本文涉及但不限于導(dǎo)航接收技術(shù)，尤指一種獲取衛(wèi)星信號傳輸時(shí)間的方法和裝置。

背景技術(shù)：

全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(gnss，globalnavigationsatellitesystem)泛指所有通過太空中的衛(wèi)星來實(shí)現(xiàn)用戶定位的系統(tǒng)。近些年在定位、導(dǎo)航、測繪等領(lǐng)域，gnss已經(jīng)有了非常廣泛的應(yīng)用，如車載導(dǎo)航可以規(guī)劃出行路線，橋梁建設(shè)可以利用gnss來實(shí)現(xiàn)高精度測繪等等?？梢哉f，日常的工作和生活已經(jīng)離不開衛(wèi)星定位系統(tǒng)。目前規(guī)模較大的gnss系統(tǒng)包括：美國國防部研制的全球定位系統(tǒng)(gps，globalpositioningsystem)、我國研發(fā)的北斗導(dǎo)航衛(wèi)星系統(tǒng)(bds，beidounavigationsatellitesystem)、歐盟的伽利略衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(galileo，galileosatellitenavigationsystem)以及俄羅斯的格洛納斯衛(wèi)星系統(tǒng)(glonass，globalnavigationsatellitesystem)。其中，美國的gps起步較早，是目前覆蓋范圍最廣、用戶數(shù)量最多的導(dǎo)航系統(tǒng)。我國的bds雖然起步較晚，但近年來多次發(fā)射衛(wèi)星，目前已經(jīng)可以在亞洲板塊投入使用。本文主要在gps中進(jìn)行討論，但并不排除拓展到其他導(dǎo)航系統(tǒng)中。

gps主要包括捕獲、跟蹤、同步和定位解算等幾大過程。定位解算過程是整個(gè)定位過程的最后一個(gè)環(huán)節(jié)，直接輸出用戶的坐標(biāo)、其性能的好壞會(huì)直接影響到定位結(jié)果的準(zhǔn)確性。定位解算過程可以分解為衛(wèi)星坐標(biāo)和衛(wèi)星速度的計(jì)算、偽距的計(jì)算以及最終的偽距定位、定速、定時(shí)等子過程。其中，衛(wèi)星坐標(biāo)和衛(wèi)星速度的計(jì)算直接關(guān)系到后續(xù)偽距定位、定速、定時(shí)方程中衛(wèi)星坐標(biāo)參數(shù)的正確性。所以，正確的計(jì)算衛(wèi)星坐標(biāo)和衛(wèi)星速度是實(shí)現(xiàn)精確定位的重要前提。

圖1為相關(guān)技術(shù)中定位解算過程的流程圖。如圖1所示，接收機(jī)在進(jìn)行定位解算過程中至少需要接收四個(gè)衛(wèi)星的衛(wèi)星信號。

接收機(jī)在完成捕獲、跟蹤、同步后，得到每一個(gè)衛(wèi)星的測距碼相位(cp，c/aphase)和衛(wèi)星信號。

對于用于定位的每一個(gè)衛(wèi)星，根據(jù)得到的衛(wèi)星信號和cp計(jì)算發(fā)射時(shí)間；

假設(shè)用于定位的衛(wèi)星中的預(yù)設(shè)衛(wèi)星的傳輸時(shí)間為78毫秒(ms)；

對于用于定位的衛(wèi)星中的其他每一個(gè)衛(wèi)星，計(jì)算計(jì)算得到的發(fā)射時(shí)間與預(yù)設(shè)衛(wèi)星的發(fā)射時(shí)間之差得到發(fā)射時(shí)間差，計(jì)算78ms和計(jì)算得到的發(fā)射時(shí)間差之和得到傳輸時(shí)間；

對于用于定位的每一個(gè)衛(wèi)星，計(jì)算傳輸時(shí)間和光速之積得到偽距，根據(jù)衛(wèi)星信號中的星歷參數(shù)計(jì)算發(fā)射時(shí)間衛(wèi)星在wgs-84(wordgeodeticsystem1984)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，根據(jù)傳輸時(shí)間和發(fā)射時(shí)間衛(wèi)星在wgs-84坐標(biāo)系中的坐標(biāo)計(jì)算接收時(shí)間衛(wèi)星在wgs-84坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；

根據(jù)多個(gè)衛(wèi)星的偽距和接收時(shí)間衛(wèi)星在wgs-84坐標(biāo)系中的坐標(biāo)計(jì)算接收時(shí)間接收機(jī)在wgs-84坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。

相關(guān)技術(shù)中，1ms的衛(wèi)星信號傳輸時(shí)間的誤差所帶來的衛(wèi)星坐標(biāo)的誤差為1.4米左右。實(shí)際的預(yù)設(shè)衛(wèi)星的衛(wèi)星信號傳輸時(shí)間在67ms到86ms之間(特殊情況可能會(huì)超出該范圍)，也就是說一般情況下預(yù)設(shè)衛(wèi)星的坐標(biāo)可能為引起大約14米的誤差。在偽距計(jì)算過程中，由于光速c很大，10ms的傳輸時(shí)間誤差引入的偽距誤差更大，如此大的衛(wèi)星坐標(biāo)誤差和偽距誤差會(huì)引起很大的定位誤差，難以滿足要求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例提出了一種獲取衛(wèi)星信號傳輸時(shí)間的方法和裝置，能夠提高傳輸時(shí)間的精度。

本發(fā)明實(shí)施例提出了一種獲取衛(wèi)星信號傳輸時(shí)間的方法，包括：

接收機(jī)根據(jù)用于定位的衛(wèi)星上一次的傳輸時(shí)間估算用于定位的衛(wèi)星中的預(yù)設(shè)衛(wèi)星本次的傳輸時(shí)間。

可選的，還包括：

所述接收機(jī)根據(jù)所述預(yù)設(shè)衛(wèi)星本次的傳輸時(shí)間計(jì)算用于定位的其他每一個(gè)衛(wèi)星本次的傳輸時(shí)間。

可選的，還包括：

所述接收機(jī)根據(jù)所述用于定位的每一個(gè)衛(wèi)星本次的傳輸時(shí)間計(jì)算以下的任意一個(gè)或多個(gè)：

所述用于定位的每一個(gè)衛(wèi)星本次的偽距、本次接收時(shí)間所述用于定位的每一個(gè)衛(wèi)星的坐標(biāo)、本次接收時(shí)間所述接收機(jī)的坐標(biāo)。

可選的，所述接收機(jī)根據(jù)預(yù)設(shè)衛(wèi)星本次的傳輸時(shí)間計(jì)算用于定位的其他每一個(gè)衛(wèi)星本次的傳輸時(shí)間包括：

所述接收機(jī)根據(jù)本次接收到的用于定位的每一個(gè)衛(wèi)星的衛(wèi)星信號計(jì)算所述用于定位的每一個(gè)衛(wèi)星本次的發(fā)射時(shí)間；

所述接收機(jī)根據(jù)所述預(yù)設(shè)衛(wèi)星本次的傳輸時(shí)間和所述用于定位的每一個(gè)衛(wèi)星本次的發(fā)射時(shí)間計(jì)算用于定位的其他每一個(gè)衛(wèi)星本次的傳輸時(shí)間。

可選的，該方法之前還包括：

所述接收機(jī)根據(jù)上一次接收到的用于定位的每一個(gè)衛(wèi)星的衛(wèi)星信號計(jì)算所述用于定位的每一個(gè)衛(wèi)星上一次的發(fā)射時(shí)間；

所述接收機(jī)根據(jù)所述預(yù)設(shè)衛(wèi)星上一次的傳輸時(shí)間和所述用于定位的每一個(gè)衛(wèi)星上一次的發(fā)射時(shí)間計(jì)算用于定位的其他每一個(gè)衛(wèi)星上一次的傳輸時(shí)間。

可選的，該方法之前還包括：

所述接收機(jī)將預(yù)設(shè)傳輸時(shí)間作為所述預(yù)設(shè)衛(wèi)星上一次的傳輸時(shí)間。

可選的，所述接收機(jī)根據(jù)預(yù)設(shè)衛(wèi)星上一次/本次的傳輸時(shí)間和用于定位的每一個(gè)衛(wèi)星上一次/本次的發(fā)射時(shí)間計(jì)算用于定位的其他每一個(gè)衛(wèi)星上一次/本次的傳輸時(shí)間包括：

所述接收機(jī)按照公式計(jì)算用于定位的其他每一個(gè)衛(wèi)星上一次/本次的傳輸時(shí)間；

其中，tk為所述用于定位的其他衛(wèi)星的第k個(gè)衛(wèi)星上一次/本次的傳輸時(shí)間，τ為所述預(yù)設(shè)衛(wèi)星上一次/本次的傳輸時(shí)間，為所述用于定位的其他衛(wèi)星的第k個(gè)衛(wèi)星上一次/本次的發(fā)射時(shí)間，為所述預(yù)設(shè)衛(wèi)星上一次/本次的發(fā)射時(shí)間，k為大于或等于1的整數(shù)。

可選的，所述接收機(jī)根據(jù)用于定位的衛(wèi)星上一次的傳輸時(shí)間估算用于定位的衛(wèi)星中的預(yù)設(shè)衛(wèi)星本次的傳輸時(shí)間包括：

所述接收機(jī)按照公式或或或計(jì)算所述預(yù)設(shè)衛(wèi)星本次的傳輸時(shí)間；

其中，t0為所述預(yù)設(shè)衛(wèi)星上一次的傳輸時(shí)間，w0為所述預(yù)設(shè)衛(wèi)星的權(quán)重，tk為所述用于定位的其他衛(wèi)星的第k個(gè)衛(wèi)星上一次的傳輸時(shí)間，τ為所述預(yù)設(shè)衛(wèi)星本次的傳輸時(shí)間，n為所述用于定位的其他衛(wèi)星的個(gè)數(shù)，wk為所述用于定位的其他衛(wèi)星的第k個(gè)衛(wèi)星的權(quán)重。

本發(fā)明實(shí)施例還提出了一種獲取衛(wèi)星信號傳輸時(shí)間的裝置，包括：

第一計(jì)算模塊，用于根據(jù)用于定位的衛(wèi)星上一次的傳輸時(shí)間估算用于定位的衛(wèi)星中的預(yù)設(shè)衛(wèi)星本次的傳輸時(shí)間。

可選的，還包括：

第二計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述預(yù)設(shè)衛(wèi)星本次的傳輸時(shí)間計(jì)算用于定位的其他每一個(gè)衛(wèi)星本次的傳輸時(shí)間。

可選的，還包括：

第三計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述用于定位的每一個(gè)衛(wèi)星本次的傳輸時(shí)間計(jì)算以下的任意一個(gè)或多個(gè)：

所述用于定位的每一個(gè)衛(wèi)星本次的偽距、本次接收時(shí)間所述用于定位的每一個(gè)衛(wèi)星的坐標(biāo)、本次接收時(shí)間所述接收機(jī)的坐標(biāo)。

可選的，所述第二計(jì)算模塊具體用于：

根據(jù)本次接收到的用于定位的每一個(gè)衛(wèi)星的衛(wèi)星信號計(jì)算所述用于定位的每一個(gè)衛(wèi)星本次的發(fā)射時(shí)間；根據(jù)所述預(yù)設(shè)衛(wèi)星本次的傳輸時(shí)間和所述用于定位的每一個(gè)衛(wèi)星本次的發(fā)射時(shí)間計(jì)算用于定位的其他每一個(gè)衛(wèi)星本次的傳輸時(shí)間。

可選的，還包括：

第二計(jì)算模塊，用于根據(jù)上一次接收到的用于定位的每一個(gè)衛(wèi)星的衛(wèi)星信號計(jì)算所述用于定位的每一個(gè)衛(wèi)星上一次的發(fā)射時(shí)間；根據(jù)所述預(yù)設(shè)衛(wèi)星上一次的傳輸時(shí)間和所述用于定位的每一個(gè)衛(wèi)星上一次的發(fā)射時(shí)間計(jì)算用于定位的其他每一個(gè)衛(wèi)星上一次的傳輸時(shí)間。

可選的，所述第二計(jì)算模塊還用于：

將預(yù)設(shè)傳輸時(shí)間作為所述預(yù)設(shè)衛(wèi)星上一次的傳輸時(shí)間。

可選的，所述第一計(jì)算模塊具體用于：

按照公式或或或估算所述預(yù)設(shè)衛(wèi)星本次的傳輸時(shí)間；

其中，t0為所述預(yù)設(shè)衛(wèi)星上一次的傳輸時(shí)間，w0為所述預(yù)設(shè)衛(wèi)星的權(quán)重，tk為所述用于定位的其他衛(wèi)星的第k個(gè)衛(wèi)星上一次的傳輸時(shí)間，τ為所述預(yù)設(shè)衛(wèi)星本次的傳輸時(shí)間，n為所述用于定位的其他衛(wèi)星的個(gè)數(shù)，wk為所述用于定位的其他衛(wèi)星的第k個(gè)衛(wèi)星的權(quán)重。

與相關(guān)技術(shù)相比，本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案包括：接收機(jī)根據(jù)用于定位的衛(wèi)星上一次的傳輸時(shí)間估算用于定位的衛(wèi)星中的預(yù)設(shè)衛(wèi)星本次的傳輸時(shí)間。通過本發(fā)明實(shí)施例的方案，提高了傳輸時(shí)間的精度。

進(jìn)一步地，接收機(jī)根據(jù)用于定位的每一個(gè)衛(wèi)星本次的傳輸時(shí)間計(jì)算以下的任意一個(gè)或多個(gè)：用于定位的每一個(gè)衛(wèi)星本次的偽距、本次接收時(shí)間用于定位的每一個(gè)衛(wèi)星的坐標(biāo)、本次接收時(shí)間所述接收機(jī)的坐標(biāo)，提高了定位精度。

附圖說明

下面對本發(fā)明實(shí)施例中的附圖進(jìn)行說明，實(shí)施例中的附圖是用于對本發(fā)明的進(jìn)一步理解，與說明書一起用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明保護(hù)范圍的限制。

圖1為相關(guān)技術(shù)中定位解算過程的流程圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例一種獲取衛(wèi)星信號傳輸時(shí)間的方法的流程圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例一種獲取衛(wèi)星信號傳輸時(shí)間的裝置的結(jié)構(gòu)組成示意圖。

具體實(shí)施方式

為了便于本領(lǐng)域技術(shù)人員的理解，下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步的描述，并不能用來限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請中的實(shí)施例及實(shí)施例中的各種方式可以相互組合。

參見圖2，本發(fā)明實(shí)施例提出了一種獲取衛(wèi)星信號傳輸時(shí)間的方法，包括：

步驟200、接收機(jī)根據(jù)用于定位的衛(wèi)星上一次的傳輸時(shí)間估算用于定位的衛(wèi)星中的預(yù)設(shè)衛(wèi)星本次的傳輸時(shí)間。包括：

接收機(jī)按照公式或或或計(jì)算預(yù)設(shè)衛(wèi)星本次的傳輸時(shí)間；

其中，t0為所述預(yù)設(shè)衛(wèi)星上一次的傳輸時(shí)間，w0為所述預(yù)設(shè)衛(wèi)星的權(quán)重，tk為用于定位的其他衛(wèi)星的第k個(gè)衛(wèi)星上一次的傳輸時(shí)間，τ為預(yù)設(shè)衛(wèi)星本次的傳輸時(shí)間，n為用于定位的其他衛(wèi)星的個(gè)數(shù)，wk為用于定位的其他衛(wèi)星的第k個(gè)衛(wèi)星的權(quán)重。

可選的，該方法還包括：

步驟201、接收機(jī)根據(jù)所述預(yù)設(shè)衛(wèi)星本次的傳輸時(shí)間計(jì)算用于定位的其他每一個(gè)衛(wèi)星本次的傳輸時(shí)間。包括：

接收機(jī)根據(jù)本次接收到的用于定位的每一個(gè)衛(wèi)星的衛(wèi)星信號計(jì)算用于定位的每一個(gè)衛(wèi)星本次的發(fā)射時(shí)間；接收機(jī)根據(jù)預(yù)設(shè)衛(wèi)星本次的傳輸時(shí)間和用于定位的每一個(gè)衛(wèi)星本次的發(fā)射時(shí)間計(jì)算用于定位的其他每一個(gè)衛(wèi)星本次的傳輸時(shí)間。

其中，接收機(jī)根據(jù)本次接收到的用于定位的每一個(gè)衛(wèi)星的衛(wèi)星信號計(jì)算用于定位的每一個(gè)衛(wèi)星本次的發(fā)射時(shí)間包括：

接收機(jī)按照公式計(jì)算預(yù)設(shè)衛(wèi)星本次的發(fā)射時(shí)間，按照公式計(jì)算用于定位的每一個(gè)其他衛(wèi)星本次的發(fā)射時(shí)間。

其中，tow0為預(yù)設(shè)衛(wèi)星的周內(nèi)時(shí)，為本次接收到的預(yù)設(shè)衛(wèi)星的衛(wèi)星信號中上一子幀交接字中的截短周內(nèi)時(shí)的計(jì)數(shù)和6之間的乘積，w0為本次接收到的預(yù)設(shè)衛(wèi)星的衛(wèi)星信號中數(shù)據(jù)碼的字?jǐn)?shù)，每個(gè)字包括30個(gè)比特，b0為本次接收到的預(yù)設(shè)衛(wèi)星的衛(wèi)星信號的當(dāng)前字中的比特?cái)?shù)，每一比特時(shí)長為20毫秒(ms)，c0為本次接收到的預(yù)設(shè)衛(wèi)星的c/a碼數(shù)，cp0為本次接收到的預(yù)設(shè)衛(wèi)星的cp的長度，c/a碼的周期為1ms。

其中，towk為用于定位的其他衛(wèi)星的第k個(gè)衛(wèi)星的周內(nèi)時(shí)，為本次接收到的第k個(gè)衛(wèi)星的衛(wèi)星信號中上一子幀交接字中的截短周內(nèi)時(shí)的計(jì)數(shù)和6之間的乘積，wk為本次接收到的第k個(gè)衛(wèi)星的衛(wèi)星信號中數(shù)據(jù)碼的字?jǐn)?shù)，每個(gè)字包括30個(gè)比特，bk為本次接收到的第k個(gè)衛(wèi)星的衛(wèi)星信號的當(dāng)前字中的比特?cái)?shù)，每一比特時(shí)長為20毫秒(ms)，ck為本次接收到的第k個(gè)衛(wèi)星的c/a碼數(shù)，cpk為本次接收到的第k個(gè)衛(wèi)星的cp的長度，c/a碼的周期為1ms。

其中，接收機(jī)根據(jù)預(yù)設(shè)衛(wèi)星本次的傳輸時(shí)間和用于定位的每一個(gè)衛(wèi)星本次的發(fā)射時(shí)間計(jì)算用于定位的其他每一個(gè)衛(wèi)星本次的傳輸時(shí)間包括：

接收機(jī)按照公式計(jì)算用于定位的其他每一個(gè)衛(wèi)星本次的傳輸時(shí)間；

其中，tk為用于定位的其他衛(wèi)星的第k個(gè)衛(wèi)星本次的傳輸時(shí)間，τ為預(yù)設(shè)衛(wèi)星本次的傳輸時(shí)間，為用于定位的其他衛(wèi)星的第k個(gè)衛(wèi)星本次的發(fā)射時(shí)間，為預(yù)設(shè)衛(wèi)星本次的發(fā)射時(shí)間，k為大于或等于1的整數(shù)。

可選的，該方法之前還包括：

接收機(jī)根據(jù)上一次接收到的用于定位的每一個(gè)衛(wèi)星的衛(wèi)星信號計(jì)算用于定位的每一個(gè)衛(wèi)星上一次的發(fā)射時(shí)間；接收機(jī)根據(jù)預(yù)設(shè)衛(wèi)星上一次的傳輸時(shí)間和用于定位的每一個(gè)衛(wèi)星上一次的發(fā)射時(shí)間計(jì)算用于定位的其他每一個(gè)衛(wèi)星上一次的傳輸時(shí)間。

其中，接收機(jī)根據(jù)上一次接收到的用于定位的每一個(gè)衛(wèi)星的衛(wèi)星信號計(jì)算用于定位的每一個(gè)衛(wèi)星上一次的發(fā)射時(shí)間包括：

接收機(jī)按照公式計(jì)算預(yù)設(shè)衛(wèi)星上一次的發(fā)射時(shí)間，按照公式計(jì)算用于定位的每一個(gè)其他衛(wèi)星上一次的發(fā)射時(shí)間。

其中，tow0為預(yù)設(shè)衛(wèi)星的周內(nèi)時(shí)，為上一次接收到的預(yù)設(shè)衛(wèi)星的衛(wèi)星信號中上一子幀交接字中的截短周內(nèi)時(shí)的計(jì)數(shù)和6之間的乘積，w0為上一次接收到的預(yù)設(shè)衛(wèi)星的衛(wèi)星信號中數(shù)據(jù)碼的字?jǐn)?shù)，每個(gè)字包括30個(gè)比特，b0為上一次接收到的預(yù)設(shè)衛(wèi)星的衛(wèi)星信號的當(dāng)前字中的比特?cái)?shù)，每一比特時(shí)長為20毫秒(ms)，c0為上一次接收到的預(yù)設(shè)衛(wèi)星的c/a碼數(shù)，cp0為上一次接收到的預(yù)設(shè)衛(wèi)星的cp的長度，c/a碼的周期為1ms。

其中，towk為用于定位的其他衛(wèi)星的第k個(gè)衛(wèi)星的周內(nèi)時(shí)，為上一次接收到的第k個(gè)衛(wèi)星的衛(wèi)星信號中上一子幀交接字中的截短周內(nèi)時(shí)的計(jì)數(shù)和6之間的乘積，wk為上一次接收到的第k個(gè)衛(wèi)星的衛(wèi)星信號中數(shù)據(jù)碼的字?jǐn)?shù)，每個(gè)字包括30個(gè)比特，bk為上一次接收到的第k個(gè)衛(wèi)星的衛(wèi)星信號的當(dāng)前字中的比特?cái)?shù)，每一比特時(shí)長為20毫秒(ms)，ck為上一次接收到的第k個(gè)衛(wèi)星的c/a碼數(shù)，cpk為上一次接收到的第k個(gè)衛(wèi)星的cp的長度，c/a碼的周期為1ms。

其中，接收機(jī)根據(jù)預(yù)設(shè)衛(wèi)星上一次的傳輸時(shí)間和用于定位的每一個(gè)衛(wèi)星上一次的發(fā)射時(shí)間計(jì)算用于定位的其他每一個(gè)衛(wèi)星上一次的傳輸時(shí)間包括：

接收機(jī)按照公式計(jì)算用于定位的其他每一個(gè)衛(wèi)星上一次的傳輸時(shí)間；

其中，tk為用于定位的其他衛(wèi)星的第k個(gè)衛(wèi)星上一次的傳輸時(shí)間，τ為預(yù)設(shè)衛(wèi)星上一次的傳輸時(shí)間，為用于定位的其他衛(wèi)星的第k個(gè)衛(wèi)星上一次的發(fā)射時(shí)間，為預(yù)設(shè)衛(wèi)星上一次的發(fā)射時(shí)間，k為大于或等于1的整數(shù)。

可選的，該方法之前還包括：

接收機(jī)將預(yù)設(shè)傳輸時(shí)間作為所述預(yù)設(shè)衛(wèi)星上一次的傳輸時(shí)間。

其中，預(yù)設(shè)傳輸時(shí)間可以是78ms附近的任意一個(gè)值。

可選的，該方法還包括：

接收機(jī)根據(jù)所述用于定位的每一個(gè)衛(wèi)星本次的傳輸時(shí)間計(jì)算以下的任意一個(gè)或多個(gè)：

用于定位的每一個(gè)衛(wèi)星本次的偽距、本次接收時(shí)間用于定位的每一個(gè)衛(wèi)星的坐標(biāo)、本次接收時(shí)間接收機(jī)的坐標(biāo)。

其中，按照公式ρ＝(tu-t^(s))c＝tc計(jì)算用于定位的每一個(gè)衛(wèi)星本次的偽距ρ。

其中，c為光速，tu為本次接收時(shí)間，t為用于定位的每一個(gè)衛(wèi)星本次的傳輸時(shí)間。

其中，接收機(jī)按照公式計(jì)算本次接收時(shí)間預(yù)設(shè)衛(wèi)星在wgs-84坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，按照公式計(jì)算本次接收時(shí)間用于定位的其他衛(wèi)星的第k個(gè)衛(wèi)星在wgs-84坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。

其中，為本次接收時(shí)間預(yù)設(shè)衛(wèi)星在wgs-84坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，為地球的自轉(zhuǎn)角速度，(x0，y0，z0)為本次發(fā)射時(shí)間預(yù)設(shè)衛(wèi)星在wgs-84坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。

為本次接收時(shí)間用于定位的其他衛(wèi)星的第k個(gè)衛(wèi)星在wgs-84坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，(xk，yk，zk)為本次發(fā)射時(shí)間用于定位的其他衛(wèi)星的第k個(gè)衛(wèi)星在wgs-84坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。

其中，(x0，y0，z0)和(xk，yk，zk)根據(jù)接收到的衛(wèi)星信號中的星歷參數(shù)計(jì)算得到，具體如何計(jì)算可以采用本領(lǐng)域技術(shù)人員的公知技術(shù)實(shí)現(xiàn)，并不用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍，這里不再贅述。

參見圖3，本發(fā)明實(shí)施例還提出了一種獲取衛(wèi)星信號傳輸時(shí)間的裝置，包括：

第一計(jì)算模塊，用于根據(jù)用于定位的衛(wèi)星上一次的傳輸時(shí)間估算用于定位的衛(wèi)星中的預(yù)設(shè)衛(wèi)星本次的傳輸時(shí)間。

本發(fā)明實(shí)施例的裝置中，還包括：

第二計(jì)算模塊，用于根據(jù)預(yù)設(shè)衛(wèi)星本次的傳輸時(shí)間計(jì)算用于定位的其他每一個(gè)衛(wèi)星本次的傳輸時(shí)間。

本發(fā)明實(shí)施例的裝置中，還包括：

第三計(jì)算模塊，用于根據(jù)用于定位的每一個(gè)衛(wèi)星本次的傳輸時(shí)間計(jì)算以下的任意一個(gè)或多個(gè)：

用于定位的每一個(gè)衛(wèi)星本次的偽距、本次接收時(shí)間用于定位的每一個(gè)衛(wèi)星的坐標(biāo)、本次接收時(shí)間接收機(jī)的坐標(biāo)。

本發(fā)明實(shí)施例的裝置中，第二計(jì)算模塊具體用于：

根據(jù)本次接收到的用于定位的每一個(gè)衛(wèi)星的衛(wèi)星信號計(jì)算用于定位的每一個(gè)衛(wèi)星本次的發(fā)射時(shí)間；根據(jù)預(yù)設(shè)衛(wèi)星本次的傳輸時(shí)間和用于定位的每一個(gè)衛(wèi)星本次的發(fā)射時(shí)間計(jì)算用于定位的其他每一個(gè)衛(wèi)星本次的傳輸時(shí)間。

本發(fā)明實(shí)施例的裝置中，還包括：

第二計(jì)算模塊，用于根據(jù)上一次接收到的用于定位的每一個(gè)衛(wèi)星的衛(wèi)星信號計(jì)算用于定位的每一個(gè)衛(wèi)星上一次的發(fā)射時(shí)間；根據(jù)預(yù)設(shè)衛(wèi)星上一次的傳輸時(shí)間和用于定位的每一個(gè)衛(wèi)星上一次的發(fā)射時(shí)間計(jì)算用于定位的其他每一個(gè)衛(wèi)星上一次的傳輸時(shí)間。

本發(fā)明實(shí)施例的裝置中，第二計(jì)算模塊還用于：

將預(yù)設(shè)傳輸時(shí)間作為預(yù)設(shè)衛(wèi)星上一次的傳輸時(shí)間。

本發(fā)明實(shí)施例的裝置中，第一計(jì)算模塊具體用于：

按照公式或或或估算預(yù)設(shè)衛(wèi)星本次的傳輸時(shí)間；

其中，t0為所述預(yù)設(shè)衛(wèi)星上一次的傳輸時(shí)間，w0為所述預(yù)設(shè)衛(wèi)星的權(quán)重，tk為用于定位的其他衛(wèi)星的第k個(gè)衛(wèi)星上一次的傳輸時(shí)間，τ為預(yù)設(shè)衛(wèi)星本次的傳輸時(shí)間，n為用于定位的其他衛(wèi)星的個(gè)數(shù)，wk為用于定位的其他衛(wèi)星的第k個(gè)衛(wèi)星的權(quán)重。

需要說明的是，以上所述的實(shí)施例僅是為了便于本領(lǐng)域的技術(shù)人員理解而已，并不用于限制本發(fā)明的保護(hù)范圍，在不脫離本發(fā)明的發(fā)明構(gòu)思的前提下，本領(lǐng)域技術(shù)人員對本發(fā)明所做出的任何顯而易見的替換和改進(jìn)等均在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。