本發(fā)明涉及盲點(diǎn)檢測(cè)(BSD：Blind Spot Detection)傳感器的安裝角度檢測(cè)系統(tǒng)，該系統(tǒng)能夠通過(guò)檢測(cè)設(shè)置在車輛后側(cè)的BSD裝置的BSD傳感器的安裝角度來(lái)精確檢測(cè)盲點(diǎn)。

背景技術(shù)：

BSD裝置已作為安全裝置引入到車輛，并且BSD裝置為駕駛者提供接近車輛或物體的位置信息以避免發(fā)生事故。

進(jìn)一步地，BSD裝置包括用于檢測(cè)接近物體的傳感器和顯示接近物體的顯示單元，并且可檢測(cè)用現(xiàn)有后視鏡無(wú)法看到的區(qū)域。進(jìn)一步地，BSD裝置可按照檢測(cè)傳感器類型和報(bào)警顯示方法來(lái)分類。

檢測(cè)傳感器類型包括雷達(dá)、超聲波以及照相機(jī)中的一種，并且廣泛地使用雷達(dá)型檢測(cè)傳感器。進(jìn)一步地，報(bào)警顯示方法包括聲音報(bào)警法(通過(guò)聲音)和通過(guò)后視鏡和A-filler可視化表示的視覺(jué)報(bào)警法。

在車輛裝置中，測(cè)量BSD傳感器的安裝角度，并且當(dāng)該安裝角度與參考角度具有大的偏差時(shí)，進(jìn)行重新安裝。

按照這種方式，為了檢測(cè)BSD傳感器的安裝角度，在車輛外部設(shè)置多普勒發(fā)生器，BSD傳感器檢測(cè)多普勒發(fā)生器產(chǎn)生的無(wú)線電波，以根據(jù)多普勒發(fā)生器的位置和檢測(cè)方向來(lái)檢測(cè)BSD傳感器的安裝角度。

當(dāng)車輛進(jìn)入BSD安裝角度系統(tǒng)時(shí)，如果車輛沒(méi)有設(shè)置在預(yù)定參考位置，就不能更精確地檢測(cè)BSD傳感器的安裝角。

背景技術(shù)部分公開的以上信息僅僅用于強(qiáng)化理解本發(fā)明的背景，并且因此，可能包含不屬于對(duì)于該國(guó)家本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所已知的現(xiàn)有技術(shù)的信息。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種檢測(cè)BSD傳感器的安裝角度的系統(tǒng)和方法，其具有以下優(yōu) 點(diǎn)：不論車輛停在什么位置都能夠更精確地檢測(cè)設(shè)置在車內(nèi)的BSD傳感器的安裝角度，并且能夠精確校正安裝角度。

本發(fā)明的一個(gè)示例性實(shí)施例提供一種盲點(diǎn)檢測(cè)(BSD)傳感器的安裝角度檢測(cè)系統(tǒng)，包括：BSD傳感器，其安裝在車輛的預(yù)定位置以便于檢測(cè)周邊物體；位移傳感器，其固定地設(shè)置在車輛外部以便于檢測(cè)車輛的位置；多普勒發(fā)生器，配置成產(chǎn)生BSD傳感器能夠檢測(cè)的波長(zhǎng)的無(wú)線電波；移動(dòng)單元，其將多普勒發(fā)生器移動(dòng)到BSD傳感器能夠檢測(cè)的檢測(cè)區(qū)域；以及控制單元，其計(jì)算檢測(cè)位置與車輛的參考位置之間的偏差，并且控制移動(dòng)單元以根據(jù)該偏差校正多普勒發(fā)生器的位置。

控制單元可以根據(jù)BSD傳感器所檢測(cè)的多普勒發(fā)生器的位置計(jì)算BSD傳感器的安裝角度。

BSD傳感器可以設(shè)置在車輛后側(cè)的兩側(cè)。

移動(dòng)單元可以是多軸機(jī)械手。

控制單元可以將BSD傳感器的安裝角度與參考安裝角度進(jìn)行比較，如果安裝角度和參考安裝角度之間的差值超過(guò)預(yù)定值，則產(chǎn)生不合格信號(hào)，并且如果安裝角度和參考安裝角度之間的差值等于或小于預(yù)定值，則產(chǎn)生合格信號(hào)。

位移傳感器可以利用雷達(dá)檢測(cè)車輛的位置。

本發(fā)明的另一實(shí)施例提供一種檢測(cè)盲點(diǎn)檢測(cè)(BSD)傳感器的安裝角度的方法，包括：通過(guò)位移傳感器檢測(cè)停止車輛的檢測(cè)位置；計(jì)算檢測(cè)位置與參考位置之間的偏差；以及根據(jù)該偏差校正BSD傳感器檢測(cè)到的多普勒發(fā)生器的位置。

該方法還可以包括根據(jù)多普勒發(fā)生器的操作，確定BSD傳感器所檢測(cè)的檢測(cè)區(qū)域，并且根據(jù)該檢測(cè)區(qū)域計(jì)算BSD傳感器的安裝角度。

該方法還可以包括：由多普勒發(fā)生器產(chǎn)生BSD傳感器能夠檢測(cè)的波長(zhǎng)的無(wú)線電波。

該方法還可以包括：比較BSD傳感器的安裝角度和參考安裝角度；當(dāng)安裝角度和參考安裝角度之間的差值超過(guò)預(yù)定值時(shí)，產(chǎn)生不合格信號(hào)，當(dāng)安裝角度和參考安裝角度之間的差值等于或小于預(yù)定值時(shí)，產(chǎn)生合格信號(hào)。

根據(jù)實(shí)現(xiàn)這種目的的本發(fā)明，通過(guò)更精確地檢測(cè)BSD裝置內(nèi)設(shè)置的BSD傳感器的安裝角度，并且通過(guò)使能夠重新安裝BSD傳感器，可以同時(shí)提高車輛 的駕駛穩(wěn)定性和適銷性。

附圖說(shuō)明

圖1為根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施例的BSD傳感器的安裝角度檢測(cè)系統(tǒng)的示意圖。

圖2為圖示根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施例的BSD傳感器的安裝角度檢測(cè)方法的流程圖。

圖3為根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施例的BSD傳感器的安裝角度檢測(cè)系統(tǒng)的示意圖。

圖4為圖示根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施例的BSD傳感器的安裝角度檢測(cè)方法的示意圖。

具體實(shí)施方式

這里所用的術(shù)語(yǔ)僅僅是為了描述特定實(shí)施例，而并不用于限制本發(fā)明。如這里所使用的，單數(shù)形式“一個(gè)”“一種”和“該”也用于包括復(fù)數(shù)形式，除非上下文明確另作表示?？蛇M(jìn)一步理解地是術(shù)語(yǔ)“包括”和/或“包括”，當(dāng)在說(shuō)明書中使用時(shí)，是為了說(shuō)明所述的特征、整體、步驟、操作、元件和/或器件的存在，但并不排除另外的一個(gè)或多個(gè)其它特征、整體、步驟、操作、元件、器件和/或他們的組的存在。如這里所使用的，術(shù)語(yǔ)“和/或”包括一個(gè)或多個(gè)關(guān)聯(lián)的列舉項(xiàng)的任意組合和所有組合。貫穿整個(gè)說(shuō)明書，除非明確有相反的說(shuō)明，單詞“包括”及其變形，例如“包括”或“包括”將被理解為隱含著包含所述元件但并不排除任何其它元件的存在。另外，在說(shuō)明書中術(shù)語(yǔ)“單元”“-機(jī)”“-器”和“模塊”表示用于執(zhí)行至少一種功能或操作的單元，并能夠被硬件部件或軟件部件及它們的組合來(lái)執(zhí)行。

進(jìn)一步地，本發(fā)明的控制邏輯可由包含由處理器、控制器諸如此類執(zhí)行的可執(zhí)行程序指令的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上的永久計(jì)算機(jī)可讀媒介來(lái)實(shí)現(xiàn)。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的示例包括，但不局限于，ROM、RAM，光盤(CD)-ROMs、磁帶、軟盤、閃存盤、智能卡和光學(xué)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)裝置。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)還可以分布在網(wǎng)絡(luò)連接的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中以便計(jì)算機(jī)可讀媒介分布式存儲(chǔ)和執(zhí)行，例如，通過(guò)遠(yuǎn)程服務(wù)器或控制器局域網(wǎng)絡(luò)(CAN)。

將在下文結(jié)合附圖詳細(xì)描述本發(fā)明的示例性實(shí)施例。

圖1為根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施例的盲點(diǎn)檢測(cè)(BSD)傳感器的安裝角度檢測(cè)系統(tǒng)的示意圖.

參考圖1，安裝角度檢測(cè)系統(tǒng)包括車輛100、位移傳感器120、BSD傳感器110、多普勒發(fā)生裝置130、以及控制單元140，并且多普勒發(fā)生裝置130包括多普勒發(fā)生器132和移動(dòng)單元134。

BSD傳感器110設(shè)置在車輛100的后側(cè)的兩側(cè)，并且以設(shè)定成檢測(cè)接近車輛100后側(cè)的兩側(cè)的物體的角度傾斜設(shè)置。如這里所使用的，術(shù)語(yǔ)“兩側(cè)”指的是車輛后側(cè)的兩個(gè)位置，并且BSD傳感器110可設(shè)置在，例如車輛后側(cè)的以預(yù)定距離分開的兩個(gè)位置上。

位移傳感器120在停止車輛100的兩側(cè)的每一側(cè)各設(shè)置有兩個(gè)，以檢測(cè)車輛100的停止位置。每一個(gè)位移傳感器120可以利用雷達(dá)檢測(cè)車輛100的位置信號(hào)。

多普勒發(fā)生裝置130設(shè)置在車輛100的后側(cè)，以與BSD傳感器110對(duì)應(yīng)，并且多普勒發(fā)生裝置130包括產(chǎn)生BSD傳感器110能夠檢測(cè)的波長(zhǎng)帶的無(wú)線電波的多普勒發(fā)生器132和能夠調(diào)整多普勒發(fā)生器132的位置的移動(dòng)單元134。

作為多軸機(jī)械手(multi-axis robot)類型的6軸調(diào)整類型可應(yīng)用于移動(dòng)單元134，并且多普勒發(fā)生器132可設(shè)置在多軸機(jī)械手的臂的端部。

控制單元140可通過(guò)位移傳感器120檢測(cè)車輛100的實(shí)際位置，并且將實(shí)際位置與參考位置進(jìn)行比較，從而計(jì)算實(shí)際位置與參考位置之間的位置偏差。

控制單元140根據(jù)位置偏差控制移動(dòng)單元134，從而校正多普勒發(fā)生器132的位置，并且多普勒發(fā)生器132可以產(chǎn)生BSD傳感器110能夠在校正后的位置檢測(cè)到的波長(zhǎng)帶的無(wú)線電波。

這里，從多普勒發(fā)生器132輸出的無(wú)線電波可以是微波、超聲波或其它類似的波。

BSD傳感器110可以檢測(cè)在多普勒發(fā)生器132中產(chǎn)生的無(wú)線電波的位置，并且通過(guò)多普勒發(fā)生器132的檢測(cè)位置與實(shí)際位置之間的關(guān)系計(jì)算BSD傳感器110的安裝角度。

控制單元140可以利用運(yùn)行預(yù)定程序的至少一個(gè)微處理器來(lái)實(shí)現(xiàn)，并且該預(yù)定程序可以包括執(zhí)行根據(jù)隨后描述的本發(fā)明的示例性實(shí)施例的方法的一系列 指令。

圖2為圖示根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施例的BSD傳感器的安裝角度檢測(cè)方法的流程圖。

參考圖2，車輛100進(jìn)入測(cè)試地點(diǎn)(S200)，并且車輛100停在測(cè)試地點(diǎn)的預(yù)定位置(S210)。

位移傳感器120通過(guò)控制單元140檢測(cè)停止車輛100的實(shí)際位置，控制單元140計(jì)算實(shí)際位置與參考位置之間的位置偏差(S220)。

控制單元140使用計(jì)算出的位置偏差來(lái)控制移動(dòng)單元134以校正多普勒發(fā)生器132的位置(S230)。

控制單元140計(jì)算BSD傳感器110的安裝角度偏差(參見圖4的附圖標(biāo)記440)(S240)。BSD傳感器110的安裝角度偏差可根據(jù)在多普勒發(fā)生器132中產(chǎn)生的無(wú)線電波的無(wú)線電波中心軸線(參考圖4的附圖標(biāo)記431)和檢測(cè)在多普勒發(fā)生器132中產(chǎn)生的無(wú)線電波的BSD傳感器110的測(cè)量參考軸線(參見圖4的附圖標(biāo)記433)計(jì)算得出。

例如，當(dāng)BSD傳感器110的測(cè)量參考軸線433和多普勒發(fā)生器132的無(wú)線電波中心軸線431一致時(shí)，BSD傳感器110的測(cè)量靈敏度增加到最大。但是，當(dāng)測(cè)量參考軸線433與無(wú)線電波中心軸線431不一致時(shí)，BSD傳感器110的測(cè)量靈敏度逐漸下降?？刂茊卧?40可通過(guò)該特性計(jì)算BSD傳感器110的安裝角度偏差(參考圖4的附圖標(biāo)記440)。

控制單元140確定BSD傳感器110的安裝角度偏差是否為預(yù)定值(例如，3°)或更少(S250)。

如果BSD傳感器110的安裝角度偏差440等于或小于預(yù)定值，則控制單元140產(chǎn)生合格信號(hào)(S260)，如果BSD傳感器110的安裝角度偏差440大于預(yù)定值，控制單元140產(chǎn)生不合格信號(hào)(S280)，并且車輛100退出(advance)(S270)。

圖3為根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施例的BSD傳感器的安裝角度檢測(cè)系統(tǒng)的示意圖。

參考圖3，長(zhǎng)度方向中心軸線310和車輛的參考線300之間出現(xiàn)偏差，BSD傳感器110的測(cè)試區(qū)域方向改變?cè)撈畹牧?。因此，難以通過(guò)多普勒發(fā)生器132精確檢測(cè)BSD傳感器110的安裝角度。

如上所述，在本發(fā)明的示例性實(shí)施例中，通過(guò)根據(jù)該偏差校正多普勒發(fā)生 器132的位置，可以更精確地得到BSD傳感器110的安裝角度。

圖4為圖示根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施例的BSD傳感器的安裝角度檢測(cè)方法的示意圖。

參考圖4，形成有車輛的實(shí)際中心軸線420。實(shí)際中心軸線420可通過(guò)由位移傳感器120檢測(cè)的車輛100的實(shí)際位置計(jì)算得到。

在車輛100的預(yù)定位置，設(shè)置BSD傳感器110。多普勒發(fā)生器132的位置設(shè)定為與實(shí)際中心軸線420相一致，BSD傳感器110檢測(cè)在多普勒發(fā)生器132中產(chǎn)生的無(wú)線電波。

BSD傳感器110具有預(yù)定檢測(cè)區(qū)域400，并且多普勒發(fā)生器132位于檢測(cè)區(qū)域400內(nèi)。

檢測(cè)區(qū)域400是BSD傳感器110能夠檢測(cè)無(wú)線電波的區(qū)域，并且可以是由BSD傳感器110的測(cè)量參考軸線433設(shè)定的角度范圍。

如圖4所示，參考安裝角度430形成在無(wú)線電波中心軸線431和車輛中心軸線420之間，無(wú)線電波中心軸線431是在多普勒發(fā)生器132中產(chǎn)生的無(wú)線電波的中心。參考安裝角度430是由控制單元140校正多普勒發(fā)生器132的位置的角度。參考安裝角度430是基于實(shí)際中心軸線420要在車輛上安裝BSD傳感器110的角度(或位置)。

BSD安裝角度435形成在BSD傳感器110檢測(cè)無(wú)線電波的測(cè)量參考軸線433和車輛中心軸線420之間。BSD安裝角度435是BSD傳感器110當(dāng)前安裝在車輛上的角度。

安裝角度偏差440形成在多普勒發(fā)生器132的無(wú)線電波中心軸線431與BSD傳感器110的測(cè)量參考軸線433之間。安裝角度偏差440是BSD傳感器當(dāng)前安裝在車輛上100上的誤差。

在本發(fā)明的示例性實(shí)施例中，當(dāng)安裝角度偏差440大于預(yù)定值(例如，3°)時(shí)，控制單元140確定BSD傳感器110的安裝位置異常并產(chǎn)生不合格信號(hào)，從而校正BSD傳感器110的安裝角度。在這種情況下，操作員調(diào)整BSD傳感器110的安裝位置，從而使得BSD安裝角度435與參考安裝角度430相一致。

當(dāng)安裝角度偏差440等于或小于預(yù)定值時(shí)，控制單元140確定BSD傳感器110的安裝位置正常并產(chǎn)生合格信號(hào)，從而完成BSD傳感器110的安裝。

雖然利用當(dāng)前被認(rèn)為實(shí)用的示例性實(shí)施例的形式描述了本發(fā)明，但可以理解的是本發(fā)明不局限于公開的實(shí)施例。相反，本發(fā)明旨在覆蓋包括在權(quán)利要求的范圍和精神內(nèi)的各種變形和等同布置。