本發(fā)明涉及視頻監(jiān)控技術領域，特別涉及一種目標物體紅外反射率測量方法及裝置。

背景技術：

在視頻監(jiān)控等場景中，可能需要對視頻圖像中的目標物體的材料進行識別。常用的方法是通過物體紅外反射率對物體材料進行識別。

物體特征的信息能夠在物體的光譜特征上反映出來，如利用光譜特征進行植被狀態(tài)的判斷、化學成分的分析等。紅外光光譜測量屬于特定波長的光譜特征測量，物體對紅外光線的反射能力稱為紅外反射率，能夠反映物體的一定特征。

現(xiàn)有的測量物體紅外反射率的方法主要有兩種：絕對測量法和相對測量法。絕對測量法例如可以通過積分球等精密儀器來測量物體的紅外反射率，但是，這樣的測量設備結(jié)構復雜且價格較為昂貴，適用性較差。相對測量法可以通過參考物體的紅外反射率得到待測目標物體的紅外反射率，但是，現(xiàn)有的相對測量法需要將目標物體放置在固定的位置進行測量，測量過程復雜。所以，亟需一種簡便的測量物體紅外反射率的方法。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明實施例的目的在于提供一種目標物體紅外反射率測量方法及裝置，以實現(xiàn)簡便的測量目標物體的紅外反射率。技術方案如下：

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種目標物體紅外反射率測量方法，應用于紅外反射率測量相機，所述方法包括：

向待測的所述目標物體發(fā)射紅外光；

接收經(jīng)所述目標物體反射的反射光，并根據(jù)所接收的目標物體反射的反射光，獲得所述目標物體與所述紅外反射率測量相機的位置信息；

根據(jù)所述目標物體與所述紅外反射率測量相機的位置信息，以及預先獲得的參考物體與所述紅外反射率測量相機的位置信息，對接收到的所述反射光的第一反射光能量進行歸一化處理，獲得第二反射光能量；

基于所述第二反射光能量，以及預先獲得的第三反射光能量和所述參考物體的紅外反射率，確定所述目標物體的紅外反射率，其中，所述第三反射光能量為經(jīng)所述參考物體反射的反射光的能量。

進一步地，所述根據(jù)所述目標物體與所述紅外反射率測量相機的位置信息，以及預先獲得的參考物體與所述紅外反射率測量相機的位置信息，對接收到的所述反射光的第一反射光能量進行歸一化處理，獲得第二反射光能量，包括：

根據(jù)公式將所述第一反射光能量進行歸一化處理；

其中，所述為所述第二反射光能量；所述為接收到的所述反射光的第一反射光能量；r1為所述目標物體到所述紅外反射率測量相機的距離；θ1為所述反射光與所述紅外反射率測量相機的光軸的夾角；r2為預先獲得的所述參考物體到所述紅外反射率測量相機的距離；θ2為預先獲得的經(jīng)所述參考物體反射的反射光與所述紅外反射率測量相機的光軸的夾角。

進一步地，所述基于所述第二反射光能量，以及預先獲得的第三反射光能量和所述參考物體的紅外反射率，確定所述目標物體的紅外反射率，包括：

根據(jù)公式確定所述目標物體的紅外反射率ρ1；

其中，所述為所述第二反射光能量；所述為所述第三反射光能量；所述ρ2為預先獲得的所述參考物體的紅外反射率。

進一步地，所述根據(jù)所接收的目標物體反射的反射光，獲得所述目標物體與所述紅外反射率測量相機的位置信息，包括：

根據(jù)所接收的目標物體反射的反射光，生成所述目標物體的深度圖像；

根據(jù)所述深度圖像，獲得所述目標物體到所述紅外反射率測量相機的距離，以及所述反射光與所述紅外反射率測量相機的光軸的夾角。

進一步地，所述對接收到的所述反射光的第一反射光能量進行歸一化處理 之前，所述方法還包括：

根據(jù)所接收的目標物體反射的反射光，生成所述目標物體的紅外圖像；

根據(jù)所述紅外圖像，獲得所述反射光的第一反射光能量。

進一步地，所述紅外反射率測量相機為時間飛行tof深度相機。

進一步地，所述紅外反射率測量相機包括：雙目立體深度相機、紅外反射設備和紅外接收設備。

第二方面，本發(fā)明實施例提供了一種目標物體紅外反射率測量裝置，應用于紅外反射率測量相機，所述裝置包括：

紅外光發(fā)射單元，用于向待測的所述目標物體發(fā)射紅外光；

反射光接收單元，用于接收經(jīng)所述目標物體反射的反射光，并根據(jù)所接收的目標物體反射的反射光，獲得所述目標物體與所述紅外反射率測量相機的位置信息；

反射光能量歸一化單元，用于根據(jù)所述目標物體與所述紅外反射率測量相機的位置信息，以及預先獲得的參考物體與所述紅外反射率測量相機的位置信息，對接收到的所述反射光的第一反射光能量進行歸一化處理，獲得第二反射光能量；

紅外反射率確定單元，用于基于所述第二反射光能量，以及預先獲得的第三反射光能量和所述參考物體的紅外反射率，確定所述目標物體的紅外反射率，其中，所述第三反射光能量為經(jīng)所述參考物體反射的反射光的能量。

進一步地，所述反射光能量歸一化單元，具體用于：

根據(jù)公式將所述第一反射光能量進行歸一化處理；

其中，所述為所述第二反射光能量；所述為接收到的所述反射光的第一反射光能量；r1為所述目標物體到所述紅外反射率測量相機的距離；θ1為所述反射光與所述紅外反射率測量相機的光軸的夾角；r2為預先獲得的所述參考物體到所述紅外反射率測量相機的距離；θ2為預先獲得的經(jīng)所述參考物體反射的反射光與所述紅外反射率測量相機的光軸的夾角。

進一步地，所述紅外反射率確定單元，具體用于：

根據(jù)公式確定所述目標物體的紅外反射率ρ1；

其中，所述為所述第二反射光能量；所述為所述第三反射光能量；所述ρ2為預先獲得的所述參考物體的紅外反射率。

進一步地，所述反射光接收單元，包括：

深度圖像生成子單元，用于根據(jù)所接收的目標物體反射的反射光，生成所述目標物體的深度圖像；

信息獲得子單元，用于根據(jù)所述深度圖像，獲得所述目標物體到所述紅外反射率測量相機的距離，以及所述反射光與所述紅外反射率測量相機的光軸的夾角。

進一步地，所述裝置還包括：

紅外圖像生成單元，用于在反射光能量歸一化單元對接收到的所述反射光的第一反射光能量進行歸一化處理之前，根據(jù)所接收的目標物體反射的反射光，生成所述目標物體的紅外圖像；

反射光能量獲得單元，用于根據(jù)所述紅外圖像，獲得所述反射光的第一反射光能量。

進一步地，所述紅外反射率測量相機為時間飛行tof深度相機。

進一步地，所述紅外反射率測量相機包括：雙目立體深度相機、紅外反射設備和紅外接收設備。

本發(fā)明實施例提供了一種目標物體紅外反射率測量方法及裝置，所述方法應用于紅外反射率測量相機，包括：向待測的所述目標物體發(fā)射紅外光；接收經(jīng)所述目標物體反射的反射光，并根據(jù)所接收的目標物體反射的反射光，獲得所述目標物體與所述紅外反射率測量相機的位置信息；根據(jù)所述目標物體與所述紅外反射率測量相機的位置信息，以及預先獲得的參考物體與所述紅外反射率測量相機的位置信息，對接收到的所述反射光的第一反射光能量進行歸一化處理，獲得第二反射光能量；基于所述第二反射光能量，以及預先獲得的第三反射光能量和所述參考物體的紅外反射率，確定所述目標物體的紅外反射率， 其中，所述第三反射光能量為經(jīng)所述參考物體反射的反射光的能量。應用本發(fā)明實施例所提供的技術方案，能夠根據(jù)目標物體與紅外反射率測量相機的位置信息，以及預先獲得的參考物體與紅外反射率測量相機的位置信息，對接收到的經(jīng)目標物體反射的反射光的反射光能量進行歸一化處理，進而可以根據(jù)歸一化后的反射光能量，以及預先獲得的經(jīng)參考物體反射的反射光的反射光能量和參考物體的紅外反射率，確定目標物體的紅外反射率，與現(xiàn)有技術相比，不需要將目標物體放置在固定的位置來測量其紅外反射率，因此，能夠?qū)崿F(xiàn)簡便的測量目標物體的紅外反射率。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術中的技術方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實施例中目標物體紅外反射率測量方法的一種實施流程圖；

圖2為本發(fā)明實施例中紅外反射率測量參數(shù)示意圖；

圖3為本發(fā)明實施例中夾角計算參數(shù)示意圖；

圖4為本發(fā)明實施例中目標物體紅外反射率測量裝置的一種結(jié)構示意圖。

具體實施方式

為了使本領域技術人員更好地理解本發(fā)明實施例中的技術方案，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

參見圖1所示，為本發(fā)明實施例所提供的一種目標物體紅外反射率測量方法的實施流程圖，該方法應用于紅外反射率測量相機，可以包括以下步驟：

s101，向待測的所述目標物體發(fā)射紅外光。

在本發(fā)明實施例中，紅外反射率測量相機可以測量目標物體的紅外反射率。 例如，紅外反射率測量相機可以基于相對測量法來測量目標物體的紅外反射率，即，通過預先標定的參考物體的紅外反射率來計算目標物體的紅外反射率。

具體地，紅外反射率測量相機可以首先向待測的目標物體發(fā)射紅外光，紅外光遇到目標物體會發(fā)生漫反射，因此，紅外反射率測量相機可以基于經(jīng)目標物體反射的反射光，來計算得到目標物體的紅外反射率。

s102，接收經(jīng)所述目標物體反射的反射光，并根據(jù)所接收的目標物體反射的反射光，獲得所述目標物體與紅外反射率測量相機的位置信息。

在本發(fā)明實施例中，為了提高目標物體紅外反射率測量的簡便性，在測量目標物體的紅外反射率時，可以將目標物體放置在與參考物體不同的位置。因此，紅外反射率測量相機在計算目標物體的紅外反射率時，需要首先獲得目標物體與該紅外反射率測量相機的位置信息。

具體地，當紅外反射率測量相機向目標物體發(fā)射紅外光后，可以接收經(jīng)目標物體反射的反射光，并根據(jù)所接收的目標物體反射的反射光，獲得目標物體與該紅外反射率測量相機的位置信息。上述位置信息可以包括：目標物體到該紅外反射率測量相機的距離以及經(jīng)目標物體反射的反射光與該紅外反射率測量相機的光軸的夾角。

例如，當紅外反射率測量相機接收到經(jīng)目標物體反射的反射光后，可以根據(jù)該反射光，生成目標物體的深度圖像。在深度圖像中，每個像素點的值包含深度信息，即目標物體到該紅外反射率測量相機的距離。因此，紅外反射率測量相機可以根據(jù)目標物體的深度圖像獲得目標物體到該紅外反射率測量相機的距離。

進一步地，可以根據(jù)目標物體在深度圖像中的位置坐標，深度圖像的中心點的位置坐標，以及對應圖像所用傳感器的象元尺寸和該傳感器鏡頭的焦距，計算得到經(jīng)目標物體反射的反射光與該紅外反射率測量相機的光軸的夾角。

需要說明的是，根據(jù)反射光生成目標物體的深度圖像時，可以利用現(xiàn)有的方法生成目標物體的深度圖像，本發(fā)明對此不再贅述。

可以理解，當紅外反射率測量相機的位置確定后，通過獲得目標物體到紅外反射率測量相機的距離以及經(jīng)目標物體反射的反射光與紅外反射率測量相機 的光軸的夾角，可以精確的確定目標物體的位置。

s103，根據(jù)所述目標物體與所述紅外反射率測量相機的位置信息，以及預先獲得的參考物體與所述紅外反射率測量相機的位置信息，對接收到的所述反射光的第一反射光能量進行歸一化處理，獲得第二反射光能量。

需要說明的是，參考物體與紅外反射率測量相機的位置關系可以預先獲得，因此，在測量目標物體的紅外反射率時，紅外反射率測量相機只需要獲得目標物體與紅外反射率測量相機的位置信息。

在本發(fā)明實施例中，紅外反射率測量裝置可以利用相對測量法來測量目標物體的紅外反射率。當參考物體和目標物體位于同一位置進行測量時，相對測量法的基本公式可以推導如下：

合理假設紅外反射率測量相機的發(fā)光源為理想點光源，目標物體為理想反射面。在符合上述假設條件的情況下，針對任一物體，紅外反射率測量相機發(fā)射的發(fā)射光能量和經(jīng)該物體反射的反射光的反射光能量的關系如公式(1)所示：

其中，為經(jīng)該物體反射的反射光的反射光能量，為發(fā)射光能量，ρ為該物體的紅外反射率，r為該物體與紅外反射率測量相機的距離，a為紅外反射率測量相機接收紅外光的面積，θ為反射光與紅外反射率測量相機的光軸的夾角。

當具有不同紅外反射率的物體在相同位置測量反射光能量時，根據(jù)公式(1)可以推導出兩個物體，如物體1和物體2，的反射光能量之間的關系，如公式(2)：

當使用相同的紅外反射率測量相機向兩物體發(fā)射紅外光時，在物體1和物體2相對于紅外反射率測量相機的測量位置相同的情況下，r1＝r2，θ1＝θ2，根據(jù)公式(2)可以得到公式(3)的關系，即相對測量法的基本公式。

由公式(3)可知，應用公式(3)確定目標物體的紅外反射率，需要目標 物體在相對固定的測量位置上才能得到其紅外反射率，而實際場景中目標物體的測量位置是隨機的，此時，r1≠r2，θ1≠θ2，在這種情況下，不能應用公式(3)進行紅外反射率的計算，可以應用本發(fā)明實施例提供的方法，根據(jù)目標物體與紅外反射率測量相機的位置信息，以及預先獲得的參考物體與紅外反射率測量相機的位置信息，對接收到的經(jīng)目標物體反射的反射光的第一反射光能量進行歸一化處理，獲得歸一化后的第二反射光能量。

具體地，可以根據(jù)公式(4)將第一反射光能量進行歸一化處理：

其中，為歸一化后的第二反射光能量；為接收到的反射光的第一反射光能量；r1為目標物體到紅外反射率測量相機的距離；θ1為反射光與紅外反射率測量相機的光軸的夾角；r2為預先獲得的參考物體到紅外反射率測量相機的距離；θ2為預先獲得的經(jīng)參考物體反射的反射光與紅外反射率測量相機的光軸的夾角。

在公式(2)中，當物體1和物體2的發(fā)射光能量相同，即紅外反射率測量相機接收紅外光的面積相同，a1＝a2；且物體1和物體2相對于紅外反射率測量相機的測量位置不相同，即r1≠r2，θ1≠θ2時，可以得到公式(5)：

其中，參見圖2所示，為紅外反射率測量相機獲得的反射光的第一反射光能量；r1為目標物體到紅外反射率測量相機的距離；θ1為反射光與紅外反射率測量相機的光軸的夾角；r2為預先獲得的參考物體到紅外反射率測量相機的距離；θ2為預先獲得的經(jīng)參考物體反射的反射光與紅外反射率測量相機的光軸的夾角；為經(jīng)參考物體反射的第三反射光能量；ρ2為參考物體的紅外反射率；ρ1為目標物體的紅外反射率。

將公式(5)與公式(3)作比較，即可得到公式(4)。

進一步地，在對反射光能量進行歸一化之前，紅外反射率測量相機可以首先根據(jù)所接收的目標物體反射的反射光，生成目標物體的紅外圖像。在紅外圖像中，每個像素點的值包含紅外反射光的能量。因此，紅外反射率測量相機可以根據(jù)目標物體的紅外圖像，獲得經(jīng)目標物體反射的反射光的第一反射光能量。

需要說明的是，根據(jù)反射光生成目標物體的紅外圖像時，可以利用現(xiàn)有的方法生成目標物體的紅外圖像，本發(fā)明對此不再贅述。

s104，基于所述第二反射光能量，以及預先獲得的第三反射光能量和所述參考物體的紅外反射率，確定所述目標物體的紅外反射率，其中，所述第三反射光能量為經(jīng)所述參考物體反射的反射光的能量。

當紅外反射率測量相機獲得歸一化后的第二反射光能量后，可以基于歸一化后的第二反射光能量，以及預先獲得的第三反射光能量和參考物體的紅外反射率，確定目標物體的紅外反射率。上述第三反射光能量為經(jīng)參考物體反射的反射光的能量。

具體地，可以將相對測量法的基本公式中的反射光能量替換為歸一化后的第二反射光能量，即得到公式(6)，并根據(jù)公式(6)確定目標物體的紅外反射率。

其中，為歸一化后的第二反射光能量；為預先獲得的第三反射光能量；ρ2為預先獲得的參考物體的紅外反射率；ρ1為目標物體的紅外反射率。

可以理解，將公式(4)帶入公式(6)中，即可得到計算目標物體的紅外反射率的公式(5)。在實際應用中，可以直接應用公式(5)來計算目標物體的紅外反射率。

應用本發(fā)明實施例所提供的技術方案，能夠根據(jù)目標物體與紅外反射率測量相機的位置信息，以及預先獲得的參考物體與紅外反射率測量相機的位置信息，對接收到的經(jīng)目標物體反射的反射光的反射光能量進行歸一化處理，進而可以根據(jù)歸一化后的反射光能量，以及預先獲得的經(jīng)參考物體反射的反射光的反射光能量和參考物體的紅外反射率，確定目標物體的紅外反射率，與現(xiàn)有技術相比，不需要將目標物體放置在固定的位置來測量其紅外反射率，因此，能 夠?qū)崿F(xiàn)簡便的測量目標物體的紅外反射率。

進一步地，應用本發(fā)明實施例提供的方法進行目標物體的紅外反射率的測量，可以分為四個過程：

一為標定過程：

標定的過程僅需要進行一次。在進行目標物體紅外反射率測量之前，需要對已知紅外反射率ρ2的參考物體進行標定，通過紅外反射率測量相機得到經(jīng)參考物體反射的反射光的反射光能量通過紅外反射率測量相機或者實測得到參考物體與紅外發(fā)射率測量相機的距離r2，通過實測或者圖像處理方法得到參考物體反射的反射光與紅外反射率測量相機的光軸的夾角θ2。在標定過程所獲得的標定參數(shù)可以保存在紅外反射率測量相機的內(nèi)存中，待實際測量目標物體的紅外反射率時，使用這些參數(shù)計算得到目標物體的紅外反射率。

在實際應用中，為了使得公式(5)更加簡便易于計算，可以選取紅外反射率比較高的材料的參考物體，比如選取紅外反射率為100％即ρ2＝1的參考物體，參考物體與紅外反射率測量相機的距離為1000mm即r2＝1000，并且處于紅外反射率測量相機靶面的正中間，即cosθ2＝1，將上述參數(shù)值帶入到公式(5)中，可以得到如公式(7)的確定目標物體的紅外反射率的公式：

二為獲得目標物體到紅外反射率測量相機的距離r1和經(jīng)目標物體反射的反射光的能量的過程：

獲得目標物體到紅外反射率測量相機的距離和經(jīng)目標物體反射的反射光的反射光能量可以分別獲得，如由可獲得紅外圖像的相機得到一幅紅外圖像，由一套雙目深度相機得到一幅深度圖像；獲得目標物體到紅外反射率測量相機的 距離和經(jīng)目標物體反射的反射光的反射光能量還可以同時獲得，如由tof深度相機同時獲取一幅深度圖像和一幅紅外圖像。在紅外圖像中，每個像素點的值包含紅外反射光能量，在深度圖像中，每個像素點的值包含深度信息，即目標物體到紅外反射率測量相機的距離。

三為反射光與紅外反射率測量相機的光軸的夾角θ1的獲取過程：

反射光與紅外反射率測量相機的光軸的夾角θ1可以通過相機小孔成像原理計算得到，其計算公式如公式(8)所示：

在公式(8)中，(x,y)為目標物體在圖像(可為深度圖像或者紅外圖像，這里所描述的都是使用同一種類型圖像及對應的傳感器)中的位置坐標，可以通過紅外反射率測量相機獲得，(x0,y0)為圖像的中心點的位置坐標，δ為對應圖像所用傳感器的象元尺寸，f為對應傳感器鏡頭的焦距，為(x,y)到(x0,y0)的距離。參數(shù)示意圖如圖3所示。

四為紅外反射率計算過程：

通過目標物體到紅外反射率測量相機的距離r1和經(jīng)目標物體反射的反射光的反射光能量的過程和反射光與紅外反射率測量相機的光軸的夾角θ1的獲取過程得到的參數(shù)值，以及已知的標定參數(shù)，來計算。

需要說明的是，在本發(fā)明實施例中，在得到上述參數(shù)后，可以將這些參數(shù)帶入到公式(5)中，得到目標物體在場景中任意位置處的紅外反射率ρ1；或者，為了體現(xiàn)計算目標物體紅外反射率的原理，也可以首先通過公式(4)將經(jīng)目標物體反射的反射光的反射光能量進行歸一化，然后通過公式(6)來計算目標物體在場景中任意位置處的紅外反射率ρ1。

在實際應用中，本發(fā)明實施例中的紅外反射率測量相機可以為主動式深度相機，如tof(timeofflight，時間飛行)深度相機。主動式深度相機本身包含了紅外發(fā)射模塊、紅外接收模塊和深度測量模塊，在計算目標物體到紅外反射率測量相機的距離的同時，便能得到反射光能量。也就是說，主動式深度相機可以直接獲得包含目標物體的目標場景的深度圖像，該深度圖像中每個像素點均包含目標場景中對應位置的深度信息和紅外反射率信息。

紅外反射率測量相機中的深度測量模塊可以為被動式深度相機，如雙目立體深度相機，被動式深度相機不包含紅外發(fā)射模塊和紅外接收模塊，因此，其可以與紅外發(fā)射設備和紅外接收設備一起構成紅外反射率測量相機。這里，被動式深度相機可以獲得包含目標物體的目標場景的深度圖像，該深度圖像中每個像素點包含目標場景中對應位置的深度信息，紅外接收設備可以獲得目標場景的紅外反射率圖像，該紅外反射率圖像中每個像素點包含目標場景中對應位置的紅外反射率特征。

需要說明的是，本發(fā)明實施例所述的紅外反射率測量相機包括但不限于上述所述兩種方案。

相應于上面的方法實施例，本發(fā)明實施例還提供了一種目標物體紅外反射率測量裝置，該裝置應用于紅外反射率測量相機，參見圖4所示，該裝置可以包括以下單元：

紅外光發(fā)射單元410，用于向待測的所述目標物體發(fā)射紅外光；

反射光接收單元420，用于接收經(jīng)所述目標物體反射的反射光，并根據(jù)所接收的目標物體反射的反射光，獲得所述目標物體與所述紅外反射率測量相機的位置信息；

反射光能量歸一化單元430，用于根據(jù)所述目標物體與所述紅外反射率測量相機的位置信息，以及預先獲得的參考物體與所述紅外反射率測量相機的位置信息，對接收到的所述反射光的第一反射光能量進行歸一化處理，獲得第二反射光能量；

紅外反射率確定單元440，用于基于所述第二反射光能量，以及預先獲得的第三反射光能量和所述參考物體的紅外反射率，確定所述目標物體的紅外反射率，其中，所述第三反射光能量為經(jīng)所述參考物體反射的反射光的能量。

應用本發(fā)明實施例所提供的裝置，能夠根據(jù)目標物體與紅外反射率測量相機的位置信息，以及預先獲得的參考物體與紅外反射率測量相機的位置信息，對接收到的經(jīng)目標物體反射的反射光的反射光能量進行歸一化處理，進而可以根據(jù)歸一化后的反射光能量，以及預先獲得的經(jīng)參考物體反射的反射光的反射 光能量和參考物體的紅外反射率，確定目標物體的紅外反射率，與現(xiàn)有技術相比，不需要將目標物體放置在固定的位置來測量其紅外反射率，因此，能夠?qū)崿F(xiàn)簡便的測量目標物體的紅外反射率。

進一步地，所述反射光能量歸一化單元430，具體可以用于：

根據(jù)公式將所述第一反射光能量進行歸一化處理；

其中，所述為所述第二反射光能量；所述為接收到的所述反射光的第一反射光能量；r1為所述目標物體到所述紅外反射率測量相機的距離；θ1為所述反射光與所述紅外反射率測量相機的光軸的夾角；r2為預先獲得的所述參考物體到所述紅外反射率測量相機的距離；θ2為預先獲得的經(jīng)所述參考物體反射的反射光與所述紅外反射率測量相機的光軸的夾角。

進一步地，所述紅外反射率確定單元440，具體可以用于：

根據(jù)公式確定所述目標物體的紅外反射率ρ1；

其中，所述為所述第二反射光能量；所述為所述第三反射光能量；所述ρ2為預先獲得的所述參考物體的紅外反射率。

進一步地，所述反射光接收單元420，包括：

深度圖像生成子單元(圖中未示出)，用于根據(jù)所接收的目標物體反射的反射光，生成所述目標物體的深度圖像；

信息獲得子單元(圖中未示出)，用于根據(jù)所述深度圖像，獲得所述目標物體到所述紅外反射率測量相機的距離，以及所述反射光與所述紅外反射率測量相機的光軸的夾角。

進一步地，所述裝置還包括：

紅外圖像生成單元(圖中未示出)，用于在反射光能量歸一化單元430對接收到的所述反射光的第一反射光能量進行歸一化處理之前，根據(jù)所接收的目標物體反射的反射光，生成所述目標物體的紅外圖像；

反射光能量獲得單元(圖中未示出)，用于根據(jù)所述紅外圖像，獲得所述反射光的第一反射光能量。

進一步地，所述紅外反射率測量相機為時間飛行tof深度相機。

進一步地，所述紅外反射率測量相機包括：雙目立體深度相機、紅外反射設備和紅外接收設備。

需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關系術語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關系或者順序。而且，術語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設備中還存在另外的相同要素。

本說明書中的各個實施例均采用相關的方式描述，各個實施例之間相同相似的部分互相參見即可，每個實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處。尤其，對于裝置實施例而言，由于其基本相似于方法實施例，所以描述的比較簡單，相關之處參見方法實施例的部分說明即可。

本領域普通技術人員可以理解實現(xiàn)上述方法實施方式中的全部或部分步驟是可以通過程序來指令相關的硬件來完成，所述的程序可以存儲于計算機可讀取存儲介質(zhì)中，這里所稱得的存儲介質(zhì)，如：rom/ram、磁碟、光盤等。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并非用于限定本發(fā)明的保護范圍。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換、改進等，均包含在本發(fā)明的保護范圍內(nèi)。