉及一種電子設(shè)備和定位方法。

背景技術(shù)：

電子設(shè)備的定位一般包括對(duì)電子設(shè)備本身的定位以及電子設(shè)備對(duì)環(huán)境中對(duì)象的定位。針對(duì)電子設(shè)備本身的定位而言，一般采用GPS技術(shù)就可以實(shí)現(xiàn)。

而對(duì)于電子設(shè)備對(duì)環(huán)境中對(duì)象的定位，如智能機(jī)器人在行動(dòng)過程中對(duì)環(huán)境中的障礙的定位，現(xiàn)有技術(shù)中一般包括兩種定位方式，一種定位方式為采用激光距離探測(cè)傳感器進(jìn)行定位，這種方式下，由于需要使用很短的高能激光脈沖，因此，其數(shù)據(jù)的讀取和處理的設(shè)備的成本較高。另一種定位方式為采用超聲探測(cè)器進(jìn)行定位，其成本低，但是由于其探測(cè)距離短且空間分辨率低，因此應(yīng)用的局限性較大，一般主要用于小型非任務(wù)型機(jī)器人。

因此，如何提供一種低成本且應(yīng)用范圍大的定位方式成為本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待克服的技術(shù)難題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明提供一種電子設(shè)備和定位方法，以提供一種低成本且應(yīng)用范圍大的定位方式。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種電子設(shè)備，包括：

設(shè)置在所述電子設(shè)備的第一位置，用于向外發(fā)射激光的激光源；

設(shè)置在電子設(shè)備的第二位置，用于接收所述激光通過目標(biāo)對(duì)象反射的光信號(hào)的圖像傳感器；

與所述激光源和所述圖像傳感器相連的處理器，用于基于所述光信號(hào)對(duì)所述目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行定位。

優(yōu)選的，所述電子設(shè)備還包括：

與所述激光源相連，用于驅(qū)動(dòng)所述激光源的激光驅(qū)動(dòng)電路；

所述處理器具體通過所述激光驅(qū)動(dòng)電路與所述激光源相連；

其中，所述處理器還用于通過向所述激光驅(qū)動(dòng)電路發(fā)送激光調(diào)制參數(shù)來控制所述激光源。

優(yōu)選的，所述電子設(shè)備還包括：

設(shè)置在所述圖像傳感器的鏡頭上的光學(xué)濾波器，用于過濾環(huán)境中的干擾信號(hào)。

優(yōu)選的，所述處理器具體用于基于所述光信號(hào)計(jì)算所述電子設(shè)備和所述目標(biāo)對(duì)象之間的距離和/或方位。

優(yōu)選的，所述處理器具體用于在接收所述圖像傳感器采集到的光信號(hào)后，確定所述光信號(hào)中的激光信號(hào)，對(duì)所述激光信號(hào)進(jìn)行轉(zhuǎn)換，從而基于轉(zhuǎn)換后的信號(hào)確定所述圖像傳感器的激光像素距離，基于所述激光像素距離采用三角測(cè)距算法計(jì)算所述電子設(shè)備和所述目標(biāo)對(duì)象之間的距離和/或方位角。

一種定位方法，所述方法包括：

控制設(shè)置在電子設(shè)備的第一位置的激光源向外發(fā)射激光；

獲取設(shè)置在所述電子設(shè)備的第二位置的圖像傳感器所接收的光信號(hào)；

基于所述光信號(hào)對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行定位；

其中，所述圖像傳感器用于接收所述激光通過所述目標(biāo)對(duì)象反射的光信號(hào)。

優(yōu)選的，所述控制設(shè)置在電子設(shè)備的第一位置的激光源向外發(fā)射激光，包括：

向與所述激光源相連的激光驅(qū)動(dòng)電路發(fā)送激光調(diào)制參數(shù)，以使得所述激光驅(qū)動(dòng)電路基于所述激光調(diào)制參數(shù)驅(qū)動(dòng)所述激光源向外發(fā)送激光。

優(yōu)選的，所述基于所述光信號(hào)對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行定位，包括：

基于所述光信號(hào)計(jì)算所述電子設(shè)備和所述目標(biāo)對(duì)象之間的距離和/或方位。

優(yōu)選的，基于光信號(hào)計(jì)算所述電子設(shè)備和所述目標(biāo)對(duì)象之間的距離和/或方位，包括：

確定所述光信號(hào)中的激光信號(hào)；

對(duì)所述激光信號(hào)進(jìn)行轉(zhuǎn)換，基于轉(zhuǎn)換后的信號(hào)確定所述圖像傳感器的激光像素距離；

基于所述激光像素距離采用三角測(cè)距算法計(jì)算所述電子設(shè)備和所述目標(biāo)對(duì)象之間的距離和/或方位角。

經(jīng)由上述的技術(shù)方案可知，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明實(shí)施例公開了一種電子設(shè)備，包括設(shè)置在電子設(shè)備的第一位置，用于向外發(fā)射激光的激光源，設(shè)置在電子設(shè)備的第二位置，用于接收激光通過目標(biāo)對(duì)象反射的光信號(hào)的圖像傳感器，與激光源和圖像傳感器相連的處理器，用于基于光信號(hào)對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行定位；由此可見，本發(fā)明提供了一種新的定位方式，即通過激光源和圖像傳感器的配合對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行定位，區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)中的激光距離探測(cè)傳感器以及超聲探測(cè)器，且圖像傳感器的成本較低，應(yīng)用范圍廣。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)提供的附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例一公開的一種電子設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例一公開的手機(jī)上設(shè)置激光源和圖像傳感器的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例二公開的一種電子設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例三公開的一種電子設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5a為本發(fā)明實(shí)施例四公開的激光源、目標(biāo)對(duì)象以及圖像傳感器之間的位置關(guān)系；

圖5b為本發(fā)明實(shí)施例四公開的目標(biāo)對(duì)象與圖像傳感器之間的位置關(guān)系；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例五公開的一種定位方法的流程示意圖；

圖7為本發(fā)明實(shí)施例六公開的一種定位方法的流程示意圖；

圖8為本發(fā)明實(shí)施例七公開的一種定位方法的部分流程示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

本發(fā)明實(shí)施例一公開了一種電子設(shè)備，該電子設(shè)備可以為手機(jī)、平板電腦、智能機(jī)器人等等各種類型的智能設(shè)備。

如圖1所示，電子設(shè)備包括：激光源100、圖像傳感器200以及處理器300；

其中，激光源100設(shè)置在電子設(shè)備的第一位置，用于向外發(fā)射激光。圖像傳感器200設(shè)置在電子設(shè)備的第二位置，用于接收激光通過目標(biāo)對(duì)象反射的光信號(hào)。

在實(shí)際應(yīng)用中，當(dāng)激光源100向外發(fā)射激光時(shí)，該激光遇到環(huán)境中的對(duì)象則被反射，圖像傳感器能夠接收到該對(duì)象反射后的光信號(hào)。

需說明的是，激光源100和圖像傳感器200分別設(shè)置在電子設(shè)備的不同位置，而兩者之間的位置關(guān)系可以基于實(shí)際情況進(jìn)行設(shè)定，本發(fā)明不做限定。

可選的，激光源100和圖像傳感器200可設(shè)置在電子設(shè)備同一面的不同位置。例如，圖2示出了手機(jī)上設(shè)置激光源和圖像傳感器的一種具體結(jié)構(gòu)，如圖2所示，手機(jī)900上分別設(shè)置有激光源100以及圖像傳感器200，其中，圖像傳感器200設(shè)置在手機(jī)900的背面靠近頂端的位置，激光源100設(shè)置在手機(jī)900的背面靠近底端的位置。

在本發(fā)明中，激光源100可以為線激光模組。圖像傳感器200可以為2D陣列的圖像傳感器，如攝像頭。當(dāng)然本發(fā)明中的圖像傳感器和激光源并不局限于此，對(duì)于其他能夠向外發(fā)射激光的激光源以及能夠采集光信號(hào)的圖像傳感器均在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。

處理器300分別與激光源100以及圖像傳感器200相連，用于基于圖像傳感器200接收的光信號(hào)對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行定位。

綜上，在本實(shí)施例中，電子設(shè)備包括設(shè)置在電子設(shè)備的第一位置，用于向外發(fā)射激光的激光源，設(shè)置在電子設(shè)備的第二位置，用于接收激光通過目標(biāo)對(duì)象反射的光信號(hào)的圖像傳感器，與激光源和圖像傳感器相連的處理器，用于基于光信號(hào)對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行定位。由此可見，本發(fā)明提供了一種新的定位方式，即通過激光源和圖像傳感器的配合對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行定位，區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)中的激光距離探測(cè)傳感器以及超聲探測(cè)器，且圖像傳感器的成本較低，應(yīng)用范圍廣。

本發(fā)明實(shí)施例二公開了一種電子設(shè)備，如圖3所示，電子設(shè)備包括：激光源100、圖像傳感器200、處理器300以及激光驅(qū)動(dòng)電路400；其中：

激光源100設(shè)置在電子設(shè)備的第一位置，用于向外發(fā)射激光。圖像傳感器200設(shè)置在電子設(shè)備的第二位置，用于接收激光通過目標(biāo)對(duì)象反射的光信號(hào)。

激光驅(qū)動(dòng)電路400與激光源100相連，用于驅(qū)動(dòng)激光源100。處理器300通過激光驅(qū)動(dòng)電路400與激光源100相連，用于向激光驅(qū)動(dòng)電路400發(fā)送激光調(diào)制參數(shù)來控制激光源100，具體的，激光驅(qū)動(dòng)電路400基于所接收的激光調(diào)制參數(shù)驅(qū)動(dòng)激光源100發(fā)射與激光調(diào)整參數(shù)對(duì)應(yīng)的激光。

可選的，激光調(diào)制參數(shù)包括激光脈沖參數(shù)、激光頻譜參數(shù)等等。

處理器400還與圖像傳感器200相連，用于基于圖像傳感器200接收的光信號(hào)對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行定位。

綜上，在本實(shí)施例中，電子設(shè)備包括設(shè)置在電子設(shè)備的第一位置，用于向外發(fā)射激光的激光源，設(shè)置在電子設(shè)備的第二位置，用于接收激光通過目標(biāo)對(duì)象反射的光信號(hào)的圖像傳感器，與激光源和圖像傳感器相連的處理器，用于基于光信號(hào)對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行定位。由此可見，本發(fā)明提供了一種新的定位方式，即通過激光源和圖像傳感器的配合對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行定位，區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)中的激光距離探測(cè)傳感器以及超聲探測(cè)器，且圖像傳感器的成本較低，應(yīng)用范圍廣。

本發(fā)明實(shí)施例三公開了一種電子設(shè)備，如圖4所示，電子設(shè)備包括：激光源100、圖像傳感器200、處理器300以及光學(xué)濾波器500；其中：

激光源100設(shè)置在電子設(shè)備的第一位置，用于向外發(fā)射激光。圖像傳感器200設(shè)置在電子設(shè)備的第二位置，用于接收激光通過目標(biāo)對(duì)象反射的光信號(hào)。

處理器300分別為激光源100以及圖像傳感器200相連，用于基于圖像傳感器接收的光信號(hào)對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行定位。

光學(xué)濾波器500設(shè)置在圖像傳感器200的鏡頭上，用于過濾環(huán)境中的干擾信號(hào)。

其中，光學(xué)濾波器500可以設(shè)置在圖像傳感器200的鏡頭的前面，即圖像傳感器200接收的光信號(hào)先通過光學(xué)濾鏡再通過圖像傳感器200的鏡頭。

可選的，光學(xué)濾波器500可以為光學(xué)濾鏡，該光學(xué)濾鏡設(shè)置在鏡頭的前側(cè)；或者，光學(xué)濾波器500還可以為光學(xué)濾膜，該光學(xué)濾膜貼在鏡頭上。當(dāng)然本發(fā)明并不局限于此，對(duì)于其他類型的光學(xué)濾波器均在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。

綜上，在本實(shí)施例中，電子設(shè)備包括設(shè)置在電子設(shè)備的第一位置，用于向外發(fā)射激光的激光源，設(shè)置在電子設(shè)備的第二位置，用于接收激光通過目標(biāo)對(duì)象反射的光信號(hào)的圖像傳感器，與激光源和圖像傳感器相連的處理器，用于基于光信號(hào)對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行定位。由此可見，本發(fā)明提供了一種新的定位方式，即通過激光源和圖像傳感器的配合對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行定位，區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)中的激光距離探測(cè)傳感器以及超聲探測(cè)器，且圖像傳感器的成本較低，應(yīng)用范圍廣。進(jìn)一步的，通過在圖像傳感器上設(shè)置光學(xué)濾波器，來過濾環(huán)境中的干擾信號(hào)，能夠降低環(huán)境光中的光組分對(duì)激光信號(hào)的干擾，提高定位的準(zhǔn)確性。

本發(fā)明實(shí)施例四公開了一種電子設(shè)備，以詳細(xì)介紹處理器如何基于光信號(hào)對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行定位。其中，處理器基于光信號(hào)對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行定位包括：處理器基于光信號(hào)計(jì)算電子設(shè)備和目標(biāo)對(duì)象之間的距離和/或方位。

具體的，處理器用于在接收到圖像傳感器采集到的光信號(hào)后，確定光信號(hào)中的激光信號(hào)，對(duì)激光信號(hào)進(jìn)行轉(zhuǎn)換，從而基于轉(zhuǎn)換后的信號(hào)確定圖像傳感器的激光像素距離，基于激光像素距離采用三角測(cè)距算法計(jì)算電子設(shè)備和目標(biāo)對(duì)象之間的距離和/或方位角。

由于圖像傳感器采集的光信號(hào)中不僅僅包括目標(biāo)對(duì)象反射的激光信號(hào)，還包括環(huán)境中的其他光信號(hào)，即干擾信號(hào)?？蛇x的，處理器確定光信號(hào)中的激光信號(hào)，包括：處理器獲取圖像采集裝置在第一時(shí)間接收的第一光信號(hào)以及在第二時(shí)間接收的第二光信號(hào)，將第一光信號(hào)和第二光信號(hào)相減得到激光信號(hào)。其中，第一時(shí)間為激光源發(fā)射激光的時(shí)間，第二時(shí)間為激光源未發(fā)射激光的時(shí)間，如第二時(shí)間為激光源發(fā)射兩次相鄰的激光之間的時(shí)間間隔。作為一種具體的實(shí)現(xiàn)方式，處理器用于基于激光脈沖來確定第一時(shí)間和第二時(shí)間，所述激光脈沖為處理器向激光驅(qū)動(dòng)電路發(fā)送的用于驅(qū)動(dòng)激光源的激光調(diào)制參數(shù)。

處理器確定了光信號(hào)中的激光信號(hào)后，可以將激光信號(hào)轉(zhuǎn)換為電信號(hào)并進(jìn)一步轉(zhuǎn)換為二進(jìn)制信號(hào)，從而基于轉(zhuǎn)換后的信號(hào)確定圖像傳感器的激光像素距離。

其中，處理器在基于轉(zhuǎn)換后的信號(hào)確定圖像傳感器的激光像素距離前，可以先對(duì)轉(zhuǎn)換后的信號(hào)進(jìn)行高斯模糊處理，以將接收到光信號(hào)的像素進(jìn)行擴(kuò)展，便于更好的確定圖像傳感器的激光像素距離。進(jìn)一步的，在對(duì)轉(zhuǎn)換后的信號(hào)進(jìn)行高斯模糊處理后，還可以對(duì)處理后的信號(hào)進(jìn)行插值處理，以提高數(shù)據(jù)處理精度。

在本實(shí)施例中，激光像素距離包括垂直像素距離和/或垂直像素距離，處理器基于垂直像素距離計(jì)算電子設(shè)備與目標(biāo)對(duì)象之間的距離，和/或，基于橫向像素距離確定電子設(shè)備和目標(biāo)對(duì)象之間的方位角。具體的計(jì)算方式可以采用三角測(cè)距算法。

為便于理解三角測(cè)距算法，本實(shí)施例以一個(gè)實(shí)例對(duì)其進(jìn)行說明，圖5a示出了激光源、目標(biāo)對(duì)象以及圖像傳感器三者之間的位置關(guān)系，圖5b示出了目標(biāo)對(duì)象和圖像傳感器兩者之間的位置關(guān)系。

參考圖5a，圖像傳感器包括鏡頭200A以及傳感器陣列200B，電子設(shè)備與目標(biāo)對(duì)象S之間的距離為d1，基于三角測(cè)距算法作為一種計(jì)算公式，d1＝(f×d2)/x。

其中，f為圖像傳感器的鏡頭焦距，d2為激光源100與鏡頭200A之間的距離，x為垂直像素距離。垂直像素距離x用于表征傳感器陣列上在垂直方向上接收到光信號(hào)的像素陣列距離。

當(dāng)處理器計(jì)算出圖像傳感器的垂直像素距離后，可以利用d1＝(f×d1)/x計(jì)算出電子設(shè)備和目標(biāo)對(duì)象之間的距離，其中，圖像傳感器的鏡頭焦距f的數(shù)值以及激光源100與鏡頭200A之間的距離d2的數(shù)值均預(yù)先存儲(chǔ)在電子設(shè)備中。

參考圖5b，圖像傳感器包括鏡頭200A以及傳感器陣列200B，電子設(shè)備與目標(biāo)對(duì)象S之間的方位角為θ，圖像傳感器的鏡頭焦距為f，橫向像素距離為y，橫向像素距離y用于表征傳感器陣列上在橫向方向上接收到光信號(hào)的像素陣列距離。

當(dāng)處理器確定出圖像傳感器的橫向像素距離后，可以利用f和y能夠計(jì)算出電子設(shè)備和目標(biāo)對(duì)象之間的方位角θ，如利用計(jì)算公式tanθ＝y(tǒng)/f計(jì)算方位角θ。其中，圖像傳感器的鏡頭焦距f的具體數(shù)值預(yù)先存儲(chǔ)在電子設(shè)備中。

本發(fā)明實(shí)施例五公開了一種定位方法，如圖6所示，一種定位方法包括以下步驟：

步驟601：控制設(shè)置在電子設(shè)備的第一位置的激光源向外發(fā)射激光；

步驟602：獲取設(shè)置在電子設(shè)備的第二位置的圖像傳感器所接收的光信號(hào)；

在實(shí)際應(yīng)用中，當(dāng)激光源向外發(fā)射激光時(shí)，該激光遇到環(huán)境中的對(duì)象則被反射，圖像傳感器能夠接收到該對(duì)象設(shè)備后的光信號(hào)。需說明的是，激光源和圖像傳感器分別設(shè)置在電子設(shè)備的不同位置，而兩者之間的位置關(guān)系可以基于實(shí)際情況進(jìn)行設(shè)定，本發(fā)明不做限定。

可選的，激光源和圖像傳感器可設(shè)置在電子設(shè)備同一面的不同位置。

步驟603：基于所述光信號(hào)對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行定位。

其中，圖像傳感器用于接收所述激光通過所述目標(biāo)對(duì)象反射的光信號(hào)。

在本發(fā)明中，為了能夠降低環(huán)境光中的光組分對(duì)激光信號(hào)的干擾，提高定位的準(zhǔn)確性，可選的，圖像傳感器的鏡頭上設(shè)置有光學(xué)濾波器，用于過濾環(huán)境中的干擾信號(hào)。

其中，光學(xué)濾波器可以設(shè)置在圖像傳感器的鏡頭的前面，即圖像傳感器接收的光信號(hào)先通過光學(xué)濾鏡再通過圖像傳感器的鏡頭。

綜上，在本實(shí)施例中，通過控制設(shè)置在電子設(shè)備的第一位置的激光源向外發(fā)射激光，來獲取設(shè)置在電子設(shè)備的第二位置的圖像傳感器所接收的光信號(hào)，從而基于所述光信號(hào)對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行定位。由此可見，本發(fā)明提供了一種新的定位方式，即通過激光源和圖像傳感器的配合對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行定位，區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)中的激光距離探測(cè)傳感器以及超聲探測(cè)器，且圖像傳感器的成本較低，應(yīng)用范圍廣。

本發(fā)明實(shí)施例六公開了一種定位方法，如圖7所示，一種定位方法包括以下步驟：

步驟701：向與激光源相連的激光驅(qū)動(dòng)電路發(fā)送激光調(diào)制參數(shù)，以使得激光驅(qū)動(dòng)電路基于所述激光調(diào)制參數(shù)驅(qū)動(dòng)所述激光源向外發(fā)送激光；

其中，步驟701為控制設(shè)置在電子設(shè)備的第一位置的激光源向外發(fā)射激光的具體實(shí)現(xiàn)。

可選的，激光調(diào)制參數(shù)可以包括激光脈沖參數(shù)、激光頻譜參數(shù)等等。

步驟702：獲取設(shè)置在電子設(shè)備的第二位置的圖像傳感器所接收的光信號(hào)；

步驟703：基于所述光信號(hào)對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行定位。

綜上，在本實(shí)施例中，通過控制設(shè)置在電子設(shè)備的第一位置的激光源向外發(fā)射激光，來獲取設(shè)置在電子設(shè)備的第二位置的圖像傳感器所接收的光信號(hào)，從而基于所述光信號(hào)對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行定位。由此可見，本發(fā)明提供了一種新的定位方式，即通過激光源和圖像傳感器的配合對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行定位，區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)中的激光距離探測(cè)傳感器以及超聲探測(cè)器，且圖像傳感器的成本較低，應(yīng)用范圍廣。

本發(fā)明實(shí)施例七公開了一種定位方法，以詳細(xì)介紹如何基于光信號(hào)對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行定位。其中，基于所述光信號(hào)對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行定位，包括：基于所述光信號(hào)計(jì)算所述電子設(shè)備和所述目標(biāo)對(duì)象之間的距離和/或方位。

具體的，如圖8所示，基于光信號(hào)計(jì)算所述電子設(shè)備和所述目標(biāo)對(duì)象之間的距離和/或方位，包括以下步驟：

步驟801：確定所述光信號(hào)中的激光信號(hào)；

由于圖像傳感器采集的光信號(hào)中不僅僅包括目標(biāo)對(duì)象反射的激光信號(hào)，還包括環(huán)境中的其他光信號(hào)，即干擾信號(hào)。可選的，確定光信號(hào)中的激光信號(hào)，包括：獲取圖像采集裝置在第一時(shí)間接收的第一光信號(hào)以及在第二時(shí)間接收的第二光信號(hào)，將第一光信號(hào)和第二光信號(hào)相減得到激光信號(hào)。其中，第一時(shí)間為激光源發(fā)射激光的時(shí)間，第二時(shí)間為激光源未發(fā)射激光的時(shí)間，如第二時(shí)間為激光源發(fā)射兩次相鄰的激光之間的時(shí)間間隔。作為一種實(shí)現(xiàn)方式，具體可以基于激光脈沖來確定第一時(shí)間和第二時(shí)間，所述激光脈沖為向激光驅(qū)動(dòng)電路發(fā)送的用于驅(qū)動(dòng)激光源的激光調(diào)制參數(shù)。

步驟802：對(duì)所述激光信號(hào)進(jìn)行轉(zhuǎn)換，基于轉(zhuǎn)換后的信號(hào)確定所述圖像傳感器的激光像素距離；

當(dāng)確定了光信號(hào)中的激光信號(hào)后，可以將激光信號(hào)轉(zhuǎn)換為電信號(hào)并進(jìn)一步轉(zhuǎn)換為二進(jìn)制信號(hào)，從而基于轉(zhuǎn)換后的信號(hào)確定圖像傳感器的激光像素距離。

其中，在基于轉(zhuǎn)換后的信號(hào)確定圖像傳感器的激光像素距離前，可以先對(duì)轉(zhuǎn)換后的信號(hào)進(jìn)行高斯模糊處理，以將接收到光信號(hào)的像素進(jìn)行擴(kuò)展，便于更好的確定圖像傳感器的激光像素距離。進(jìn)一步的，在對(duì)轉(zhuǎn)換后的信號(hào)進(jìn)行高斯模糊處理后，還可以對(duì)處理后的信號(hào)進(jìn)行插值處理，以提高數(shù)據(jù)處理精度。

激光像素距離包括垂直像素距離和/或垂直像素距離。

步驟803：基于所述激光像素距離采用三角測(cè)距算法計(jì)算所述電子設(shè)備和所述目標(biāo)對(duì)象之間的距離和/或方位角。

具體的，基于垂直像素距離計(jì)算電子設(shè)備與目標(biāo)對(duì)象之間的距離，和/或，基于橫向像素距離確定電子設(shè)備和目標(biāo)對(duì)象之間的方位角。

綜上，在本實(shí)施例中，通過控制設(shè)置在電子設(shè)備的第一位置的激光源向外發(fā)射激光，來獲取設(shè)置在電子設(shè)備的第二位置的圖像傳感器所接收的光信號(hào)，從而基于所述光信號(hào)對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行定位。由此可見，本發(fā)明提供了一種新的定位方式，即通過激光源和圖像傳感器的配合對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行定位，區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)中的激光距離探測(cè)傳感器以及超聲探測(cè)器，且圖像傳感器的成本較低，應(yīng)用范圍廣。

本說明書中各個(gè)實(shí)施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似部分互相參見即可。對(duì)于實(shí)施例公開的方法而言，由于其與實(shí)施例公開的裝置相對(duì)應(yīng)，所以描述的比較簡(jiǎn)單，相關(guān)之處參見裝置部分說明即可。

對(duì)所公開的實(shí)施例的上述說明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對(duì)這些實(shí)施例的多種修改對(duì)本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會(huì)被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。